一种用于灌木收割的模块化机器人制造技术

本发明专利技术公开一种用于灌木收割的模块化机器人，涉及灌木收割领域，包括底盘模块

【技术实现步骤摘要】
一种用于灌木收割的模块化机器人


[0001]本专利技术涉及灌木收割领域，特别是涉及一种用于灌木收割的模块化机器人
。

技术介绍

[0002]目前在农业机器人
所涉及的灌木收割机器人主要是依赖于联合收割和单体作业的形式存在，即需要收割机器人和收料机器人相配合依次完成收割和收料的工作，现有技术中的收割机器人和收料机器人是两个相互独立的个体，存在成本相对较高且收割机器人灵活性较差的问题
。

技术实现思路

[0003]为解决以上技术问题，本专利技术提供一种用于灌木收割的模块化机器人，降低了成本，提升了切割机构的运动灵活性，利于满足不同的切割需求
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术提供一种用于灌木收割的模块化机器人，包括底盘模块
、
切割模块和拾料及运输模块，所述底盘模块包括机架和用于驱动所述机架运动的行驶机构，所述机架上用于安装所述切割模块或所述拾料及运输模块；所述切割模块包括第一框架
、
第二框架
、
直线驱动机构
、
摇摆驱动机构
、
壳体和切割机构，所述第一框架的后端用于铰接于所述机架上，所述摇摆驱动机构用于驱动所述第一框架在水平面内摆动，所述第二框架滑动安装于所述第一框架上，所述直线驱动机构驱动所述第二框架沿所述第一框架的长度方向往复运动，所述第二框架的前端设置有所述壳体，所述切割机构设置于所述壳体的下部；所述拾料及运输模块包括用于设置于所述机架前端的拾料模块和用于设置于所述机架后端的运输模块，所述拾料模块包括拾料机构和粉碎机构，所述拾料机构的出口与所述粉碎机构的进口相衔接；所述运输模块包括料箱和出料机构，所述粉碎机构用于将粉碎后的物料输送至所述料箱中，所述料箱的下部设置有出料口，所述出料机构用于将物料由所述出料口输送至外部
。
[0006]可选地，所述摇摆驱动机构包括第一连接架
、
摇摆板和直线驱动部件，所述第一连接架用于固定于所述机架上，所述摇摆板位于所述第一连接架的上方，所述直线驱动部件的两端分别铰接于所述第一连接架和所述摇摆板上，所述第一框架固定于所述摇摆板上
。
[0007]可选地，所述切割模块还包括第二连接架和第三连接架，所述第二连接架用于固定于所述机架上，所述第三连接架通过竖直设置的第一销轴铰接于所述第二连接架上，所述第一框架的后端与所述第三连接架连接
。
[0008]可选地，所述切割模块还包括多个导向机构，所述导向机构包括矩形框架和设置于所述矩形框架上端的连接筋板，所述矩形框架的下端固定于所述摇摆板上，所述第一框架固定于所述连接筋板上，所述第二框架位于所述第一框架的下方，且所述第二框架的长管滑动套设于所述矩形框架上，所述矩形框架的内侧转动安装有能够与所述第二框架的长管相接触的滚轮
。
[0009]可选地，所述直线驱动机构包括丝杆电机
、
丝杆和丝杆螺母，所述丝杆电机固定于所述第一框架的后端，所述丝杆的一端与所述丝杆电机的动力输出轴连接，所述丝杆螺母安装于所述丝杆上，所述第二框架的后端固定套设于所述丝杆螺母上
。
[0010]可选地，所述切割机构包括多个切割组件，所述切割组件包括切割电机和切割刀头，所述切割电机设置于所述壳体的下部，所述切割电机的动力输出轴的下端安装有所述切割刀头
。
[0011]可选地，所述拾料机构包括拾料支架
、
上支架
、
拾料驱动组件
、
上拾料组件
、
下拾料组件
、
第一齿轮
、
支撑轴
、
连接支架
、
第二齿轮和传动组件，所述拾料支架用于设置于所述机架上，所述支撑轴固定于所述拾料支架上，所述第一齿轮转动套设于所述支撑轴上，所述上拾料组件包括第一前转轴
、
第一前皮带轮
、
第一后转轴
、
第一后皮带轮和上拾料皮带，所述第一前转轴的两端分别转动安装于所述上支架前端的两侧，所述第一前皮带轮固定套设于所述第一前转轴上，所述第一后转轴的两端分别转动安装于所述上支架后端的两侧，所述第一后皮带轮固定套设于所述第一后转轴上，所述上拾料皮带绕设于所述第一前皮带轮和所述第一后皮带轮上，所述拾料支架的两侧均设置有一个弧形孔，所述第一后转轴的两端均穿过一个所述弧形孔伸至外部，所述第二齿轮固定套设于所述第一后转轴上，所述连接支架的一端转动套设于所述支撑轴上，所述连接支架的另一端转动套设于所述第一后转轴上，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；所述拾料驱动组件设置于所述上支架上并用于驱动所述第一后转轴转动；所述下拾料组件包括第二前转轴
、
第二前皮带轮
、
第二后转轴
、
第二后皮带轮和下拾料皮带，所述第二前转轴的两端分别转动安装于所述拾料支架前端的两侧，所述第二前皮带轮固定套设于所述第二前转轴上，所述第二后转轴的两端分别转动安装于所述拾料支架后端的两侧，所述第二后皮带轮固定套设于所述第二后转轴上，所述下拾料皮带绕设于所述第二前皮带轮和所述第二后皮带轮上，所述第一齿轮能够通过所述传动组件带动所述第二后转轴转动，所述上拾料皮带和所述下拾料皮带的转动方向相反；所述粉碎机构设置于所述拾料支架的后端，所述上拾料皮带和所述下拾料皮带之间后端的出口与所述粉碎机构的进口相衔接
。
[0012]可选地，所述拾料支架包括依次铰接的第一支架
、
第二支架
、
第三支架和两个伸缩调节组件，所述第一支架用于设置于所述机架上，所述第三支架的两侧均设置有一个所述弧形孔，所述支撑轴固定于所述第三支架上，所述第二前转轴的两端分别转动安装于所述第三支架前端的两侧，所述第二后转轴的两端分别转动安装于所述第三支架后端的两侧，所述粉碎机构设置于所述第三支架的后端，所述第一支架与所述第二支架之间通过一个所述伸缩调节组件连接，所述第二支架与所述第三支架之间通过另一个所述伸缩调节组件连接
。
[0013]可选地，所述出料机构包括绞龙外壳
、
出料电机和出料绞龙，所述绞龙外壳设置于所述料箱的下部，且所述绞龙外壳的上部与所述出料口相连通，所述出料绞龙的两端均转动安装于所述绞龙外壳上，所述出料电机设置于所述绞龙外壳一端的外部，所述出料电机的动力输出轴与所述出料绞龙的一端连接，所述绞龙外壳的另一端设置有排料口
。
[0014]可选地，所述行驶机构包括动力源和两个分别设置于所述机架前端和后端的行驶组件，所述行驶组件包括主减速器
、
差速器
、
转向单元
、
两个半轴
、
两个万向节
、
两个轮毂轴承和两个车轮，所述动力源用于向所述主减速器提供动力，所述主减速器设置于所述机架
上，所述主减速器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，包括底盘模块
、
切割模块和拾料及运输模块，所述底盘模块包括机架和用于驱动所述机架运动的行驶机构，所述机架上用于安装所述切割模块或所述拾料及运输模块；所述切割模块包括第一框架
、
第二框架
、
直线驱动机构
、
摇摆驱动机构
、
壳体和切割机构，所述第一框架的后端用于铰接于所述机架上，所述摇摆驱动机构用于驱动所述第一框架在水平面内摆动，所述第二框架滑动安装于所述第一框架上，所述直线驱动机构驱动所述第二框架沿所述第一框架的长度方向往复运动，所述第二框架的前端设置有所述壳体，所述切割机构设置于所述壳体的下部；所述拾料及运输模块包括用于设置于所述机架前端的拾料模块和用于设置于所述机架后端的运输模块，所述拾料模块包括拾料机构和粉碎机构，所述拾料机构的出口与所述粉碎机构的进口相衔接；所述运输模块包括料箱和出料机构，所述粉碎机构用于将粉碎后的物料输送至所述料箱中，所述料箱的下部设置有出料口，所述出料机构用于将物料由所述出料口输送至外部
。2.
根据权利要求1所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述摇摆驱动机构包括第一连接架
、
摇摆板和直线驱动部件，所述第一连接架用于固定于所述机架上，所述摇摆板位于所述第一连接架的上方，所述直线驱动部件的两端分别铰接于所述第一连接架和所述摇摆板上，所述第一框架固定于所述摇摆板上
。3.
根据权利要求2所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述切割模块还包括第二连接架和第三连接架，所述第二连接架用于固定于所述机架上，所述第三连接架通过竖直设置的第一销轴铰接于所述第二连接架上，所述第一框架的后端与所述第三连接架连接
。4.
根据权利要求2所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述切割模块还包括多个导向机构，所述导向机构包括矩形框架和设置于所述矩形框架上端的连接筋板，所述矩形框架的下端固定于所述摇摆板上，所述第一框架固定于所述连接筋板上，所述第二框架位于所述第一框架的下方，且所述第二框架的长管滑动套设于所述矩形框架上，所述矩形框架的内侧转动安装有能够与所述第二框架的长管相接触的滚轮
。5.
根据权利要求1所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述直线驱动机构包括丝杆电机
、
丝杆和丝杆螺母，所述丝杆电机固定于所述第一框架的后端，所述丝杆的一端与所述丝杆电机的动力输出轴连接，所述丝杆螺母安装于所述丝杆上，所述第二框架的后端固定套设于所述丝杆螺母上
。6.
根据权利要求1所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述切割机构包括多个切割组件，所述切割组件包括切割电机和切割刀头，所述切割电机设置于所述壳体的下部，所述切割电机的动力输出轴的下端安装有所述切割刀头
。7.
根据权利要求1所述的用于灌木收割的模块化机器人，其特征在于，所述拾料机构包括拾料支架
、
上支架
、
拾料驱动组件
、
上拾料组件
、
下拾料组件
、
第一齿轮
、
支撑轴
、
连接支架
、
第二齿轮和传动组件，所述拾料支架用于设置于所述机架上，所述支撑轴固定于所述拾料支架上，所述第一齿轮转动套设于所述支撑轴上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周天，
申请(专利权)人：北京仓告科技有限公司，
类型：发明
国别省市：