擦地机器人控制方法技术

本发明专利技术提供一种擦地机器人控制方法

【技术实现步骤摘要】
擦地机器人控制方法、擦地机器人及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及擦地机器人
，具体的，涉及一种擦地机器人控制方法，还涉及应用该擦地机器人控制方法的擦地机器人，还涉及应用该擦地机器人控制方法的计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]现有的擦地机器人往往是通过对整个屋内面积进行全方位清洁，在面对面积小且分布不均匀的污垢时，由于地面本身清洁程度较高，无需全方位重新清洁，但又需要对小面积污垢进行清理
。
常规擦地机器人存在清除效率不够高，除污效果不理想等情况
。
[0003]例如，现有的擦地机器人的拖布设置成一个整体，在拖地操作时，需要将拖布整体与地面接触，从而在擦除面积比拖布面积小的污垢时，导致拖布的利用率降低，而且在面对污垢不同程度的脏污程度时，无法合理的控制拖布与地面接触的压力，容易存在能耗相对较高，以及除污效果不理想的缺陷
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的第一目的是提供一种可提高抹布的利用率，减少抹布更换频率的擦地机器人控制方法
。
[0005]本专利技术的第二目的是提供一种可提高抹布的利用率，减少抹布更换频率的擦地机器人
。
[0006]本专利技术的第三目的是提供一种可合理控制拖布的使用面积，提高拖布的利用率的擦地机器人
。
[0007]本专利技术的第四目的是提供一种可提高抹布的利用率，减少抹布更换频率的计算机可读存储介质
。
[0008]为了实现上述第一目的，本专利技术提供的擦地机器人控制方法包括：获取地面污垢图像信息；根据地面污垢图像信息确认污垢尺寸信息，根据污垢尺寸信息确认待使用拖布组件；控制待使用拖布组件进行拖地操作
。
[0009]由上述方案可知，本专利技术的擦地机器人控制方法通过根据地面污垢图像信息确认污垢尺寸信息，并根据污垢尺寸信息确认待使用拖布组件，从而可选择需要工作的拖布组件进行工作，有利于清理小面积的污垢时，合理控制拖布的使用面积，提高拖布的利用率
。
[0010]进一步的方案中，多个拖布组件上的拖布在
X
轴方向上的拖布长度相等；根据污垢尺寸信息确认待使用拖布组件的步骤包括：获取污垢在
X
轴方向上的污垢长度，根据污垢长度与拖布长度确认待使用拖布组件
。
[0011]由此可见，擦地机器人在拖地时，拖布组件沿
X
轴方向排列，根据
X
轴方向上的污垢长度与拖布长度确认待使用拖布组件，确定需要使用拖布组件的最大数量
。
[0012]进一步的方案中，根据污垢尺寸信息确认待使用拖布组件的步骤还包括：根据地面污垢图像信息确认污垢的脏污程度；确认待使用拖布组件的当前使用拖布的脏污程度；
根据当前使用拖布的脏污程度和污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为待使用拖布组件
。
[0013]由此可见，由于拖布存在不同的脏污程度，污垢也存在不同的脏污程度，因此根据当前使用拖布的脏污程度和污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为待使用拖布组件，可判断当前使用拖布的脏污程度是否还可以使用，从而提高拖布的利用率
。
[0014]进一步的方案中，根据当前使用拖布的脏污程度和污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为待使用拖布组件的步骤包括：若当前拖布组件的当前使用拖布不满足清除污垢要求，则以预设选择顺序确认下一个拖布组件的当前使用拖布是否满足清除污垢要求
。
[0015]由此可见，若当前拖布组件的当前使用拖布不满足清除污垢要求，以预设选择顺序对下一个拖布组件进行判断，可遍历所有拖布组件，从而提高拖布的利用率
。
[0016]进一步的方案中，每一个拖布组件均安装有多个拖布，多个拖布可切换式设置；根据当前使用拖布的脏污程度和污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为待使用拖布组件的步骤还包括：若所有当前使用拖布均不满足清除污垢要求时，控制待使用拖布组件切换满足清除污垢要求的拖布
。
[0017]由此可见，拖布组件均安装有多个拖布，可进行切换工作，若所有当前使用拖布均不满足清除污垢要求时，控制待使用拖布组件切换满足清除污垢要求的拖布，可提高清污的效果，同时减小更换拖布的频率
。
[0018]进一步的方案中，根据当前使用拖布的脏污程度和污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为待使用拖布组件的步骤还包括：若所有拖布均不满足清除污垢要求时，则发送更换拖布提示信息
。
[0019]由此可见，若所有拖布均不满足清除污垢要求时，则说明拖布已全部使用过，且已不满足拖地的需求，需要更换，因此，发送更换拖布提示信息，以提醒用户更换
。
[0020]进一步的方案中，控制待使用拖布组件进行拖地操作的步骤包括：根据污垢的脏污程度控制拖布拖地时与地面接触的压力
。
[0021]由此可见，根据污垢的脏污程度控制拖布拖地时与地面接触的压力，可在面对不同脏污程度的污垢时，调节合适清洁力度，提高清洁效果，同时可降低能耗
。
[0022]进一步的方案中，控制待使用拖布组件进行拖地操作的步骤包括：拖布每完成一次拖地操作时，更新拖布的脏污程度
。
[0023]由此可见，拖布每完成一次拖地操作时，更新拖布的脏污程度，以便在下一次拖地操作时，便于对拖布的脏污程度进行确认
。
[0024]进一步的方案中，更新拖布的脏污程度的步骤包括：将拖布的当前脏污程度与拖布所擦除的污垢的脏污程度进行叠加，获得更新后的拖布的脏污程度
。
[0025]由此可见，更新拖布的脏污程度，将拖布的当前脏污程度与拖布所擦除的污垢的脏污程度进行叠加，从而便于获得更新后的拖布的脏污程度，提高拖布的脏污程度的精度
。
[0026]为了实现本专利技术的第二目的，本专利技术提供擦地机器人包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的擦地机器人控制方法的步骤
。
[0027]为了实现本专利技术的第三目的，本专利技术提供的擦地机器人包括拖布装置，所述拖布
装置包括至少两个拖布组件，多个所述拖布组件沿
X
轴依次相邻布置，每一个所述拖布组件均安装有拖布，所述拖布组件独立控制对应的拖布进行拖地操作
。
[0028]由上述方案可见，本专利技术的擦地机器人中，拖布装置包括至少两个拖布组件，每一个所述拖布组件均安装有拖布，所述拖布组件独立控制对应的拖布进行拖地操作，有利于清理小面积的污垢时，可选择需要工作的拖布组件进行工作，合理控制拖布的使用面积，提高拖布的利用率
。
[0029]进一步的方案中，至少一个所述拖布组件包括有拖布安装座，所述拖布安装在所述拖布安装座的外周壁上
。
[0030]由此可见，通过设置拖布安装座，用于安装拖布，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种擦地机器人控制方法，所述擦地机器人设置有拖布装置和图像识别装置，其特征在于：所述拖布装置包括至少两个拖布组件，多个所述拖布组件沿
X
轴依次相邻布置，每一个所述拖布组件均安装有拖布，所述拖布组件独立控制对应的拖布进行拖地操作；所述图像识别装置用于识别地面污垢图像信息；所述方法包括：获取地面污垢图像信息；根据所述地面污垢图像信息确认污垢尺寸信息，根据所述污垢尺寸信息确认待使用拖布组件；控制所述待使用拖布组件进行拖地操作
。2.
根据权利要求1所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：多个所述拖布组件上的所述拖布在
X
轴方向上的拖布长度相等；根据所述污垢尺寸信息确认待使用拖布组件的步骤包括：获取污垢在
X
轴方向上的污垢长度，根据所述污垢长度与拖布长度确认所述待使用拖布组件
。3.
根据权利要求1所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：根据所述污垢尺寸信息确认待使用拖布组件的步骤还包括：根据所述地面污垢图像信息确认污垢的脏污程度；确认所述待使用拖布组件的当前使用拖布的脏污程度；根据所述当前使用拖布的脏污程度和所述污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为所述待使用拖布组件
。4.
根据权利要求3所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：根据所述当前使用拖布的脏污程度和所述污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为所述待使用拖布组件的步骤包括：若当前拖布组件的所述当前使用拖布不满足清除污垢要求，则以预设选择顺序确认下一个拖布组件的所述当前使用拖布是否满足清除污垢要求
。5.
根据权利要求4所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：每一个所述拖布组件均安装有多个所述拖布，多个所述拖布可切换式设置；根据所述当前使用拖布的脏污程度和所述污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为所述待使用拖布组件的步骤还包括：若所有所述当前使用拖布均不满足清除污垢要求时，控制所述待使用拖布组件切换满足清除污垢要求的所述拖布
。6.
根据权利要求5所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：根据所述当前使用拖布的脏污程度和所述污垢的脏污程度选择满足清除污垢要求的拖布组件作为所述待使用拖布组件的步骤还包括：若所有所述拖布均不满足清除污垢要求时，则发送更换拖布提示信息
。7.
根据权利要求3至6任一项所述的擦地机器人控制方法，其特征在于：控制所述待使用拖布...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈启桢，庞利丹，曹璇，孙钰航，古文，池炎江，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：