一种建图方法技术

本申请公开了一种建图方法

【技术实现步骤摘要】
一种建图方法、装置、地图制作系统、介质及设备


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种建图方法
、
装置
、
地图制作系统
、
介质及设备
。

技术介绍

[0002]高精度定位是当今自动驾驶系统需要解决的问题，
3D
建图作为高精度定位的重要步骤，
3D
建图的精度对于高精度定位的准确性起着至关重要的影响
。
[0003]在现有技术中，往往采用普吕克坐标的方式，线特征两端的端点用普吕克坐标表示，相当于一条线特征需要用两个普吕克坐标表示，即该线特征为六维数据，并且在利用该线特征建图过程中还需要进行线特征三角化以保证建图精度
。
[0004]然而，该线特征的六维数据所占用的存储空间较大，在后续对建立完成的
3D
地图进行优化时，六维的数据在优化的过程中会出现过参数化的问题；并且由于数据较多，造成系统的运算量增大，运算过程复杂等问题
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术存在的过参数化以及由于数据较多，造成系统的运算量增大，运算过程复杂的问题，本申请主要提供一种建图方法
、
装置
、
地图制作系统
、
介质及设备
。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种建图方法，其包括：对预建立的
3D
点云地图对应的
2D
图像进行线特征提取，获取地图特征对应的<br/>2D
线段；根据视觉焦点向
2D
线段的两端分别延长视线，获取
2D
线段的两端在
3D
点云地图中分别对应的交点；利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到
2D
图像中，获取与
2D
线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；利用目标线段建立线特征地图
。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种建图装置，其包括：
2D
线段获取模块，其对预建立的
3D
点云地图对应的
2D
图像进行线特征提取，获取地图特征对应的
2D
线段；交点获取模块，其根据视觉焦点向
2D
线段的两端分别延长视线，获取
2D
线段的两端在
3D
点云地图中分别对应的交点；目标线段获取模块，其利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到
2D
图像中，获取与
2D
线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；线特征建图模块，其利用目标线段建立线特征地图
。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种地图制作系统，其包括建图装置，其中建图装置包括：
2D
线段获取模块，其对预建立的
3D
点云地图对应的
2D
图像进行线特征提取，获取地图特征对应的
2D
线段；交点获取模块，其根据视觉焦点向
2D
线段的两端分别延长视线，获取
2D
线段的两端在
3D
点云地图中分别对应的交点；目标线段获取模块，其利用交点生成交点线段，并将交点线段投影到
2D
图像中，获取与
2D
线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；线特征建图模块，其利用目标线段建立线特征地图
。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的建图方法
。
[0010]第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的建图方法
。
[0011]本申请实施例的技术方案通过提供一种基于视锥点云的方式，恢复从图像中提取的线特征的深度信息，从而避免通过线特征三角化的方式将
2D
的线特征转换为
3D
的线特征，减小系统的运算量，使运算过程简单化，提高建图效率
。
此外，结合激光点云，获取更加精确的深度信息，提高地图精度
。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0013]图1是本申请一种建图方法的一个可选实施方式的示意图；
[0014]图2示出了本申请一种建图方法中获取线段一端交点的一个可选实例；
[0015]图3是本申请一种建图装置的一个可选实施方式的示意图
。
[0016]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述
。
这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念
。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定
。
[0018]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序
。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程
、
方法
、
物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程
、
方法
、
物品或者设备所固有的要素
。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程
、
方法
、
物品或者设备中还存在另外的相同要素
。
[0019]本申请主要提供一种建图方法
、
装置
、
地图制作系统
、
介质及设备
。
该建图方法包括：对预建立的
3D
点云地图对应的
2D
图像进行线特征提取，获取地图特征对应的
2D
线段；根据视觉焦点向
2D
线段的两端分别延长视线，获取
2D
线段的两端在
3D
点云地图中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种建图方法，其特征在于，包括：对预建立的
3D
点云地图对应的
2D
图像进行线特征提取，获取地图特征对应的
2D
线段；根据视觉焦点向所述
2D
线段的两端分别延长视线，获取所述
2D
线段的两端在所述
3D
点云地图中分别对应的交点；利用所述交点生成交点线段，并将所述交点线段投影到所述
2D
图像中，获取与所述
2D
线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段；利用所述目标线段建立线特征地图
。2.
根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述根据视觉焦点向所述
2D
线段的两端分别延长视线，获取所述
2D
线段的两端在所述
3D
点云地图中分别对应的交点，进一步包括：从视觉焦点分别向所述
2D
线段的两端发射射线，获取所述射线与所述
3D
点云地图分别相交的预设区域内的区域点云数据；对所述区域点云数据进行平面拟合，生成区域拟合平面；根据所述区域拟合平面的平面方程与所述射线的直线方程，计算获取所述射线在所述区域拟合平面上分别对应的所述交点
。3.
根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，所述利用所述交点生成交点线段，进一步包括：当所述地图特征为非地面特征时，分别判断根据所述
2D
线段的两端分别确定的交点的数量；当两端的所述交点的数量均等于预设数量时，则利用所述交点生成所述交点线段；当存在一端的所述交点的数量大于所述预设数量时，则从利用所述交点连接成的连接线段中筛选所述交点线段
。4.
根据权利要求3所述的建图方法，其特征在于，所述从利用所述交点连接成的连接线段中筛选所述交点线段，进一步包括：当所述地图特征为垂直于地面的特征时，将与所述地面垂直的所述连接线段作为所述交点线段；当所述地图特征为平行于地面的特征时，将与所述地面平行的所述连接线段作为所述交点线段
。5.
根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述将所述交点线段投影到所述
2D
图像中，获取与所述
2D
线段的垂直距离小于或等于第一预设距离阈值的目标线段，进一步包括：根据所述交点线段的深度信息，将所述交点线段投影到所述
2D
图像中，获取所述交点线段对应的投影线段；计算所述
2D
线段与...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏峰，高诚壑，刘哲铭，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：