一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法技术

本发明专利技术提供了一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法

【技术实现步骤摘要】
一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法、介质


[0001]本专利技术涉及一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法
、
介质，属于机器人

。

技术介绍

[0002]新能源汽车日益增长，但目前配套建设的充电桩数量远远跟不上电动汽车的增速，比例严重失衡
。
国内与海外市场公用充电桩现阶段数量严重不足，同时新能源车对补电频次和容量的需求也逐步加大
。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的是提供了一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法
、
介质，不仅减少了人工参与，节省成本，且移动灵活能够精准完成充电柜顶升任务
。
[0004]本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种分体式储能充电机器人，其特征在于，所述分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，所述承载底盘底部设置有四个能够独立绕
Z
轴旋转的舵轮轮组，所述舵轮轮组前后各设置有一个激光雷达，所述承载底盘顶部设置有能够托举充电柜进行运动的顶升装置
。
[0005]一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法，包括：分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，分体式储能充电机器人识别充电柜位置，分体式储能充电机器人底盘调整为前向阿克曼模式调整分体式储能充电机器人的前后位置，使分体式储能充电机器人底盘与充电柜中轴线位置齐平，分体式储能充电机器人将底盘调整为原地旋转模式，并调整分体式储能充电机器人与充电柜方向一致，
PID/>运动控制进入充电柜底部位置，分体式储能充电机器人的顶升机构抬升充电柜
。
[0006]优选的，所述分体式储能充电机器人识别充电柜位置通过激光雷达，激光雷达中的激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机接收从目标反射回来的光脉冲识别充电柜位置
。
[0007]优选的，所述分体式储能充电机器人底盘调整为前向阿克曼模式调整分体式储能充电机器人的前后位置具体方式如下：所述承载底盘切换为前向阿克曼运动模式，分体式储能充电机器人前方舵轮轮组为转向轮，后方舵轮轮组旋转方向锁死，承载底盘移动至识别的充电柜位置，使承载底盘与充电柜中轴线位置平齐
。
[0008]优选的，所述 PID
运动控制进入充电柜底部位置具体方式如下：承载底盘切换为横向阿卡曼模式，右方两个舵轮轮组为转向轮，左方两个舵轮轮组旋转方向锁死，获取当前位置与充电柜位置
x
方向误差
、y
方向误差和
yaw
角度偏差，底盘运动线速度固定为
0.1
，通过
PID
算法控制底盘角速度，移动承载底盘，直至承载底盘与识别的充电柜位置重合
。
[0009]本专利技术的优点在于：本专利技术不仅减少了人工参与，节省成本，且移动灵活能够精准完成充电柜顶升任务，能够助力构建移动补能网络，提升新能源车主充电体验
。
附图说明
[0010]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制
。
[0011]图1为本专利技术底盘运动结构示意图；图中：
a
为前向阿克曼模式，
b
为原地转向模式，
c
为横向阿克曼模式
。
具体实施方式
[0012]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0013]实施例一种分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法，包括：分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，分体式储能充电机器人识别充电柜位置，分体式储能充电机器人底盘调整为前向阿克曼模式调整分体式储能充电机器人的前后位置，使分体式储能充电机器人底盘与充电柜中轴线位置齐平，分体式储能充电机器人将底盘调整为原地旋转模式，并调整分体式储能充电机器人与充电柜方向一致，
PID
运动控制进入充电柜底部位置，分体式储能充电机器人的顶升机构抬升充电柜
。
[0014]所述分体式储能充电机器人识别充电柜位置通过激光雷达，激光雷达中的激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机接收从目标反射回来的光脉冲识别充电柜位置
。
[0015]所述分体式储能充电机器人底盘调整为前向阿克曼模式调整分体式储能充电机器人的前后位置具体方式如下：所述承载底盘切换为前向阿克曼运动模式，分体式储能充电机器人前方舵轮轮组为转向轮，后方舵轮轮组旋转方向锁死，承载底盘移动至识别的充电柜位置，使承载底盘与充电柜中轴线位置平齐
。
[0016]所述 PID
运动控制进入充电柜底部位置具体方式如下：承载底盘切换为横向阿卡曼模式，右方两个舵轮轮组为转向轮，左方两个舵轮轮组旋转方向锁死，获取当前位置与充电柜位置
x
方向误差
、y
方向误差和
yaw
角度偏差，底盘运动线速度固定为
0.1
，通过
PID
算法控制底盘角速度，移动承载底盘，直至承载底盘与识别的充电柜位置重合
。
[0017]实施例2一种分体式储能充电机器人，其特征在于，所述分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，所述承载底盘底部设置有四个能够独立绕
Z
轴旋转的舵轮轮组，所述舵轮轮组前后各设置有一个激光雷达，所述承载底盘顶部设置有能够托举充电柜进行运动的顶升装置
。
[0018]本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述
计算机可执行指令设置为执行上述分体式储能充电机器人和顶升充电柜方法
。
[0019]上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质
。
[0020]本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤
。
而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：
U
盘
、
移动硬盘
、
只读存储器（
ROM
，
Read
‑
Only Memory
）
、
随机存取存储器（
RAM
，
Random Access Memory
）
、
磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种分体式储能充电机器人，其特征在于，所述分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，所述承载底盘底部设置有四个能够独立绕
Z
轴旋转的舵轮轮组，所述舵轮轮组前后各设置有一个激光雷达，所述承载底盘顶部设置有能够托举充电柜进行运动的顶升装置
。2.
一种使用权利要求1所述的分体式储能充电机器人顶升充电柜方法，其特征在于，包括：分体式储能充电机器人包括承载底盘及充电柜，分体式储能充电机器人识别充电柜位置，分体式储能充电机器人底盘调整为前向阿克曼模式调整分体式储能充电机器人的前后位置，使分体式储能充电机器人底盘与充电柜中轴线位置齐平，分体式储能充电机器人将底盘调整为原地旋转模式，并调整分体式储能充电机器人与充电柜方向一致，
PID
运动控制进入充电柜底部位置，分体式储能充电机器人的顶升机构抬升充电柜
。3.
根据权利要求2所述的分体式储能充电机器人顶升充电柜方法，其特征在于，所述分体式储能充电机器人识别充电柜位置通过激光雷达，激光雷达中的激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机接收从目标反射回来的光脉冲识别充电柜位置
。4.
根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：董锐，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：