基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法技术

本公开提供了一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法

【技术实现步骤摘要】
基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法、系统及车辆


[0001]本公开属于智能驾驶控制
，尤其涉及一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法
、
系统及车辆
。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术
。
[0003]随着科学技术的不断发展，汽车成为普遍的交通工具，然而碰撞交通事故是最大的危害之一，特别是商用车质量大，车身长，质心高，碰撞后将严重威胁驾驶人
、
乘客及货物安全，专利技术人发现，市场上碰撞安全技术多为针对驾驶人及乘客的安全带
、
安全气囊等技术，而针对车辆碰撞后的稳定性控制，却少之又少，这导致车辆在碰撞后由于失稳产生二次伤害的情况极易发生
。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决上述问题，提供了一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法
、
系统及车辆，所述方案通过构建自动驾驶转向与制动交互控制模型的状态方程以及转向与差动制动的目标函数，并利用博弈控制理论计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法，其特征在于，包括：对车辆状态进行实时检测；当检测到车辆发生碰撞时，基于预设的自动驾驶转向与制动交互控制模型的状态方程以及转向与差动制动的目标函数，采用博弈控制理论计算最优的前轮转角和直接横摆力矩；基于碰撞位置，根据获得的最优的前轮转角和直接横摆力矩确定制动力分配策略，根据制动力分配策略分配制动力至对应侧车轮，使得车辆在失稳后得以恢复稳定
。2.
如权利要求1所述的一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法，其特征在于，所述制动力分配策略的确定，具体为：当碰撞方向为左前时，采用左侧轮进行稳定性控制；当碰撞方向为右前时采用右侧轮进行稳定性控制；当碰撞方向为左后时采用右侧轮进行稳定性控制；当碰撞方向为右后时采用左侧轮进行稳定性控制；并通过将获得的直接横摆力矩转化为制动力后分配至对应车轮实现车辆制动
。3.
如权利要求2所述的一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法，其特征在于，所述横摆力矩转化为制动力，具体采用如下表示：其中，
P
i
为制动力压力，
Δ
M
为差动制动产生的直接横摆力矩，
r
为轮胎半径，
l
xi
为第
i
个车轮的纵向力臂，
S
i
为横摆力矩的效率，
η
为单位制动压力产生的力矩
。4.
如权利要求1所述的一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法，其特征在于，所述碰撞位置基于车载碰撞轮胎检测装置获得，通过获取碰撞时的碰撞信号
、
横摆角速度
、
横摆角
、
方向盘转角
、
横向位移以及侧向速度，并根据预设的碰撞判断机制，获得车辆碰撞位置
。5.
如权利要求1所述的一种基于博弈控制的车辆碰撞工况稳定控制方法，其特征在于，所述自动驾驶转向与制动交互控制模型的状态方程，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴德喜，陈振国，徐海柱，王飞，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：