用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法技术

本申请实施例提供一种用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法

【技术实现步骤摘要】
用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法、装置及控制器


[0001]本申请涉及塔机智能控制领域，具体涉及一种用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法
、
用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法
、
确定起升开闸转矩的方法
、
装置
、
存储介质及控制器
。

技术介绍

[0002]塔机是建筑工地上广泛应用的物料运输机械，大部分塔机使用通过变频器驱动各个机构的电机，实现起升
、
回转
、
变幅的速度调节
。
电机运动前，制动器抱闸提供拉起吊重的拉力，电机转矩加到开闸转矩后制动器打开，电机提供拉起吊重的拉力
。
现有技术中，通过对重量传感器的测量值与重量限位器的限位值进行对比互校，以反应重量限位的标定情况
。
[0003]然而，这种方案无法确认重量的电子测量值是否与电机侧输出保持一致，导致安全系数较低
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法
、
用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法
、
确定起升开闸转矩的方法
、
装置
、
存储介质及控制器
。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法，包括：
[0006]构建塔机起重量和电机转矩的互校模型；
[0007]在任一运行档位下，采集塔机起重量的测量样本值和电机转矩的测量样本值；
[0008]基于采集塔机起重量的测量样本值和电机转矩的测量样本值，对塔机起重量和电机转矩的互校模型进行修正，并得到所述运行档位下的转矩系数
。
[0009]本申请第一方面提供一种用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法，方法包括：
[0010]获取所述塔机的运行状态；
[0011]根据所述运行状态确定所述塔机的目标档位；
[0012]计算所述塔机在所述目标挡位的转矩系数，以将所述目标档位下的转矩系数确定为目标转矩系数；
[0013]根据所述塔机当前的起重量和与所述目标转矩系数预测所述塔机的电机的换算转矩；
[0014]获取所述电机的实际转矩；
[0015]在所述换算转矩与所述实际转矩之间的差值大于第一阈值的情况下，确定所述塔机的运行状态存在异常
。
[0016]在本申请的实施例中，运行状态包括所述塔机的运行速度和运行方向，根据所述运行状态确定所述塔机的目标档位包括：在所述运行速度维持在上下浮度小于第二阈值的时长达到第一预设时长的情况下，确定所述塔机处于匀速运行的状态；将与所述运行速度
和所述运行方向匹配的运行档位确定为所述目标档位
。
[0017]在本申请的实施例中，运行状态包括所述塔机的运行速度和运行方向，计算所述塔机在所述目标挡位的转矩系数，以将所述目标档位下的转矩系数确定为目标转矩系数包括：在所述运行速度处于两个相邻运行档位对应的速度之间，且所述运行方向与所述两个相邻运行档位所对应的运行方向相同的情况下，确定所述塔机处于加速或减速状态；根据与所述两个相邻运行档位分别对应的电机目标转速
、
转矩系数以及电机当前的实际转速确定与所述运行状态对应的目标转矩系数
。
[0018]在本申请的实施例中，根据与所述两个相邻运行档位分别对应的电机目标转速
、
转矩系数以及电机当前的实际转速确定与所述运行状态对应的目标转矩系数包括，根据公式
(1)
计算所述目标转矩系数：
[0019][0020]其中，
k1‑2表示为目标转矩系数，
k1表示为两个相邻运行档位中小档位的转矩系数，
k2表示为两个相邻运行档位中大档位的转矩系数，
r1为两个相邻运行档位中小档位的电机目标转速，
r2两个相邻运行档位中大档位的电机目标转速，
r
表示为电机当前的实际转速
。
[0021]本申请第三方面提供一种确定起升开闸转矩的方法，应用于包括起升机构和电机的塔机，包括：
[0022]在控制所述塔机开始启动之前，确定所述电机当前的转矩系数；
[0023]获取所述塔机当前的起重量；
[0024]基于所述当前的转矩系数和所述当前起重量预测所述塔机的电机的转矩，并将该转矩确定为所述起升机构的开闸转矩；
[0025]其中，所述确定所述电机当前的转矩系数包括：根据上述所述的用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法确定所述电机当前的转矩系数
。
[0026]本申请第四方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法
。
[0027]本申请第五方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法
。
[0028]本申请第六方面提供一种控制器，被配置成执行上述的确定起升开闸转矩的方法
。
[0029]本申请第七方面提供一种用于塔机的控制装置，包括上述任一项所述的控制器
。
[0030]本申请第八方面提供一种塔机，包括：起重量传感器，用于获取所述塔机的起重量；以及上述的用于塔机的控制装置
。
[0031]本申请第九方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法
。
[0032]本申请第十方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法
。
[0033]本申请第十一方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的确定起升开闸转矩的方法
。
[0034]通过上述技术方案，通过构建塔机起重量和电机转矩的互校模型，增加了电机侧输出与重量传感器测量值互校的方法，从而可以监测电机与塔机的起重量传感器之间是否存在误差与故障，保证起重量的电子测量值与电机侧的输出转矩之间保持匹配，从而提高了塔机的可靠性与安全性
。
[0035]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明
。
附图说明
[0036]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制
。
在附图中：
[0037]图
1A
示意性示出了根据本申请实施例的用于计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于计算塔机运行档位的转矩系数的方法，其特征在于，包括：构建塔机起重量和电机转矩的互校模型；在任一运行档位下，采集塔机起重量的测量样本值和电机转矩的测量样本值；基于采集塔机起重量的测量样本值和电机转矩的测量样本值，对塔机起重量和电机转矩的互校模型进行修正，并得到所述运行档位下的转矩系数
。2.
一种用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述塔机的运行状态；根据所述运行状态确定所述塔机的目标档位；计算所述塔机在所述目标挡位的转矩系数，以将所述目标档位下的转矩系数确定为目标转矩系数；根据所述塔机当前的起重量和与所述目标转矩系数预测所述塔机的电机的换算转矩；获取所述电机的实际转矩；在所述换算转矩与所述实际转矩之间的差值大于第一阈值的情况下，确定所述塔机的运行状态存在异常
。3.
根据权利要求2所述的用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述塔机的运行速度和运行方向，所述根据所述运行状态确定所述塔机的目标档位包括：在所述运行速度维持在上下浮度小于第二阈值的时长达到第一预设时长的情况下，确定所述塔机处于匀速运行的状态；将与所述运行速度和所述运行方向匹配的运行档位确定为所述目标档位
。4.
根据权利要求2所述的用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法，其特征在于，所述运行状态包括所述塔机的运行速度和运行方向，所述计算所述塔机在所述目标挡位的转矩系数，以将所述目标档位下的转矩系数确定为目标转矩系数包括：在所述运行速度处于两个相邻运行档位对应的速度之间，且所述运行方向与所述两个相邻运行档位所对应的运行方向相同的情况下，确定所述塔机处于加速或减速状态；根据与所述两个相邻运行档位分别对应的电机目标转速
、
转矩系数以及电机当前的实际转速确定与所述运行状态对应的目标转矩系数
。5.
根据权利要求4所述的用于塔机的起重量
‑
电机转矩互校的方法，其特征在于，所述根据与所述两个相邻运行档位分别对应的电机目标转速
、
转矩系数以及电机当前的实际转速确定与所述运行状态对应的目标转矩系数包括，根据公式
(1)
计算所述目标转矩系数：其中，
k1‑2表示...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘嘉喆，全廷立，郑捷，王锋，肖碧宇，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：