一种基于物联网的车辆驱动控制系统及其方法技术方案

本发明专利技术是一种基于物联网的车辆驱动控制系统，涉及驱动控制技术领域；包括数据采集模块

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的车辆驱动控制系统及其方法


[0001]本专利技术涉及驱动控制
，具体是一种基于物联网的车辆驱动控制系统及其方法
。

技术介绍

[0002]电动汽车驱动控制系统是电动汽车的核心子系统，主要包括动力电池
、
驱动电机和驱动控制器，其主要功能是在电动汽车正常行驶时，至关重要；
[0003]在现有技术中，无人驾驶车辆在曲面坡上坡或者下坡时，无法对上坡或者下坡的坡度的安全行驶方向进行预测，进而无法对上坡或者下坡安全行驶方向对应的行驶速度进行控制，无法调节无人驾驶车辆在曲面坡上安全行驶方向和对应的行驶速度，导致无人驾驶车辆在曲面坡上坡或者下坡可能会面临失控，导致行驶危险，因此，提供一种基于物联网的车辆驱动控制系统及其方法
。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于物联网的车辆驱动控制系统及其方法；
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种基于物联网的车辆驱动控制系统，包括控制终端，所述控制终端连接数据采集模块
、
数据处理模块
、
驱动控制模块以及调节模块；
[0006]所述数据采集模块用于实时采集在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据；
[0007]所述数据处理模块用于对行驶信息数据进行处理，根据处理结果，获得车辆在曲面坡行驶时的安全方向行驶数据包和异常方向行驶数据包；
[0008]所述驱动控制模块包括第一驱动控制单元
、/>第二驱动控制单元和第三驱动控制单元，用于根据安全方向数据包和异常方向行驶数据包，对在曲面坡行驶的无人驾驶车辆进行行驶速度和行驶角的驱动控制，并生成驱动控制数据包，根据驱动控制数据包生成行驶报警信号；
[0009]所述调节模块用于根据驱动报警信号对在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据进行调节
。
[0010]进一步的，所述数据采集模块实时采集在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据的过程包括：
[0011]所述行驶信息数据包括行驶速度
、
行驶角度以及行驶位置；
[0012]在无人驾驶车辆的每个轮胎上安装微小坡度传感器，用于实时采集曲面坡与水平面的夹角，标记为坡度角
θ
；在同一时间采集无人驾驶车辆的行驶速度以及行驶位置，并对其分别进行标记；
[0013]进一步的，所述数据处理模块对行驶信息数据进行处理的过程包括：
[0014]将曲面坡生成为
x
‑
y
曲线函数，所述无人驾驶车辆的行驶位置为曲线函数上的点，
记作为行驶点，所述曲线函数以行驶点为实时原点，以水平面为
x
轴，垂直于水平面为
y
轴，将实时采集的坡度角在曲线函数上标记，所述坡度角为曲线函数上的行驶点的切线与
x
轴的夹角；
[0015]获得无人驾驶车辆在曲面坡行驶的行驶方向，根据行驶方向以行驶点为原点生成行驶直线函数，根据行驶直线函数获得无人驾驶车辆的行驶角，即为行驶方向与行驶点切线的夹角，标记为
α
，将行驶方向与
x
轴形成的夹角生成方向角，并标记为
β
；
[0016]所述行驶直线函数表示为
y
＝
ax
，其中，
a
表示为行驶直线函数的倾斜角且
a
＞0，根据行驶直线函数，则可获得方向角
β
；
[0017]根据坡度角和方向角获得行驶角，即
α
＝
β
‑
θ
。
[0018]进一步的，所述获得的行驶角包括正数
、
负数和0，所述正数表示为无人驾驶车辆的行驶方向高于行驶点切线方向，所述负数表示为无人驾驶车辆的行驶方向低于行驶点切线方向，所述0表示为无人驾驶车辆的行驶方向为行驶点切线方向；
[0019]设置不同的行驶角阈值比较池，所述行驶角阈值比较池包括正数阈值比较池和负数阈值比较池，根据行驶角的大小，将获得的行驶角发送至不同的行驶角阈值比较池，进而判断无人驾驶车辆的行驶方向是否正常；
[0020]所述正数阈值比较池的阈值范围为
(0
，
α1]，所述负数阈值比较池的范围为
[
α2，
0)
；
[0021]根据行驶角的大小传输至不同的行驶角阈值比较池，若行驶角大于0，则发送至正数阈值比较，若行驶角小于0，则发送至负数阈值比较，若行驶角等于0，则获得行驶角对应行驶方向的行驶速度；
[0022]当0＜
α
≤
α1或
α2≤
α
＜0，则行驶角对应的无人驾驶车辆的行驶方向为安全方向，并将该行驶角标记为安全行驶角，实时获得安全方向对应的行驶速度，标记为安全方向的行驶速度，从而将安全行驶角和安全方向的行驶速度生成安全方向行驶数据包，当
α
＞
α1或
α
＜
α2，则行驶角对应的无人驾驶车辆的行驶方向为异常方向，并将该行驶角标记为异常行驶角，实时获得该异常方向的行驶速度，标记为异常方向的行驶速度，并将该异常行驶角和异常方向的行驶速度生成异常方向行驶数据包
。
[0023]进一步的，所述第一驱动控制单元生成第一驱动控制数据包的过程包括：
[0024]设置安全方向的行驶速度阈值范围，调度云端数据库的安全方向数据包中安全方向的行驶速度并进行遍历，将安全方向的行驶速度与安全方向的行驶速度阈值范围进行比较，若安全方向的行驶速度不存在于安全方向的行驶速度阈值范围，则判断该安全方向的行驶速度异常，并标记为安全方向速度异常数据，将安全方向速度异常数据与对应的行驶角生成第一驱动控制数据包；若安全方向的行驶速度存在于安全方向的行驶速度阈值范围，则安全行驶
。
[0025]进一步的，所述第二驱动控制单元生成第二驱动控制数据包的过程包括：
[0026]设置异常方向的行驶速度阈值范围，调度云端数据库的异常方向数据包中异常方向的行驶速度并进行遍历，若异常方向的行驶速度不存在于异常方向的行驶速度阈值范围，则判断该异常方向的行驶速度异常，并标记为异常方向速度异常数据，将异常方向速度异常数据与对应的行驶角生成第一数据包；若异常方向的行驶速度存在于异常方向的行驶速度阈值范围，则判断该异常方向的行驶速度正常，并标记为异常方向速度正常数据，并异常方向速度正常数据与对应的行驶角生成第二数据包
。
[0027]进一步的，所述第三驱动控制单元根据第一驱动控制数据包和第二驱动控制数据包对在曲面坡行驶的无人驾驶车辆进行判断，生成驱动报警信号的过程包括：
[0028]所述驱动报警信号包括第一驱动报警信号
、
第二驱动报警信号以及第三驱动报警信号；
[0029]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于物联网的车辆驱动控制系统，包括控制终端，其特征在于，所述控制终端连接数据采集模块
、
数据处理模块
、
驱动控制模块以及调节模块；所述数据采集模块用于实时采集在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据；所述数据处理模块用于对行驶信息数据进行处理，根据处理结果，获得车辆在曲面坡行驶时的安全方向行驶数据包和异常方向行驶数据包；所述驱动控制模块包括第一驱动控制单元
、
第二驱动控制单元和第三驱动控制单元，用于根据安全方向数据包和异常方向行驶数据包，对在曲面坡行驶的无人驾驶车辆进行行驶速度和行驶角的驱动控制，并生成驱动控制数据包，根据驱动控制数据包生成行驶报警信号；所述调节模块用于根据驱动报警信号对在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据进行调节
。2.
根据权利要求1所述的一种基于物联网的车辆驱动控制系统，其特征在于，所述数据采集模块实时采集在曲面坡行驶时无人驾驶车辆的行驶信息数据的过程包括：所述行驶信息数据包括行驶速度
、
行驶角度以及行驶位置；在无人驾驶车辆的每个轮胎上安装微小坡度传感器，用于实时采集曲面坡与水平面的夹角，标记为坡度角
θ
；在同一时间采集无人驾驶车辆的行驶速度以及行驶位置，并对其分别进行标记
。3.
根据权利要求2所述的一种基于物联网的车辆驱动控制系统，其特征在于，所述数据处理模块对行驶信息数据进行处理的过程包括：将曲面坡生成为
x
‑
y
曲线函数，所述无人驾驶车辆的行驶位置为曲线函数上的点，记作为行驶点，所述曲线函数以行驶点为实时原点，以水平面为
x
轴，垂直于水平面为
y
轴，将实时采集的坡度角在曲线函数上标记，所述坡度角为曲线函数上的行驶点的切线与
x
轴的夹角；获得无人驾驶车辆在曲面坡行驶的行驶方向，根据行驶方向以行驶点为原点生成行驶直线函数，根据行驶直线函数获得无人驾驶车辆的行驶角，即为行驶方向与行驶点切线的夹角，标记为
α
，将行驶方向与
x
轴形成的夹角生成方向角，并标记为
β
；根据坡度角和方向角获得行驶角，即
α
＝
β
‑
θ
。4.
根据权利要求3所述的一种基于物联网的车辆驱动控制系统，其特征在于，所述行驶角包括正数
、
负数和0，所述正数表示为无人驾驶车辆的行驶方向高于行驶点切线方向，所述负数表示为无人驾驶车辆的行驶方向低于行驶点切线方向，所述0表示为无人驾驶车辆的行驶方向为行驶点切线方向；设置不同的行驶角阈值比较池，所述行驶角阈值比较池包括正数阈值比较池和负数阈值比较池，根据行驶角的大小，将获得的行驶角发送至不同的行驶角阈值比较池，进而判断无人驾驶车辆的行驶方向是否正常；所述正数阈值比较池的阈值范围为
(0
，
α1]
，所述负数阈值比较池的范围为
[
α2，
0)
；根据行驶角的大小传输至不同的行驶角阈值比较池，若行驶角大于0，则发送至正数阈值比较，若行驶角小于0，则发送至负数阈值比较，若行驶角等于0，则获得行驶角对应行驶方向的行驶速度；当0＜
α
≤
α1或
α2≤
α
＜0，则行驶角对应的无人驾驶车辆的行驶方向为安全方向，并将该
行驶角标记为安全行驶角，实时获得安全方向对...

【专利技术属性】
技术研发人员：周杰，吴碟静，陈国娟，
申请(专利权)人：嘉兴云驰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：