一种路面标线的矢量化方法技术

本申请公开了一种路面标线的矢量化方法

【技术实现步骤摘要】
一种路面标线的矢量化方法、装置、地图制作系统及介质


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种路面标线的矢量化方法
、
装置
、
地图制作系统
、
介质及设备
。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶领域越来越成熟，自动驾驶车辆的使用随之越来越普遍，自主定位与建图是实现自动驾驶的关键技术，地图构建是其中重要组成部分，地图的优化和存储也是必不可少的
。
然而，在实际应用中，自动驾驶车辆的地图数据大小受到一定限制，通常通过对地图数据进行矢量化以减小地图的大小
。
[0003]然而，现有技术中的矢量化过程往往将重点关注在对地图大小的改变上，因此，虽然在一定程度上对地图的大小有一定的改变，但是，利用该矢量化过程获取的矢量图中地图的环境信息与实际存在偏差，例如，地图中的直线段与实际相比存在角度
、
长度等偏差，用户放大查看时会显得失真不美观
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的矢量图中地图的环境信息与实际存在偏差，用户放大查看时会显得失真不美观的问题，本申请主要提供一种路面标线的矢量化方法
、
装置
、
地图制作系统
、
介质及设备
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种路面标线的矢量化方法，其包括：根据激光雷达采集到地面标线的
3D
点云数据，合成点云数据对应的一个或多个合并点云平面；对合并点云平面进行平面拟合，获得完整点云平面；将
3D
点云数据投影到完整点云平面中，获取
3D
点云数据对应的
2D
图像；对
2D
图像的地面标线进行轮廓与包络提取，获取地面标线的轮廓线与包络线；将轮廓线与包络线对应的
3D
点云数据进行合并，获取地面标线对应的矢量图
。
[0006]第二方面，本申请实施例提供一种路面标线的矢量化装置，其包括：平面合成模块，其根据激光雷达采集到地面标线的
3D
点云数据，合成点云数据对应的一个或多个合并点云平面；完整平面拟合模块，其对合并点云平面进行平面拟合，获得完整点云平面；
2D
图像获取模块，其将
3D
点云数据投影到完整点云平面中，获取
3D
点云数据对应的
2D
图像；线段提取模块，其对
2D
图像的地面标线进行轮廓与包络提取，获取地面标线的轮廓线与包络线；矢量化模块，其将轮廓线与包络线对应的
3D
点云数据进行合并，获取地面标线对应的矢量图
。
[0007]第三方面，本申请实施例提供一种地图制作系统，其包括路面标线的矢量化装置，其中路面标线的矢量化装置包括：平面合成模块，其根据激光雷达采集到地面标线的
3D
点云数据，合成点云数据对应的一个或多个合并点云平面；完整平面拟合模块，其对合并点云平面进行平面拟合，获得完整点云平面；
2D
图像获取模块，其将
3D
点云数据投影到完整点云平面中，获取
3D
点云数据对应的
2D
图像；线段提取模块，其对
2D
图像的地面标线进行轮廓与包络提取，获取地面标线的轮廓线与包络线；矢量化模块，其将轮廓线与包络线对应的
3D
点
云数据进行合并，获取地面标线对应的矢量图
。
[0008]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的路面标线的矢量化方法
。
[0009]第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的路面标线的矢量化方法
。
[0010]本申请实施例的技术方案通过提供一种
3D
点云与图像融合的方式，对路面标线进行矢量化建图，从图像中提取地面标线对应的线段，并在提取地面标线对应线段的同时，一并提取该地面标线对应的包络线，以使得在后续矢量化建图的过程中，避免与实际的地图标线存在偏差，另外，基于
3D
点云与图像融合的矢量化方式大大缩小了实际的存储量，节省了大量系统资源
。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0012]图1是本申请一种路面标线的矢量化方法的一个可选实施方式的示意图；
[0013]图2示出了本申请的一种路面标线的矢量化方法中区域确定的一个可选实例；
[0014]图3示出了本申请的一种路面标线的矢量化方法中合成合并点云平面的一个可选实例；
[0015]图4示出了本申请的一种路面标线的矢量化方法中合成合并点云平面的另一个可选实例；
[0016]图5示出了本申请的一种路面标线的矢量化方法中拟合成完整点云平面的一个可选实例；
[0017]图6是本申请一种路面标线的矢量化装置的一个可选实施方式的示意图
。
[0018]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述
。
这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念
。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定
。
[0020]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序
。
而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程
、
方法
、
物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程
、
方法
、
物品或者设备所固有的要素
。
在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括
所述要素的过程
、
方法
、
物品或者设备中还存在另外的相同要素
。
[0021]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路面标线的矢量化方法，其特征在于，包括：根据激光雷达采集到地面标线的
3D
点云数据，合成所述点云数据对应的一个或多个合并点云平面；对所述合并点云平面进行平面拟合，获得完整点云平面；将所述
3D
点云数据投影到所述完整点云平面中，获取所述
3D
点云数据对应的
2D
图像；对所述
2D
图像的地面标线进行轮廓与包络提取，获取所述地面标线的轮廓线与包络线；将所述轮廓线与包络线对应的
3D
点云数据进行合并，获取所述地面标线对应的矢量图
。2.
根据权利要求1所述的路面标线的矢量化方法，其特征在于，所述根据激光雷达采集到地面标线的
3D
点云数据，合成所述点云数据对应的一个或多个合并点云平面，进一步包括：以单个点云数据为中心划分预设范围，作为所述单个点云数据的区域；计算每一单个点云数据分别对应区域的法向量；对各个所述法向量进行对比，将符合预设条件的所述法向量对应的所述单个点云数据归为一类；将同一类的所述单个点云数据进行合并，获得多个合并点云平面
。3.
根据权利要求2所述的路面标线的矢量化方法，其特征在于，所述将符合预设条件的所述法向量对应的所述单个点云数据归为一类，进一步包括：当相邻两个所述单个点云数据的所述法向量之间的距离小于预设法向距离阈值，且所述法向量之间的角度小于预设法向角度阈值，则将所述两个所述单个点云数据归为同一类
。4.
根据权利要求2所述的路面标线的矢量化方法，其特征在于，所述将符合预设条件的所述法向量对应的所述单个点云数据归为一类，还包括：当相邻两个所述单个点云数据的所述法向量之间的距离小于预设法向距离阈值，所述法向量之间的角度小于预设法向角度阈值，且所述单个点云数据之间的距离小于预设点云距离阈值，则将所述两个所述单个点云数据归为同一类
。5.
根据权利要求1所述的路面标线的矢量化方法，其特征在于，所述将所述
3D
点云数据投影到所述完整点云平面中，获取所述
3D
点云数据对应的
2D
图像，进一步包括：计算所述完整点云平面的平面方程；根据所述平面方程，将所述单个点云数据投影到所述完整点云平面中，获得所述
2D
图像
。6.
根据权利要求1所述的路面标线的矢量化方法，其特征在于，所述将所述轮廓线与包络线对应的
3D
点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏峰，高诚壑，刘哲铭，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：