车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法制造方法及图纸

提供一种车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法，所述车辆控制装置能够在驾驶员产生了异常的情况下使车辆安全地停止。车辆控制装置具有：判定部，在判定为驾驶员存在异常的情况下，判定在从车辆的当前位置朝向车辆的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许车辆的行驶的自动控制的不可控制地点；和设定部，在由判定部判定为存在不可控制地点的情况下，在比不可控制地点靠跟前的位置设定能够使车辆停止的车辆停止位置。停止的车辆停止位置。停止的车辆停止位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、存储介质及车辆控制方法


[0001]本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质及车辆控制方法。

技术介绍

[0002]搭载于车辆的自动控制系统基于车辆的当前位置、车辆的目的位置、导航用地图来生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息推定车辆的当前位置，对车辆进行控制以使其沿着导航路线行驶。
[0003]自动控制系统对车辆的行驶进行控制，以使得在车辆与其他车辆之间维持安全距离。并且，在变得无法通过自动控制在车辆与其他车辆之间维持安全距离时，将车辆的驾驶从自动控制变更为手动控制，将车辆的控制移交给驾驶员。
[0004]另外，自动控制系统在驾驶员产生了异常的情况下，以使车辆停止的方式进行控制(例如，参照专利文献1)。这也是因为，在变得无法通过自动控制在车辆与其他车辆之间维持安全距离时，无法将车辆的控制移交给驾驶员。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2015
‑
228090号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的课题
[0009]关于自动控制系统，存在不容许车辆控制的不可控制地点。例如，不可控制地点中包括没有准备用于推定车辆的位置的高精度地图的地点、和曲率半径小的道路等自动控制系统无法安全地控制车辆的地点等。
[0010]若在不可控制地点的跟前处驾驶员产生了异常的情况下，车辆要在不可控制地点处停止，则有可能无法使车辆安全地停止。
[0011]本公开的目的在于，提供一种车辆控制装置，能够在驾驶员产生了异常的情况下使车辆安全地停止。
[0012]用于解决课题的技术手段
[0013]根据一实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：判定部，在判定为驾驶员存在异常的情况下，判定在从车辆的当前位置朝向所述车辆的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许所述车辆的行驶的自动控制的不可控制地点；和设定部，在由所述判定部判定为存在所述不可控制地点的情况下，在比所述不可控制地点靠跟前的位置设定能够使所述车辆停止的车辆停止位置。
[0014]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，在判定为驾驶员存在异常的情况下，关于针对伴随于从所述车辆的当前位置到所述车辆停止位置的行驶而在所述车辆产生的状态的限制，所述设定部以容许超过在判定为驾驶员不存在异常的情况下所容许的所述限制的
方式设定所述车辆停止位置。
[0015]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，所述不可控制地点包括曲率半径比预定基准曲率半径小的产生弯曲的地点、或具有比预定基准坡度大的坡度的地点。
[0016]另外，在该车辆控制装置中，优选的是，基于表示车辆的驾驶席附近的监视图像来判定驾驶员是否存在异常。
[0017]根据另一实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的非瞬时性的存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行如下处理，该处理包括：在判定为驾驶员存在异常的情况下，判定在从车辆的当前位置朝向所述车辆的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许所述车辆的行驶的自动控制的不可控制地点，在判定为存在所述不可控制地点的情况下，在比所述不可控制地点靠跟前的位置设定能够使所述车辆停止的车辆停止位置。
[0018]根据又一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法是由车辆控制装置执行，所述车辆控制方法包括：在判定为驾驶员存在异常的情况下，判定在从车辆的当前位置朝向所述车辆的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许所述车辆的行驶的自动控制的不可控制地点，在判定为存在所述不可控制地点的情况下，在比所述不可控制地点靠跟前的位置设定能够使所述车辆停止的车辆停止位置。
[0019]专利技术效果
[0020]本公开所涉及的车辆控制装置能够在驾驶员产生了异常的情况下使车辆安全地停止。
附图说明
[0021]图1是说明本实施方式的车辆停止装置的动作的概要的图。
[0022]图2是安装本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略构成图。
[0023]图3是与本实施方式的车辆停止装置的车辆停止计划处理相关的动作流程图的一例。
[0024]图4是与本实施方式的车辆停止装置的车辆停止位置设定处理相关的动作流程图的一例。
[0025]图5是说明本实施方式的车辆停止装置的动作的一例的图。
[0026]附图标记说明
[0027]1车辆控制系统；
[0028]2前方相机；
[0029]3监视相机；
[0030]4定位信息接收机；
[0031]5导航装置；
[0032]6用户接口；
[0033]6a显示装置；
[0034]10车辆；
[0035]11地图信息存储装置；
[0036]12位置推定装置；
[0037]13物体检测装置；
[0038]14行驶车道计划装置；
[0039]15驾驶计划装置；
[0040]16车辆控制装置；
[0041]17监视装置；
[0042]171触碰传感器；
[0043]172转矩传感器；
[0044]18车辆停止计划装置；
[0045]21通信接口；
[0046]22存储器；
[0047]23处理器；
[0048]231判定部；
[0049]232设定部；
[0050]19车内网络。
具体实施方式
[0051]图1是说明本实施方式的车辆停止装置18的动作的概要的图。以下，一边参照图1，一边说明与本说明书中公开的车辆停止装置18的车辆控制处理相关的动作的概要。
[0052]在图1所示的例子中，车辆10行驶于道路50上。道路50具有2个车道51、52及路肩53。车道51及车道52这2个车道由车道区划线54区划开，车道51及路肩53由车道区划线55区划开。车辆10行驶于与路肩53相邻的车道51上。
[0053]车辆10具有判定驾驶员是否存在异常的监视装置17、在判定为驾驶员存在异常的情况下设定车辆10停止的车辆停止位置的车辆停止计划装置18、以及生成车辆10的驾驶计划的驾驶计划装置15。车辆10可以是自动驾驶车辆。车辆停止计划装置18是车辆控制装置的一例。
[0054]在图1所示的例子中，在时刻T102由监视装置17检测到驾驶员的异常并对驾驶员给予警告之后，没有检测到驾驶员参与驾驶的动作，所以在时刻T103由监视装置17判定为驾驶员存在异常。
[0055]车辆停止计划装置18判定在从车辆10的当前位置朝向车辆10的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许车辆10的行驶的自动控制的不可控制地点。不可控制地点中包括由于曲率半径小等理由而无法通过自动控制安全地控制车辆10的地点。
[0056]在朝向车辆10的行进道路的前方的预定范围内存在曲率半径比预定基准曲率半径小的产生弯曲的地点，所以车辆停止计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：判定部，在判定为驾驶员存在异常的情况下，判定在从车辆的当前位置朝向所述车辆的行进道路的前方的预定范围内是否存在不容许所述车辆的行驶的自动控制的不可控制地点；和设定部，在由所述判定部判定为存在所述不可控制地点的情况下，在比所述不可控制地点靠跟前的位置设定能够使所述车辆停止的车辆停止位置。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，在判定为驾驶员存在异常的情况下，关于针对伴随于从所述车辆的当前位置到所述车辆停止位置的行驶而在所述车辆产生的状态的限制，所述设定部以容许超过在判定为驾驶员不存在异常的情况下所容许的所述限制的方式设定所述车辆停止位置。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，所述不可控制地点包括曲率半径比预定基准曲率半径小的产生弯曲的地点、或具有比预定基准坡度大的坡度的地点。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，基于表示车辆的驾驶席附近的监视图像来判定驾驶员是否存在异常。5.一种车辆控制用计算机程序，其特征包括使处理器执行如下处理，该处理包括：在判定为驾驶员存在异常的情况下...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉本聪太，桐木纯平，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：