一种联动调节的除草执行机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种联动调节的除草执行机构，包括一级串联机构和二级串联机构；一级串联机构由多个折叠连接架并通过连杆铰接组成，二级串联机构位于一级串联机构的下方，一级串联机构和二级串联机构之间连接设有两组连接轴，二级串联机构由刀具横向延伸架

【技术实现步骤摘要】
一种联动调节的除草执行机构


[0001]本技术涉及农业机器人领域，具体为一种联动调节的除草执行机构
。

技术介绍

[0002]在农村种苗时，杂草对作物产生主要的威胁，杂草具有非常旺盛的生长力和繁殖力，会吸收土壤中的水分和养分，争夺农作物的生长空间，使农作物生长缓慢，杂草越多对农作物的影响越大
。
另外杂草过多还容易导致病虫害，致使农作物减产甚至死亡，所以无论是种植农作物还是养花草盆栽，都需要定时清除杂草
。
所以除草是重中之重，除草的方法包括人工除草，机械除草，化学除草
。
[0003]人工拔草劳动强度大，且重复劳作
。
由于参与人员多，长时间踩压草坪草，影响草的生长
。
化学除草有时引起药，有些品种对鱼类及人畜有毒害作用，甚至污染环境，破坏生态平衡
。
所以现在基本都是机械除草，但是普通的机械除草效率低，耗费人力大
。
为此急需要一种智能除草机器人，而我们研究的一款智能除草机器人，通过
PX4
自动巡航控制，利用联动调节的除草执行机构，能够定位杂草的位置，并且进行有效的除草，提高除杂草效率
。

技术实现思路

[0004]为解决以上现有问题，本技术提供一种联动调节的除草执行机构
。
本技术通过以下技术方案实现
。
[0005]一种联动调节的除草执行机构，包括一级串联机构和二级串联机构；
[0006]所述一级串联机构由多个折叠连接架并通过连杆铰接组成，所述二级串联机构位于所述一级串联机构的下方，所述一级串联机构和二级串联机构之间连接设有两组连接轴，所述二级串联机构由刀具横向延伸架
、
电机以及刀具连接台组成，所述刀具横向延伸架包括第一刀具横向延伸架和第二刀具横向延伸架，所述第一刀具横向延伸架的两端各连接一所述第二刀具横向延伸架，所述第一刀具横向延伸架的中心固定并由电机带动旋转，所述刀具连接台分别设在所述二级串联机构的底端两侧
。
[0007]进一步的，所述折叠连接架的数量不限，且为偶数个
。
[0008]进一步的，所述一级串联机构对应所述二级串联机构设置，所述二级串联机构随着所述一级串联机构联动
。
[0009]进一步的，所述二级串联机构的底端通过所述刀具连接台安装刀片
。
[0010]本技术的有益效果：
[0011]1.
能够进行精准有效的除草之类的作业，做到了只除草不伤秒的目的，保护了幼苗生长期，提高了粮食生产率；
[0012]2.
外形和大小可依据车型的大小调整，可以根据作业的形式，来更换二级串联机构下的刀片，但内部结构及原理不变；
[0013]3.
能够有效地智能除草，提高劳动效率，以达到保护庄稼幼苗的目的
。
附图说明
[0014]图1为本技术一种联动调节的除草执行机构的结构图
。
具体实施方式
[0015]为使本技术实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计
。
[0016]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0017]此外，若出现术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜
。
如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜
。
[0018]在本技术实施例的描述中，“多个”代表至少2个
。
[0019]在本技术实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义
。
[0020]实施例：一种联动调节的除草执行机构，包括一级串联机构1和二级串联机构2；
[0021]一级串联机构1由多个折叠连接架3并通过连杆4铰接组成，折叠连接架3的数量不限，且为偶数个；二级串联机构2位于一级串联机构1的下方，一级串联机构1和二级串联机构2之间连接设有两组连接轴5，二级串联机构2由刀具横向延伸架
、
电机7以及刀具连接台8组成，刀具横向延伸架包括第一刀具横向延伸架
601
和第二刀具横向延伸架
602
，第一刀具横向延伸架
601
的两端各连接一第二刀具横向延伸架
602
，第一刀具横向延伸架
601
的中心固定并由电机7带动旋转，刀具连接台8分别设在二级串联机构2的底端两侧
。
[0022]具体使用过程：
[0023]执行机构分为一级串联和二级串联机构，首先利用
PX4
算法来精准控制丝杠螺母副，在碰见杂草时，摄像头会识别到杂草，将信息传给
PX4
，做出相应的控制，丝杠运动之后，一级串联将会进行运动，一级串联机构运动时，整体都会运动，通过算法来算出作物的准确位置，控制一级串联机构到精准的位置，二级串联机构随着一级串联机构联动，来做出适应性的调整，二级串联机构下面安装着刀片，可以进行去除草
。
[0024]该执行机构不仅能够去智能除草，还能够去收粮，播种，或者可以除草的时候还能进行松土，并且还能够进行一些工业上生产的作业，比如智能分拣，可以在加机械手来进行多方位，全方面的作业
。
[0025]该执行机构通过智能识别能够进行精准有效的除草之类的作业，做到了只除草不伤秒的目的
。
保护了幼苗生长期，提高了粮食生产率
。
[0026]其外形和大小可依据车型的大小调整，可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种联动调节的除草执行机构，其特征在于：包括一级串联机构和二级串联机构；所述一级串联机构由多个折叠连接架并通过连杆铰接组成，所述二级串联机构位于所述一级串联机构的下方，所述一级串联机构和二级串联机构之间连接设有两组连接轴，所述二级串联机构由刀具横向延伸架
、
电机以及刀具连接台组成，所述刀具横向延伸架包括第一刀具横向延伸架和第二刀具横向延伸架，所述第一刀具横向延伸架的两端各连接一所述第二刀具横向延伸架，所述第一刀具横向延伸架的中心固定并由电机带动旋转，所述刀具连接台...

【专利技术属性】
技术研发人员：于晓兵，金敏，韩磊，李闪闪，马裕，徐文韬，谭朵，李天明，申凯达，米美锡，王智禹，雒绪林，卜崇伟，邓向伟，杨富强，左淼戈，
申请(专利权)人：内蒙古农业大学，
类型：新型
国别省市：