控制清洁机器人寻找基站的方法技术

本发明专利技术公开了一种控制清洁机器人寻找基站的方法

【技术实现步骤摘要】
控制清洁机器人寻找基站的方法、清洁机器人和存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，特别涉及控制清洁机器人寻找基站的方法
、
清洁机器人和计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]在相关技术中，清洁机器人配置有基站，基站可以为清洁机器人提供充电
、
清洗拖布
、
收集灰尘等服务
。
通常情况下，基站的位置被预先标记在清洁机器人存储的地图中
。
但是，如果基站被用户移动到其他位置，清洁机器人的地图上标记的基站的位置将会失效，导致清洁机器人无法找到基站
。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施方式提供了控制清洁机器人寻找基站的方法
、
清洁机器人和计算机可读存储介质以解决上述存在的至少一个技术问题
。
[0004]本专利技术实施方式的一种控制清洁机器人寻找基站的方法包括：
[0005]控制所述清洁机器人行走至预设的基站入口位置；
[0006]在所述清洁机器人位于所述预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种控制清洁机器人寻找基站的方法，其特征在于，所述方法包括：控制所述清洁机器人行走至预设的基站入口位置；在所述清洁机器人位于所述预设的基站入口位置检测不到所述基站的情况下，控制所述清洁机器人在搜索地图中确定寻找路径，所述搜索地图是根据所述预设的基站入口位置所生成的；控制所述清洁机器人沿所述寻找路径行走以检测所述基站；在沿所述寻找路径检测到所述基站的情况下，控制所述清洁机器人进入所述基站
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索地图是以所述预设的基站入口位置为参考点在预设范围内所确定的搜索区域
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻找路径包括所述搜索地图的边界路径
、
位于所述搜索地图内的障碍物的边缘路径和位于所述搜索地图的边界上的障碍物的边缘路径中的至少一种
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述寻找路径行走以检测所述基站包括：根据所述搜索地图内距离所述清洁机器人当前位置最近的障碍物或所述搜索地图的边界确定所述寻找路径；控制所述清洁机器人沿所述寻找路径行走以检测所述基站
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述寻找路径行走以检测所述基站包括：在所述搜索地图的边界上有障碍物的情况下，控制所述清洁机器人在沿所述寻找路径行走时，从所述障碍物在所述搜索地图范围内的边缘路径围绕所述障碍物行走
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人沿所述寻找路径行走以检测所述基站包括：控制所述清洁机器人根据所述寻找路径更新所述搜索地图，所述搜索地图中包括已行走过的寻找路径和未行走过的寻找路径；控制所述清洁机器人从当前位置沿所述未行走过的寻找路径行走以检测所述基站
...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，钟皇平，杜川，杨永森，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：