车辆入库检测方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆入库检测方法

【技术实现步骤摘要】
车辆入库检测方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆检测
，尤其涉及一种车辆入库检测方法
、
装置
、
设备以及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的不断增长，大中型城市普遍出现了停车位难以满足停车需求的问题，为了解决上述问题，智能立体停车库应运而生
。
智能立体停车库借助车辆入库检测方法，是将车辆搬运入库
。
[0003]然而，现有的车辆入库检测方法，通常借助光电传感器进行车辆入库检测，对车辆入库检测的检测精度低，存在安全隐患
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆入库检测方法
、
装置
、
设备以及存储介质，以提高对车辆入库检测的检测精度，提高车辆泊车的安全性
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆入库检测方法，该方法包括：
[0006]在目标车辆处于泊车区内的情况下，获取深度图像采集设备拍摄的目标车辆的车辆深度图像；
[0007]根据车辆深度图像的车辆深度数据，确定目标车辆的目标轴距；其中，车辆深度数据包括目标车辆的轮胎中心位置
、
以及深度图像采集设备的设备安装位置
、
设备光轴位置和设备安装角度；
[0008]根据目标轴距对目标车辆进行搬运入库
。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆入库检测装置，该装置包括：
[0010]深度图像获取模块，用于在目标车辆处于泊车区内的情况下，获取深度图像采集设备拍摄的目标车辆的车辆深度图像；
[0011]目标轴距确定模块，用于根据车辆深度图像的车辆深度数据，确定目标车辆的目标轴距；其中，车辆深度数据包括目标车辆的轮胎中心位置
、
以及深度图像采集设备的设备安装位置
、
设备光轴位置和设备安装角度；
[0012]车辆入库模块，用于根据目标轴距对目标车辆进行搬运入库
。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的车辆入库检测方法
。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的车辆入库检测方法
。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，在目标车辆处于泊车区内的情况下，获取深度图像采集设备拍摄的目标车辆的车辆深度图像；根据车辆深度图像的车辆深度数据，确定目标车辆的目标轴距；其中，车辆深度数据包括目标车辆的轮胎中心位置
、
以及深度图像采集设备的设备安装位置
、
设备光轴位置和设备安装角度；根据目标轴距对目标车辆进行搬运入库
。
上述技术方案，通过分析深度图像采集设备拍摄的车辆深度图像中的深度数据，确定目标车辆的目标轴距，提高了对车辆轴距的检测精度，便于后续车辆搬运装置更加准确地将车辆搬运入库，避免了在搬运过程中对车辆的损坏，从而提高了车辆泊车的安全性
。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图
1A
是根据本专利技术实施例涉及的一种车辆入库检测硬件系统的安装示意图；
[0022]图
1B
是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆入库检测方法的流程图；
[0023]图
1C
是根据本专利技术实施例一提供的一种泊车区内俯视图的示意图；
[0024]图
1D
是根据本专利技术实施例一提供的一种泊车区内俯视图中的相似三角形的示意图；
[0025]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆入库检测方法的流程图；
[0026]图3是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆入库检测装置的结构示意图；
[0027]图4是实现本专利技术实施例的车辆入库检测方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0028]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0029]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“目标”、“第一”和“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0030]此外，还需要说明的是，本专利技术的技术方案中，所涉及的车辆深度数据
、
第一深度数据和第二深度数据等的收集
、
存储
、
使用
、
加工
、
传输
、
提供和公开等处理，均符合相关法
律法规的规定，且不违背公序良俗
。
[0031]为了便于理解，首先对本专利技术实施例涉及的一种车辆入库检测硬件系统做简要介绍，所述车辆入库检测硬件系统包括5个图像采集设备
、
一块
NVIDIA
开发板和两对光电传感器；所述5个图像采集设备将采集的数据汇总到所述
NVIDIA
开发板中；所述光电传感器用于对泊车区内的车辆进行超高检测
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆入库检测方法，其特征在于，包括：在目标车辆处于泊车区内的情况下，获取深度图像采集设备拍摄的所述目标车辆的车辆深度图像；根据所述车辆深度图像的车辆深度数据，确定所述目标车辆的目标轴距；其中，所述车辆深度数据包括所述目标车辆的轮胎中心位置
、
以及所述深度图像采集设备的设备安装位置
、
设备光轴位置和设备安装角度；根据所述目标轴距对所述目标车辆进行搬运入库
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆深度图像的车辆深度数据，确定所述目标车辆的目标轴距，包括：根据所述轮胎中心位置中的前轮中心位置和所述设备安装位置，确定所述目标车辆前轮与所述深度图像采集设备之间的第一垂直距离；根据所述轮胎中心位置中的后轮中心位置
、
所述设备安装位置
、
所述设备光轴位置和所述设备安装角度，确定所述目标车辆后轮与所述深度图像采集设备之间的第二垂直距离；根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离，确定所述目标车辆的目标轴距
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轮胎中心位置中的后轮中心位置
、
所述设备安装位置
、
所述设备光轴位置和所述设备安装角度，确定所述目标车辆后轮与所述深度图像采集设备之间的第二垂直距离，包括：根据所述轮胎中心位置中的后轮中心位置和所述设备安装位置，确定所述目标车辆后轮与所述深度图像采集设备之间的目标深度；确定所述后轮中心位置与所述设备光轴位置之间的水平距离；根据所述设备安装角度
、
所述目标深度和所述水平距离，确定所述目标车辆后轮与所述深度图像采集设备之间的第二垂直距离
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标轴距对所述目标车辆进行搬运入库，包括：在检测到所述泊车区内无生物的情况下，根据所述目标轴距调整车辆搬运装置，通过所述车辆搬运装置对所述目标车辆进行搬运入库
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标轴距对所述目标车辆进行搬运入库之...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兴隆，萧明祥，薛伟，刘燚，
申请(专利权)人：南通科瑞恩智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：