一种伺服电机的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种伺服电机的控制方法及装置

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种伺服电机的控制方法及装置
。

技术介绍

[0002]第三代合作伙伴计划（
3rd Generation Partnership Project
，
3GPP
）定义了第五代（
5th generation
，
5G
）移动通信系统的几种典型应用场景，其中，高可靠低时延连接（
Ultra
‑
Reliable Low LatencyCommunications
，
uRLLC
）的其中之一
。uRLLC
是物联网中的一个重要场景，在
uRLLC
场景下，连接时延要达到
10
毫秒（
ms
）以下
。
对很多远程应用来说，例如远程工业控制，
uRLLC
可以实现在远程控制伺服电机工作，以驱动设备完成各种操作，其操作体验能达到零时延，有很强的既视感和现场感
。
[0003]然而，实际应用中发现，因为信道质量的随机波动，即使低延时也不能避免
uRLLC
场景出现的通信不稳定，影响控制的可靠性
。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种伺服电机的控制方法及装置，用以实现
uRLLC
场景下，对伺服电机的控制能够更加可靠
。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种伺服电机的控制方法，应用于伺服电机，该方法包括：伺服电机获取伺服电机感知到的工作环境数据；伺服电机确定被调度时频资源的信道质量是否满足信道传输要求；若被调度时频资源的信道质量不满足信道传输要求，则伺服电机通过被调度时频资源和免调度时频资源（
Grant Free
，
GF
）向远端控制设备发送工作环境数据
。
其中，被调度时频资源是远端控制设备需要通过上行控制信息（
Uplink Control Information
，
UCI
）调度伺服电机才能使用的时频资源，如一个或多个资源块（
Resource Block
，
RB
）
/
资源元素（
Resource Element
，
RE
），免调度时频资源是远端控制设备不需要通过上行控制信息调度伺服电机就能使用的时频资源，如一个或多个
RB/RE。
如此，伺服电机接收远端控制设备根据工作环境数据发送的控制指令；伺服电机根据控制指令进行工作
。
[0006]一种可能的设计方案中，伺服电机获取伺服电机感知到的工作环境数据，包括：伺服电机获取通过伺服电机的摄像模组，在第一时间段内采集伺服电机的工作方向上目标物的图像数据，如包含目标位的
2D
图像；伺服电机获取伺服电机的通过发送波束，在第一时间段内感知到的工作方向上的目标物的状态数据，如目标物的距离
、
位置
、
大小
、
形状等
。
其中，工作环境数据包括目标物的图像数据和目标物的状态数据
。
如此，远端的用户能够结合图像和状态感知对伺服电机进行控制，其现场感更强，控制更精确
。
[0007]可选地，伺服电机获取伺服电机的通过发送波束，在第一时间段内感知到的工作方向上的目标物的状态数据，包括：在第一时间段内，伺服电机通过伺服电机的天线面板向工作方向上的其他电机发送波束，并接收波束的回波
。
其中，波束携带有伺服电机需要与其
他电机共享的信息；伺服电机根据回波，确定工作方向上的目标物的状态数据
。
也即，目标物的状态数据是通过通信感知一体化（
Integrated sensing and communication
，
ISAC
）实现，实现伺服电机之间的侧行通信的同时，还能够降低感知开销
。
[0008]例如，伺服电机设置有第一天线面板和第二天线面板
。
在第一时间段内，伺服电机通过伺服电机的天线面板向工作方向上的其他电机发送波束，并接收波束的回波，包括：在第一时间段内，伺服电机通过第一天线面板和第二天线面板，分别向工作方向上的其他电机发送第一波束和第二波束，并接收第一波束的第一回波以及第二波束的第二回波
。
其中，第一波束的方向与工作方向的夹角为
﹢A
°
，
A
的取值大于或等于0且小于
90
，第二波束的方向与工作方向的夹角为
﹣B
°
，
B
的取值大于或等于0且小于
90。
也就是说，第一波束和第二波束能够交叉覆盖工作方向上的目标物，以实现对目标物的全面感知
。
[0009]可以理解，第一天线面板上与工作方向的夹角大于或等于0°
且小于
90
°
的波束可能有多个，伺服电机可以在参考信号接收功率（
Reference Signal Receiving Power
，
RSRP
）大于预设的
RSRP
阈值的波束中，选择夹角最大的波束，以主要感知目标物正面的状态，次要感知目标物侧面的状态
。
在此基础上，第二天线面板上与工作方向的夹角大于或等于0°
且小于
﹣90
°
的波束也可能有多个，伺服电机可以在参考信号接收功率（
Reference Signal Receiving Power
，
RSRP
）大于预设的
RSRP
阈值的波束中，选择夹角最大的波束，以主要感知目标物侧面的状态，次要感知目标物正面的状态
。
如此，两种感知可以形成交叉，达到比较好的感知效果
。
[0010]倘若伺服电机没有通信需求（侧行
、
上行或下行都没有），则伺服电机仍可以发送波束来进行目标物感知，此时，波束不携带数据
。
[0011]一种可能的设计方案中，伺服电机确定被调度时频资源的信道质量是否满足信道传输要求，包括：响应于获取到伺服电机感知到的工作环境数据，伺服电机确定历史测得的被调度时频资源的信道质量是否失效
。
若历史测得的被调度时频资源的信道质量未失效，则伺服电机确定历史测得的被调度时频资源的信道质量是否满足信道传输要求
。
若历史测得的被调度时频资源的信道质量失效，则伺服电机测量被调度时频资源当前的信道质量，并确定被调度时频资源当前的信道质量是否满足信道传输要求
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种伺服电机的控制方法，其特征在于，应用于伺服电机，所述方法包括：所述伺服电机获取所述伺服电机感知到的工作环境数据；所述伺服电机确定被调度时频资源的信道质量是否满足信道传输要求；若所述被调度时频资源的信道质量不满足所述信道传输要求，则所述伺服电机通过所述被调度时频资源和免调度时频资源向远端控制设备发送所述工作环境数据，其中，所述被调度时频资源是所述远端控制设备需要通过上行控制信息调度所述伺服电机才能使用的时频资源，所述免调度时频资源是所述远端控制设备不需要通过上行控制信息调度所述伺服电机就能使用的时频资源；所述伺服电机接收所述远端控制设备根据所述工作环境数据发送的控制指令；所述伺服电机根据所述控制指令进行工作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服电机获取所述伺服电机感知到的工作环境数据，包括：所述伺服电机获取通过所述伺服电机的摄像模组，在第一时间段内采集所述伺服电机的工作方向上目标物的图像数据；所述伺服电机获取所述伺服电机的通过发送波束，在所述第一时间段内感知到的所述工作方向上的所述目标物的状态数据；其中，所述工作环境数据包括所述目标物的图像数据和所述目标物的状态数据
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述伺服电机获取所述伺服电机的通过发送波束，在所述第一时间段内感知到的所述工作方向上的所述目标物的状态数据，包括：在所述第一时间段内，所述伺服电机通过所述伺服电机的天线面板向所述工作方向上的其他电机发送波束，并接收所述波束的回波；其中，所述波束携带有所述伺服电机需要与所述其他电机共享的信息；所述伺服电机根据所述回波，确定所述工作方向上的所述目标物的状态数据
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述伺服电机设置有第一天线面板和第二天线面板；在所述第一时间段内，所述伺服电机通过所述伺服电机的天线面板向所述工作方向上的其他电机发送波束，并接收所述波束的回波，包括：在所述第一时间段内，所述伺服电机通过所述第一天线面板和所述第二天线面板，分别向所述工作方向上的其他电机发送第一波束和第二波束，并接收所述第一波束的第一回波以及所述第二波束的第二回波；其中，所述第一波束的方向与所述工作方向的夹角为
﹢A
°
，
A
的取值大于或等于0且小于
90
，所述第二波束的方向与所述工作方向的夹角为
﹣B
°
，
B
的取值大于或等于0且小于
90。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服电机确定被调度时频资源的信道质量是否满足信道传输要求，包括：响应于获取到所述伺服电机感知到的工作环境数据，所述伺服电机确定历史测得的所述被调度时频资源的信道质量是否失效；若历史测得的所述被调度时频资源的信道质量未失效，则所述伺服电机确定历史测得的所述被调度时频资源的信道质量是否满足所述信道传输要求；若历史测得的所述被调度时频资源的信道质量失效，则所述伺服电机测量所述被调度时频资源当前的信道质量，并确定所述被调度时频资源当前的信道质量是否满足所述信道
传输要求
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述被调度时频资源当前的信道质量不满足所述信道传输要求的情况下，所述方法还包括：所述伺服电机向所述远端控制设备发送上行指示信息，其中，所述上行指示信息用于指示：所述远端控制设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓晖，李宁，刘松林，
申请(专利权)人：威海天拓合创电子工程有限公司，
类型：发明
国别省市：