车辆的驾驶控制方法以及驾驶控制装置制造方法及图纸

处理器

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的驾驶控制方法以及驾驶控制装置


[0001]本专利技术涉及能够执行自动驾驶控制与手动驾驶控制的车辆的驾驶控制方法以及驾驶控制装置
。

技术介绍

[0002]已知一种技术，该技术基于低速时经由方向盘盘柄触摸传感器得到的转舵过渡模式，判定自动驾驶行驶中进行的转舵介入操作是基于驾驶员意愿的超驰控制指令还是误操作
(
专利文献
1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：
(
日本
)
特开
2019
‑
214241
号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的技术问题
[0007]然而，在上述的现有技术中，尽管能够判定低速时的操作是否为误操作，但对于低速以外时的操作不能判定判定驾驶员的意图
。
[0008]本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种驾驶控制方法以及驾驶控制装置，根据车速恰当地判定请求从自动驾驶控制向手动驾驶控制切换的驾驶员的输入操作的意图
。
[0009]用于解决技术问题的技术方案
[0010]本专利技术通过判断输入指令的输入方式，参照将车速与输入指令的输入方式信息预先相对应的切换条件，在输入指令的输入方式充分满足与车速相对应的切换条件的情况下，将车辆的控制模式从自动驾驶控制向手动驾驶控制切换来执行车辆的驾驶，从而解决上述问题
。
[0011]专利技术的效果/>[0012]根据本专利技术，因为基于对应于车速的切换条件，根据速度判定输入了输入指令的驾驶员的意图，所以能够提高将驾驶控制的主导权交接给驾驶员时的精度
。
附图说明
[0013]图1是表示驾驶控制装置的一个实施方式的块图
。
[0014]图2是表示输入装置的一个例子的图
。
[0015]图3是表示输入装置的组合的一个例子的图
。
[0016]图4是表示切换条件
C
的一个例子的图
。
[0017]图5是表示将车速与输入系统的操作数的评估阈值相对应的切换条件的一个例子的图
。
[0018]图6是表示将车速与扭矩阈值相对应的切换条件的一个例子的图
。
[0019]图7是表示切换条件的修正例的图
。
[0020]图8是表示驾驶控制处理的控制流程的一个例子的流程图
。
具体实施方式
[0021]图1是表示包括本实施方式的车辆的驾驶辅助装置1的驾驶控制系统
100
的构成的图
。
如图1所示，本实施方式的车辆的驾驶控制系统
100
具有：驾驶控制装置
1、
传感器
11、
本车位置检测装置
12、
地图数据库
13、
车载设备
14、
输入装置
15、
提示装置
16、
以及驱动控制装置
17。
驾驶控制装置1具有处理器
10
以及通信装置
20。
上述装置为了相互进行信息的接收
、
发送，例如由
CAN(Controller Area Network
：控制器局域网
)
或其它车载
LAN
进行连接
。
本实施方式的车辆的驾驶控制装置1是实施本专利技术的车辆的驾驶控制方法的装置的一个形式
。
[0022]传感器
11
对在车辆的驾驶控制中使用的本车辆的行驶状态进行检测
。
作为传感器
11
，能够例举出：对本车辆的前方
/
侧方
/
后方进行拍摄的一个或者多个相机
、
对本车辆的前方
/
侧方
/
后方的障碍物进行检测的一个或者多个雷达
/
激光扫描仪
/
超声波声呐
、
对本车辆的车速进行检测的车速传感器
、
对方向盘的转动方向进行检测的传感器
、
对施加于方向盘的转舵扭矩
(
输入扭矩
)
进行检测的传感器
、
对本车辆的加速器或者制动器的踩踏扭矩
(
输入扭矩
)
进行检测的传感器
、
对驾驶员是否把持方向盘盘柄进行检测的触摸传感器
(
电容传感器
)、
对驾驶员与在触控面板式显示器界面上配置的触控开关接触的情况进行检测的触摸传感器
、
以及对驾驶员及其动作进行拍摄的车内相机等
。
也可以形成为将上述多个传感器
11
之中的一种或者两种以上的传感器
11
组合来使用的构成
。
传感器
11
的检测结果以规定周期向处理器
10
输出
。
[0023]本车位置检测装置
12
由
GPS
单元
、
陀螺仪传感器
、
以及车速传感器等构成
。
本车位置检测装置
12
对利用
GPS
单元通过多个卫星通信发送的电波进行检测，周期性地获取作为驾驶控制对象的本车辆的位置信息，并且基于获取到的本车辆的位置信息
、
从陀螺仪传感器获取到的角度变化信息
、
以及从车速传感器获取到的车速，检测本车辆的当前位置
。
利用本车位置检测装置
12
检测到的本车辆的位置信息以规定周期向处理器
10
输出
。
[0024]地图数据库
13
可读取地存储包括各种设施或指定地点的位置信息的高精度地图信息等地图信息
。
高精度地图信息包括车道识别信息，是将每条车道的道路形状
(
例如曲率或者曲率半径
)、
车道或者道路的属性
(
车道宽度
、
是否为车辆专用道路
、
限速
)、
车道的合流地点
/
分支地点
/
车道数的减少位置
、
标识的位置
/
内容
、
路肩等道路构造物的位置
、
收费站等设施的位置等“静态信息”、
以及各车道的拥堵信息
、
包括车道在内的区域的当前或者未来的天气等“动态信息”与车道识别信息相关联的信息
。
[0025]车载设备
14
是搭载于车辆的各种设备，通过被驾驶员操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种驾驶控制方法，应用在车辆的驾驶控制装置中，包括所述车辆的自动驾驶控制与基于驾驶员的所述车辆的手动驾驶控制的控制模式的切换控制，所述车辆的驾驶控制方法的特征在于，所述驾驶控制装置的处理器判断通过所述驾驶员的输入操作而输入的输入指令的输入方式，获取所述车辆的车速，参照将所述车速与所述输入指令的输入方式信息预先相对应的切换条件，判定所述输入指令的所述输入方式是否充分满足与所述车速相对应的所述切换条件，在判定为所述输入指令的所述输入方式充分满足所述切换条件的情况下，将所述车辆的所述控制模式从所述自动驾驶控制向所述手动驾驶控制切换，通过所述手动驾驶控制来执行所述车辆的驾驶
。2.
如权利要求1所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述输入方式包括已输入所述输入指令的输入系统的种类，所述处理器判断所述输入指令的所述输入系统的种类，参照将与所述车速对应的所述输入系统的规定种类定义为所述输入方式信息的所述切换条件，在所述输入系统的种类包括与所述车速对应的所述规定种类的情况下，判定为充分满足所述切换条件
。3.
如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述输入方式包括已输入所述输入指令的输入系统的操作数，所述处理器对所述输入系统的操作数进行计数，参照将与所述车速对应的所述输入系统的操作数的评估阈值定义为所述输入方式信息的所述切换条件，在所述输入系统的操作数为与所述车速对应的评估阈值以上的情况下，判定为充分满足所述切换条件
。4.
如权利要求3所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述切换条件定义为，使与规定的车速阈值以上的所述车速相对应的所述输入系统的操作数的第一评估阈值为比与小于所述规定的车速阈值的所述车速相对应的所述输入系统的操作数的第二评估阈值高的值
。5.
如权利要求1～4中任一项所述的驾驶控制方法，其特征在于，所述处理器参照地图数据库，基于所述车辆的当前位置，算出所述车辆正在行驶或者预计行驶的车道的车道保持行驶的困难度，在判断所述车道保持行驶的困难度为规定阈值以上的情况下，进行使与所述车速相对应的所述切换条件缓和的修正
。...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：