一种多关节流体装卸臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多关节流体装卸臂，涉及流体装卸臂技术领域，包括基座本体，所述基座本体的顶部设置有水平旋转机构，所述水平旋转机构的一侧设置有垂直旋转机构，所述垂直旋转机构包括第二伺服电机和第三伺服电机

【技术实现步骤摘要】
一种多关节流体装卸臂


[0001]本专利技术涉及流体装卸臂
，具体为一种多关节流体装卸臂
。

技术介绍

[0002]在石油化工装卸行业中，由于装卸车等工作需要将装卸垂管深入到罐车中进行装卸作业，在操作和作业的环境
、
条件
、
难度等方面都有着很高的要求，因此，流体装卸臂在装卸过程中对使用安全和便于操作等方面具备较高的要求，具体地说，对于多关节流体装卸臂工作时，需要装卸臂具备多个摆臂
、
多自由度
、
足够的稳定性和灵活性，以便完成流体的装卸工作；
[0003]在石油化工的流体装卸中，通常由传统的人工调节来控制装卸臂鹤管并装卸装置，虽然现有的流体装卸臂已经可以进行较好的调节和装卸作业，但多关节的调节和操控依旧对人工操作的熟练度提出了较高的要求，进而导致用人的培养成本较高，不能方便且快速安全的进行装卸作业
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种多关节流体装卸臂，具备便于调节的优点，解决了现有流体装卸臂的多关节调节和操控依旧对人工操作的熟练度提出了较高的要求，进而导致用人的培养成本较高，不能方便且快速安全进行装卸作业的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多关节流体装卸臂，包括基座本体，所述基座本体的顶部设置有水平旋转机构，所述水平旋转机构的一侧设置有垂直旋转机构，所述垂直旋转机构包括第二伺服电机和第三伺服电机，所述第二伺服电机和第三伺服电机的一侧均设置有调节机构，所述调节机构的一侧设置有密封机构，所述基座本体的表面连通有进料管
。
[0006]优选的，所述水平旋转机构包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴通过减速器传动连接有旋转平台，所述垂直旋转机构还包括承载平台，所述承载平台与旋转平台通过连接杆固定连接
。
[0007]优选的，所述调节机构包括第一连接板，所述承载平台的输出端通过减速机与第一连接板的一端传动连接，所述第一连接板的另一端通过转轴活动连接有第一连杆，所述第一连杆的一端通过转轴活动连接有第一摆臂
。
[0008]优选的，所述调节机构还包括第二摆臂，所述第二伺服电机的输出端通过减速机传动连接有金属板，且金属板的一侧与第二摆臂固定连接，所述第二摆臂的一端活动连接有第二连接板，所述第二连接板的一侧通过连接杆与第一摆臂的一侧固定连接，所述第二连接板的一侧通过转轴活动连接有第三连杆，所述第三连杆的一端通过转轴活动连接有第三连接板，所述第一摆臂的一端与第三连接板通过轴承活动连接，所述第二连接板的另一侧通过转轴活动连接有第二连杆，所述第二连杆的一端通过转轴与承载平台活动连接
。
[0009]优选的，所述旋转平台顶部的一侧连通有导管，所述导管与第二摆臂的下端活动
连接，且与第二摆臂的内腔连通，所述第二摆臂的一端贯穿第二连接板与第一摆臂的内腔连通
。
[0010]优选的，所述密封机构包括检测单元，所述检测单元的底部连通有连接管，所述连接管的下端连通有连接头，所述连接头底部的四周均固定连接有密封块，所述连接头的表面固定连接有第二测距传感器
。
[0011]优选的，所述检测单元包括固定板，所述固定板的顶部通过弹簧活动连接有缓冲台，所述缓冲台的顶部连通有弯管，且弯管的一端贯穿第三连接板与第一摆臂连通，所述缓冲台表面的一侧通过延长杆固定连接有红外传感器，所述缓冲台表面的两侧均固定连接有倾角传感器，所述缓冲台表面上端的一侧固定连接有第一测距传感器
。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0013]本专利技术通过设置基座本体为设备提供基础的支撑，同时配合进料管为设备提供连接口，以便进行流体的装卸作业，通过设置水平旋转机构为设备提供水平旋转功能，可以带动垂直旋转机构
、
调节机构和密封机构进行旋转调节，完成角度调节作业，通过设置垂直旋转机构配合调节机构可以进行角度和回转的驱动控制，以此通来实现装卸臂的三维空间运动，并且该设备可以配合外部
PLC
控制器的控制根据编程设定进行特定的运动路线，以及对位的控制，其中密封机构的设置中包含多种传感器，配合外部
PLC
控制器的控制实现系统识别罐口
、
自动对位
、
自动运行到装卸姿态和自动复位等，从而实现流体在装卸过程中的自动化，以减少工作人员，提高流体在装卸过程中的效率和安全性，调节机构中每段臂的长度比较长，因此其工作的覆盖范围比较大，可实现两个装卸位共用一台装卸臂，与目前市面上存在的装卸臂相比较结构简单，所占空间较小，材料成本以及驱动模块的减少，因此该机器的成本相对于其他类型的装卸臂成本降低
。
附图说明
[0014]图1为本专利技术结构示意图；
[0015]图2为本专利技术基座本体的后视立体结构示意图；
[0016]图3为本专利技术固定板的立体结构示意图；
[0017]图4为本专利技术连接头的立体结构示意图
。
[0018]图中：
1、
基座本体；
2、
水平旋转机构；
21、
第一伺服电机；
22、
旋转平台；
3、
垂直旋转机构；
31、
承载平台；
32、
第二伺服电机；
33、
第三伺服电机；
4、
调节机构；
41、
第一连接板；
42、
第一连杆；
43、
第一摆臂；
44、
第二摆臂；
45、
第二连接板；
46、
第三连杆；
47、
第三连接板；
48、
第二连杆；
5、
密封机构；
51、
检测单元；
511、
固定板；
512、
缓冲台；
513、
红外传感器；
514、
倾角传感器；
515、
第一测距传感器；
52、
连接管；
53、
连接头；
54、
密封块；
55、
第二测距传感器；
6、
导管；
7、
进料管
。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0020]本专利技术的基座本体
1、
水平旋转机构
2、
第一伺服电机
21、<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多关节流体装卸臂，包括基座本体
(1)
，其特征在于：所述基座本体
(1)
的顶部设置有水平旋转机构
(2)
，所述水平旋转机构
(2)
的一侧设置有垂直旋转机构
(3)
，所述垂直旋转机构
(3)
包括第二伺服电机
(32)
和第三伺服电机
(33)
，所述第二伺服电机
(32)
和第三伺服电机
(33)
的一侧均设置有调节机构
(4)
，所述调节机构
(4)
的一侧设置有密封机构
(5)
，所述基座本体
(1)
的表面连通有进料管
(7)。2.
根据权利要求1所述的一种多关节流体装卸臂，其特征在于：所述水平旋转机构
(2)
包括第一伺服电机
(21)
，所述第一伺服电机
(21)
的输出轴通过减速器传动连接有旋转平台
(22)
，所述垂直旋转机构
(3)
还包括承载平台
(31)
，所述承载平台
(31)
与旋转平台
(22)
通过连接杆固定连接
。3.
根据权利要求2所述的一种多关节流体装卸臂，其特征在于：所述调节机构
(4)
包括第一连接板
(41)
，所述承载平台
(31)
的输出端通过减速机与第一连接板
(41)
的一端传动连接，所述第一连接板
(41)
的另一端通过转轴活动连接有第一连杆
(42)
，所述第一连杆
(42)
的一端通过转轴活动连接有第一摆臂
(43)。4.
根据权利要求3所述的一种多关节流体装卸臂，其特征在于：所述调节机构
(4)
还包括第二摆臂
(44)
，所述第二伺服电机
(32)
的输出端通过减速机传动连接有金属板，且金属板的一侧与第二摆臂
(44)
固定连接，所述第二摆臂
(44)
的一端活动连接有第二连接板
(45)
，所述第二连接板
(45)
的一侧通过连接杆与第一摆臂
(43)
的一侧固定连接，所述第二连接板
(45)
的一侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，胡佳辉，彭聂元，李凯，冉春生，陈磊，
申请(专利权)人：天曰能安达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：