全景图像测距方法技术

本申请涉及一种全景图像测距方法

【技术实现步骤摘要】
全景图像测距方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种全景图像测距方法
、
装置
、
设备
、
存储介质和程序产品
。

技术介绍

[0002]视觉测距是根据相机所拍摄的目标物的图像，确定相机和目标物之间的距离，其在机器人和无人驾驶领域的应用中占有重要的地位，广泛应用于机器视觉定位
、
视觉避障等
。
[0003]传统技术中，主要根据目标物体和相机拍摄的目标物体的平面图像之间构成的透视投影关系以及相机内外参数，确定相机和目标物体之间距离；然而，由于全景相机所拍摄的全景图像无法满足透视投影关系，对于全景图像则无法直接利用透视投影关系对目标物和全景相机之间的距离进行计算，因此，通过透视投影关系进行视觉测距的方法具有一定的局限性
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够测量全景相机和目标物体之间的全景图像测距方法
、
装置
、
设备
、
存储介质和程序产品
。
[0005]第一方面，本申请提供了一种全景图像测距方法
。
该方法包括：
[0006]确定目标平面图像中目标物的目标框，该目标平面图像基于目标全景图像确定；
[0007]根据该目标框的两个目标顶点在该目标平面图像中的像素坐标，确定各该目标顶点在该目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；
[0008]根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离
。
[0009]在其中一个实施例中，该根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离，包括：
[0010]根据各该目标顶点的单位坐标，确定该目标顶点对应的单位向量；该目标顶点对应的该单位向量为三维坐标系下从三维坐标系原点指向各该目标顶点的单位向量；
[0011]根据各该目标顶点对应的该单位向量和该实际长度，确定该全景相机和该目标物之间的距离
。
[0012]在其中一个实施例中，该两个目标顶点包括第一顶点和第二顶点，该根据各该目标顶点对应的该单位向量和该实际长度，确定该全景相机和该目标物之间的距离，包括：
[0013]根据该第一顶点对应的第一单位向量和该第二顶点对应的第二单位向量，确定该第一单位向量和该第二单位向量之间的第一夹角；
[0014]确定该第二单位向量和目标方向的第二夹角；该目标方向为垂直于该第一顶点和第二顶点之间的连线的方向；
[0015]根据该第一夹角
、
该第二夹角和该实际长度，确定该全景相机和该目标物之间的
距离
。
[0016]在其中一个实施例中，该根据该第一夹角
、
该第二夹角和该实际长度，确定该全景相机和该目标物之间的距离，包括：
[0017]确定第一夹角和第二夹角的求和结果；
[0018]确定该求和结果的正切值和该第二夹角的正切值的差值；
[0019]根据该实际长度和该差值的比值，确定该全景相机和该目标物之间的距离
。
[0020]在其中一个实施例中，该方法还包括：
[0021]根据预设视场角
、
目标平面图像的长度和高度，确定该全景图像中各第一像素点的第一坐标与该目标平面图像中各第二像素点的第二坐标之间的映射关系；
[0022]根据该映射关系确定各该第二坐标；
[0023]根据各该第一像素点的像素值，确定各该第二坐标对应的第二像素点的像素值；
[0024]根据各该第二坐标对应的第二像素点的像素值，确定该目标平面图像
。
[0025]在其中一个实施例中，该根据该目标框的两个目标顶点的像素坐标，确定各该目标顶点在球坐标系下的单位坐标，包括：
[0026]根据该两个目标顶点的像素坐标，确定各该目标顶点在经纬坐标系下的经纬坐标；
[0027]根据各该目标顶点的经纬坐标，确定各该目标顶点在球坐标系下的单位坐标
。
[0028]第二方面，本申请还提供了一种全景图像测距装置
。
该装置包括：
[0029]第一确定模块，用于确定目标平面图像中目标物的目标框，该目标平面图像基于目标全景图像确定；
[0030]第二确定模块，用于根据该目标框的两个目标顶点在该目标平面图像中的像素坐标，确定各该目标顶点在该目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；
[0031]第三确定模块，用于根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离
。
[0032]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备
。
该计算机设备包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现以下步骤：
[0033]确定目标平面图像中目标物的目标框，该目标平面图像基于目标全景图像确定；
[0034]根据该目标框的两个目标顶点在该目标平面图像中的像素坐标，确定各该目标顶点在该目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；
[0035]根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离
。
[0036]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质
。
该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0037]确定目标平面图像中目标物的目标框，该目标平面图像基于目标全景图像确定；
[0038]根据该目标框的两个目标顶点在该目标平面图像中的像素坐标，确定各该目标顶点在该目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；
[0039]根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离
。
[0040]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品
。
该计算机程序产品，包括计算机
程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]确定目标平面图像中目标物的目标框，该目标平面图像基于目标全景图像确定；
[0042]根据该目标框的两个目标顶点在该目标平面图像中的像素坐标，确定各该目标顶点在该目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；
[0043]根据各该目标顶点的单位坐标以及该两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和该目标物之间的距离
。
[0044]上述全景图像测距方法
、
装置
、
设备
、
存储介质和程序产品，通过确定目标物的目标平面图像中目标物的目标框；根据目标框的两个目标顶点在目标平面图像中的像素坐标，确定各目标顶点在目标全景图像的球坐标系下的单位坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种全景图像测距方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标平面图像中目标物的目标框，所述目标平面图像基于目标全景图像确定；根据所述目标框的两个目标顶点在所述目标平面图像中的像素坐标，确定各所述目标顶点在所述目标全景图像的球坐标系下的单位坐标；根据各所述目标顶点的单位坐标以及所述两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和所述目标物之间的距离
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标顶点的单位坐标以及所述两个目标顶点之间的实际长度，确定相机和所述目标物之间的距离，包括：根据各所述目标顶点的单位坐标，确定所述目标顶点对应的单位向量；所述目标顶点对应的所述单位向量为三维坐标系下从三维坐标系原点指向各所述目标顶点的单位向量；根据各所述目标顶点对应的所述单位向量和所述实际长度，确定所述全景相机和所述目标物之间的距离
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述两个目标顶点包括第一顶点和第二顶点，所述根据各所述目标顶点对应的所述单位向量和所述实际长度，确定所述全景相机和所述目标物之间的距离，包括：根据所述第一顶点对应的第一单位向量和所述第二顶点对应的第二单位向量，确定所述第一单位向量和所述第二单位向量之间的第一夹角；确定所述第二单位向量和目标方向的第二夹角；所述目标方向为垂直于所述第一顶点和第二顶点之间的连线的方向；根据所述第一夹角
、
所述第二夹角和所述实际长度，确定所述全景相机和所述目标物之间的距离
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角
、
所述第二夹角和所述实际长度，确定所述全景相机和所述目标物之间的距离，包括：确定第一夹角和第二夹角的求和结果；确定所述求和结果的正切值和所述第二夹角的正切值的差值；根据所述实际长度和所述差值的比值，确定所述全景相机和所述目标物之间的距离
...

【专利技术属性】
技术研发人员：许睿，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：