一种基于数据融合的车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于数据融合的车辆控制方法及装置，该方法包括：通过车载红外摄像头获取目标物的图像信息和传感器检测数据；对图像信息进行图像和传感器检测数据进行处理，得到第一待融合数据和第二待融合数据；进一步对两者进行融合识别处理，得到识别结果；基于识别结果获取目标运动数据，并获取车辆运动数据；对车辆运动数据和目标运动数据进行综合决策，得到决策结果；基于目标车辆上的自动驾驶域控制器和决策结果对目标车辆进行相应的控制操作

【技术实现步骤摘要】
一种基于数据融合的车辆控制方法及装置


[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种基于数据融合的车辆控制方法及装置
。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶技术都是在车辆本身安装大量各种类型的传感器，通过各种类型的传感器侦测车辆周边情况，基于各传感器之间的互相补足来融合成周边环境状态，然后再通过复杂的逻辑算法规划形式路径，实现自动驾驶
。
现有技术中，红外摄像头车载应用较少，即使有也仅仅是用于图像显示，无深度融入到自动驾驶功能中，同时目前自动驾驶受到环境影响，有一定的局限性，如大风大雨天气下摄像头无法有效识别目标
。
可见，现有技术中，对于目标物的识别精确度差，同时容易受到环境影响，降低了车辆使用的安全性
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种基于数据融合的车辆控制方法及装置，能够在车辆控制过程中，融合红外摄像头的对不同物体的温度差识别功能，将红外摄像头的识别目标输入给自动驾驶域控制器，提高目标物的精度，避免受到环境影响，从而提升车辆使用的安全性
。
[0004]本申请第一方面提供了一种基于数据融合的车辆控制方法，包括：通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据；对所述图像信息进行图像预处理，得到第一待融合数据；对所述传感器检测数据进行二维数据转换处理，得到第二待融合数据；对所述第一待融合数据和所述第二待融合数据进行融合处理，得到所述目标物的检测融合数据；基于所述检测融合数据对所述目标物进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果获取所述目标物的目标运动数据；通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标车辆的车辆运动数据；对所述车辆运动数据和所述目标运动数据进行综合决策，得到决策结果；基于所述目标车辆上的自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的控制操作
。
[0005]进一步地，所述方法还包括：对目标车辆上的车载红外摄像头进行标定；在完成对所述车载红外摄像头的标定后，执行所述的通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据
。
[0006]进一步地，所述对所述图像信息进行图像预处理，得到第一待融合数据，包括：通过所述目标车辆的自动驾驶域控制器对所述图像信息进行畸变校正处理，得到
第一处理图像；通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行色彩映射处理，得到第二处理图像；通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行格式转换处理，得到第一待融合数据
。
[0007]进一步地，所述基于所述识别结果获取所述目标物的目标运动数据，包括：基于所述识别结果，通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标物的表面三维坐标数据；基于所述表面三维坐标数据获取所述目标物的目标运动数据
。
[0008]进一步地，所述基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的控制操作，包括：当所述决策结果为提示决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的提示信息；当所述决策结果为预警决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的预警提示信息；当所述决策结果为制动控制决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的制动操作
。
[0009]本申请第二方面提供了一种基于数据融合的车辆控制装置，所述基于数据融合的车辆控制装置包括：第一获取单元，用于通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据；预处理单元，用于对所述图像信息进行图像预处理，得到第一待融合数据；转换单元，用于对所述传感器检测数据进行二维数据转换处理，得到第二待融合数据；融合单元，用于对所述第一待融合数据和所述第二待融合数据进行融合处理，得到所述目标物的检测融合数据；识别单元，用于基于所述检测融合数据对所述目标物进行识别，得到识别结果；第二获取单元，用于基于所述识别结果获取所述目标物的目标运动数据；第三获取单元，用于通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标车辆的车辆运动数据；决策单元，用于对所述车辆运动数据和所述目标运动数据进行综合决策，得到决策结果；控制单元，用于基于所述目标车辆上的自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的控制操作
。
[0010]进一步地，所述基于数据融合的车辆控制装置还包括：标定单元，用于对目标车辆上的车载红外摄像头进行标定；以及在完成对所述车载红外摄像头的标定后，触发所述第一获取单元通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据
。
[0011]进一步地，所述预处理单元包括：
第一处理子单元，用于通过所述目标车辆的自动驾驶域控制器对所述图像信息进行畸变校正处理，得到第一处理图像；第二处理子单元，用于通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行色彩映射处理，得到第二处理图像；第三处理子单元，用于通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行格式转换处理，得到第一待融合数据
。
[0012]进一步地，所述第二获取单元，具体用于基于所述识别结果，通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标物的表面三维坐标数据；所述第二获取单元，具体还用于基于所述表面三维坐标数据获取所述目标物的目标运动数据
。
[0013]进一步地，所述控制单元包括：输出子单元，用于当所述决策结果为提示决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的提示信息；所述输出子单元，还用于当所述决策结果为预警决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的预警提示信息；控制子单元，用于当所述决策结果为制动控制决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的制动操作
。
[0014]本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请第一方面中任一项所述的基于数据融合的车辆控制方法
。
[0015]本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请第一方面中任一项所述的基于数据融合的车辆控制方法
。
[0016]本申请的有益效果为：该方法及装置能够在车辆控制过程中，融合红外摄像头的对不同物体的温度差识别功能，将红外摄像头的识别目标输入给自动驾驶域控制器，提高目标物的精度，避免受到环境影响，从而提升车辆使用的安全性
。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于数据融合的车辆控制方法，其特征在于，包括：通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据；对所述图像信息进行图像预处理，得到第一待融合数据；对所述传感器检测数据进行二维数据转换处理，得到第二待融合数据；对所述第一待融合数据和所述第二待融合数据进行融合处理，得到所述目标物的检测融合数据；基于所述检测融合数据对所述目标物进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果获取所述目标物的目标运动数据；通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标车辆的车辆运动数据；对所述车辆运动数据和所述目标运动数据进行综合决策，得到决策结果；基于所述目标车辆上的自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的控制操作
。2.
根据权利要求1所述的基于数据融合的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：对目标车辆上的车载红外摄像头进行标定；在完成对所述车载红外摄像头的标定后，执行所述的通过目标车辆上的车载红外摄像头获取目标物的图像信息和所述目标物的传感器检测数据
。3.
根据权利要求1所述的基于数据融合的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行图像预处理，得到第一待融合数据，包括：通过所述目标车辆的自动驾驶域控制器对所述图像信息进行畸变校正处理，得到第一处理图像；通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行色彩映射处理，得到第二处理图像；通过所述自动驾驶域控制器对所述图像信息进行格式转换处理，得到第一待融合数据
。4.
根据权利要求1所述的基于数据融合的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述识别结果获取所述目标物的目标运动数据，包括：基于所述识别结果，通过所述目标车辆上的车载雷达获取所述目标物的表面三维坐标数据；基于所述表面三维坐标数据获取所述目标物的目标运动数据
。5.
根据权利要求1所述的基于数据融合的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆上的自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进行相应的控制操作，包括：当所述决策结果为提示决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的提示信息；当所述决策结果为预警决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果输出相应的预警提示信息；当所述决策结果为制动控制决策结果时，基于所述自动驾驶域控制器和所述决策结果对所述目标车辆进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，古睿希，齐新迎，罗鸿，蔡仲辉，龙文，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：