一种压叶装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种压叶装置，涉及机械臂技术领域，其包括：框架；第一轴，其设于框架的相对两侧之间；第三轴，其与第一轴平行分布；执行部件；第二轴，其平行设于第一轴和第三轴之间，第一轴和第二轴之间

【技术实现步骤摘要】
一种压叶装置


[0001]本专利技术涉及机械臂
，更具体地说，涉及一种压叶装置
。

技术介绍

[0002]相关技术中，在叶状物料的生产制作过程中，例如在叶状物料生产线上，需要通过抓取装置抓取物料并运输至下一个生产加工环节
。
叶状物料通常由人工堆叠，由于叶片的叶梗和叶面重量不同，当叶状物料码成高垛后，可能出现侧面倾倒的问题，此时需要将物料进行交叉堆叠
。
但是，交叉堆叠会导致抓取物料时产生交叉起带的问题，会影响抓取效率和重量
。
[0003]综上所述，如何解决在叶状物料抓取过程中，因叶状物料交叉而带起不同排叶状物料的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种压叶装置，可有效解决在叶状物料抓取过程中，因叶状物料交叉而带起不同排叶状物料的问题，提高抓取效率和重量
。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种压叶装置，包括：
[0007]框架；
[0008]第一轴，其设于所述框架的相对两侧之间；
[0009]第三轴，其与所述第一轴平行分布；
[0010]第二轴，其平行设于所述第一轴和所述第三轴之间，所述第一轴和所述第二轴之间以及所述第二轴和所述第三轴之间均通过连杆连接；
[0011]执行部件，其用于挤压叶状物料，所述执行部件设于所述第三轴的下方；
[0012]第一驱动件，其用于驱动所述第二轴绕所述第一轴转动，所述第一驱动件的固定端设于所述框架上，所述第一驱动件的运动端与所述第一轴连接；
[0013]第二驱动件，其用于驱动所述第三轴绕所述第二轴转动，所述第二驱动件的固定端设于所述框架上，所述第二驱动件的运动端与所述第二轴连接；
[0014]张紧装置，所述张紧装置的固定端设于所述框架上，所述张紧装置的张紧端与所述第三轴连接
、
以限制所述第三轴发生周向旋转；
[0015]控制装置，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制装置连接
。
[0016]在一个实施例中在一个实施例中，所述第一驱动件包括设于所述框架上的第一电机
、
套设在所述第一电机的输出轴外周部的第一同步轮
、
套设在所述第一轴外周部的第二同步轮
、
绕设于所述第一同步轮和所述第二同步轮外周部的第一同步带；
[0017]所述第一轴的两端和所述第二轴的两端之间对应设有一对第一连接杆，所述第一电机和所述控制装置连接
。
[0018]在一个实施例中，所述第一连接杆的一端通过轴套套设在所述第一轴端部的外周
部，所述第一连接杆的另一端和所述第二轴的端部转动连接
。
[0019]在一个实施例中，所述第二驱动件包括设于所述框架上的第二电机
、
套设在所述第二电机的输出轴外周部的第三同步轮
、
套设在所述第一轴外周部的第一同步惰轮
、
绕设于所述第一同步惰轮和所述第三同步轮外周部的第二同步带
、
套设在所述第二轴外周部的第四同步轮
、
绕设于所述第一同步惰轮和所述第四同步轮外周部的第三同步带；
[0020]所述第二轴的两端和所述第三轴的两端之间对应设有一对第二连接杆，所述第二电机和所述控制装置连接
。
[0021]在一个实施例中，所述第二连接杆的一端通过轴套套设在所述第二轴端部的外周部，所述第二连接杆的另一端和所述第三轴的端部固定连接
。
[0022]在一个实施例中，所述第二轴端部套设有所述第二连接杆的轴套，所述第二连接杆的轴套和所述第一连接杆的轴套通过销钉转动连接
。
[0023]在一个实施例中，所述张紧装置包括套设在所述第三轴外周部的第五同步轮
、
套设在所述第一轴外周部的第二同步惰轮
、
套设在所述第二轴外周部的第三同步惰轮
、
固定设于所述框架上的固定同步轮
、
绕设在所述固定同步轮和所述第二同步惰轮外周部的第四同步带
、
绕设在所述第二同步惰轮和所述第三同步惰轮外周部的第五同步带以及绕设在所述第三同步惰轮和所述第五同步轮的外周部的第六同步带
。
[0024]在一个实施例中，所述框架包括上固定板和平行设于所述上固定板下方的下固定板，所述上固定板的两端和所述下固定板的两端之间对应设有一对支撑板；
[0025]所述第一轴设于两个所述支撑板之间，所述第一驱动件
、
所述第二驱动件以及所述张紧装置的固定端均通过支架设于所述上固定板和所述下固定板之间
。
[0026]在一个实施例中，所述执行部件通过压力传感器与所述第三轴连接，且所述执行部件位于所述第三轴下方，所述压力传感器和所述控制装置连接
。
[0027]在一个实施例中，所述执行部件包括机器人抓手或机器人压力工具
。
[0028]在使用本专利技术所提供的压叶装置时，可将机器人和框架连接，以通过机器人实现框架的空间移动，并利用机器人的抓夹对叶状物料进行抓取
。
当抓夹对叶状物料进行抓取操作时，可以控制第一驱动件运行，以使第二轴以连杆为半径
、
以第一轴为中心绕第一轴转动，并控制第二驱动件运行，以使第三轴以连杆为半径
、
以第二轴为中心绕第二轴转动，从而实现执行部件相对框架的伸展或收缩操作，进而利用执行部件将下一排的叶状物料压住，避免出现不同排叶状物料被带起的现象
。
[0029]并且，在张紧装置的作用下第三轴和执行部件均不周向旋转，也即第三轴和执行部件仅会以连杆为半径
、
以第二轴为中心绕第二轴转动，但第三轴和执行部件的自身不会周向转动，因此，即使第一轴和第二轴旋转，第三轴和执行部件的角度始终不变，执行部件不会在伸展或收缩过程出现周向旋转，也即执行部件一直处于下压状态，确保其可有效压住叶状物料，避免机器人的抓夹在抓取叶状物料时将下一排的叶状物料带起
。
[0030]然而，当无需利用执行部件压住叶状物料时，可以控制第一驱动件和第二驱动件反向运行，以将执行部件相对框架收缩折叠，从而减少装置收回时的体积，便于对装置进行收纳
。
[0031]综上所述，本专利技术所提供的压叶装置，可有效解决在叶状物料抓取过程中，因叶状物料交叉而带起不同排叶状物料的问题，提高抓取效率和重量
。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种压叶装置，其特征在于，包括：框架
(1)
；第一轴
(405)
，其设于所述框架
(1)
的相对两侧之间；第三轴
(511)
，其与所述第一轴
(405)
平行分布；第二轴
(308)
，其平行设于所述第一轴
(405)
和所述第三轴
(511)
之间，所述第一轴
(405)
和所述第二轴
(308)
之间以及所述第二轴
(308)
和所述第三轴
(511)
之间均通过连杆连接；执行部件
(509)
，其用于挤压叶状物料，所述执行部件
(509)
设于所述第三轴
(511)
的下方；第一驱动件，其用于驱动所述第二轴
(308)
绕所述第一轴
(405)
转动，所述第一驱动件的固定端设于所述框架
(1)
上，所述第一驱动件的运动端与所述第一轴
(405)
连接；第二驱动件，其用于驱动所述第三轴
(511)
绕所述第二轴
(308)
转动，所述第二驱动件的固定端设于所述框架
(1)
上，所述第二驱动件的运动端与所述第二轴
(308)
连接；张紧装置，所述张紧装置的固定端设于所述框架
(1)
上，所述张紧装置的张紧端与所述第三轴
(511)
连接
、
以限制所述第三轴
(511)
发生周向旋转；控制装置，所述第一驱动件和所述第二驱动件均与所述控制装置连接
。2.
根据权利要求1所述的压叶装置，其特征在于，所述第一驱动件包括设于所述框架
(1)
上的第一电机
(401)、
套设在所述第一电机
(401)
的输出轴外周部的第一同步轮
(402)、
套设在所述第一轴
(405)
外周部的第二同步轮
(404)、
绕设于所述第一同步轮
(402)
和所述第二同步轮
(404)
外周部的第一同步带
(403)
；所述第一轴
(405)
的两端和所述第二轴
(308)
的两端之间对应设有一对第一连接杆
(307)
，所述第一电机
(401)
和所述控制装置连接
。3.
根据权利要求2所述的压叶装置，其特征在于，所述第一连接杆
(307)
的一端通过轴套套设在所述第一轴
(405)
端部的外周部，所述第一连接杆
(307)
的另一端和所述第二轴
(308)
的端部转动连接
。4.
根据权利要求3所述的压叶装置，其特征在于，所述第二驱动件包括设于所述框架
(1)
上的第二电机
(301)、
套设在所述第二电机
(301)
的输出轴外周部的第三同步轮
(302)、
套设在所述第一轴
(405)
外周部的第一同步惰轮
(304)、
绕设于所述第一同步惰轮
(304)
和所述第三同步轮
(302)
外周部的第二同步带
(303)、
套设在所述第二轴
(308)
外周部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵相彬，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：