基于制造技术

本发明专利技术公开了一种基于

【技术实现步骤摘要】
基于V2X的场站车辆感知辅助定位方法


[0001]本专利技术涉及一种地下停车场内车辆定位方法，尤其涉及一种基于
V2X
的场站车辆感知辅助定位方法
。

技术介绍

[0002]随着社会发展，室内停车场也越来越普及，目前的车辆在地下停车场内行驶时，需要对车辆进行定位，用于路径规划或者实时地图更新
。
目前常用的定位方法为
GPS
定位
、
停车场内视频定位
、
蓝牙定位和
uwb
定位
。
[0003]GPS
定位是汽车定位设备中使用最多的，但其对环境有一定要求，例如在室外空旷地方，
GPS
卫星信号好，定位准确，但地下停车场存在各种遮挡，导致地下停车场的卫星信号定位并不好
。
[0004]对于停车场内视频定位，一般依赖于停车场内布设的摄像头，为了保证定位的准确，一般需要将摄像头坐标标记在停车场高精地图上，但是摄像头在长期使用过程中，会出现移位等现象，导致视频定不准确
。
[0005]蓝牙定位精度是1米以上，相对较低，
uwb
定位精度岁能达到
40cm
左右，但投入成本高
。
[0006]目前，随着自动驾驶技术的不断发展和成熟，支持
V2X
通信的车辆越来越多，
V2X
英文为 Vehicle
‑
to
‑
Everything Communication
，中文为车辆到一切的通信
。
本专利技术就是利用
V2X
通信，对车辆进行定位
。
[0007]名词解释：
RSU
，是
Road Side Unit
的英文缩写，直译为路侧单元，是
ETC
系统中，安装在路侧，采用
DSRC
（
Dedicated Short Range Communication
）技术，与车载单元（
OBU
，
On Board Unit
）进行通讯，实现车辆身份识别，电子扣分的装置
。RSU
的探测范围，是以布设点为中心，半径
800
米左右的圆形区域
。
[0008]OBU
，是
On Board Unit
的英文缩写，中文为车载单元
。OBU
是放在车上，采用
DSRC
（
Dedicated Short Range Communication
）技术，与
RSU
进行通讯的微波装置
。
[0009]MEC
，为
Mobile Edge Computing
的英文缩写，中文为移动边缘计算，该技术一方面可以改善用户体验，节省带宽资源，另一方面通过将计算能力下沉到移动边缘节点，提供第三方应用集成，为移动边缘入口的服务创新提供了无限可能
。
该技术把无线网络和互联网两者技术有效融合在一起，并在无线网络侧增加计算
、
存储
、
处理等功能
。
本专利技术在停车场内设置
MEC
节点，用于对停车场内获取的数据进行计算
、
处理
。

技术实现思路

[0010]本专利技术的目的就在于提供一种解决上述问题，在
GPS
信号弱时，能对车辆进行精确定位的，基于
V2X
的场站车辆感知辅助定位方法
。
[0011]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是这样的：一种基于
V2X
的场站车辆感
知辅助定位方法，应用于能与车辆的车机系统进行
V2X
通信的停车场，包括以下步骤；（1）布设辅助定位系统，所述辅助定位系统包括多个
RSU、
多个场内摄像头和多个
MEC
节点；其中，
RSU
和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个
RSU
的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；所述车辆设有车载摄像头；所述
MEC
节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过
RSU
与云端通信；（2）人工标记；获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物
、RSU、
采集单元和场端
MEC
节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；（3）车辆入场，车机系统经
RSU
获取标记地图；（4）子区域定位；场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至
MEC
节点，
MEC
节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；（5）摄像范围内参考点选取；（
51
）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；（
52
）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；（
53
）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离；（
54
）对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为该摄像范围内的参考点；（6）计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置
。
[0012]作为优选：还包括步骤（7）将车辆的实际位置经
RSU
发送至云端
。
[0013]作为优选：步骤（1）中，若
MEC
节点布设在停车场，则根据算力对应1‑3个场内摄像头，且多个
MEC
节点能覆盖所有场内摄像头；若
MEC
节点布设在车辆上，则一辆车布设一个
。
[0014]作为优选：步骤（2）中，作为标记物的物体包括标识线
、
停车线
、
减速带
、
柱子和
/
或其他无主动干涉不会发生移动的物体
。
[0015]作为优选：步骤（
52
）对视频信息进行图像识别；若视频信息为场内摄像头采集，则直接从视频信息中识别出车辆；若视频信息为车载摄像头采集，则将车载摄像头所在位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于
V2X
的场站车辆感知辅助定位方法，应用于能与车辆的车机系统进行
V2X
通信的停车场，其特征在于：包括以下步骤；（1）布设辅助定位系统，所述辅助定位系统包括多个
RSU、
多个场内摄像头和多个
MEC
节点；其中，
RSU
和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个
RSU
的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；所述车辆设有车载摄像头；所述
MEC
节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过
RSU
与云端通信；（2）人工标记；获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物
、RSU、
采集单元和场端
MEC
节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；（3）车辆入场，车机系统经
RSU
获取标记地图；（4）子区域定位；场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至
MEC
节点，
MEC
节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；（5）摄像范围内参考点选取；（
51
）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；（
52
）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；（
53
）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离；（
54
）对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为该摄像范围内的参考点；（6）计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置
。2.
根据权利要求1所述的基于
V2X
的场站车辆感知辅助定位方法，其特征在于：还包括步骤（7）将车辆的实际位置经
RSU
发送至云端
。3.
根据权利要求1所述的基于
V2X
的场站车辆感知辅助定位方法，其特征在于：步骤（1）中，若
MEC
节点布设在停车场，则根据算力对应1‑3个场内摄像头，且多个
MEC
节点能覆盖所有场内摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦建波，郭贤生，周国人，杨涛，
申请(专利权)人：成都宜泊信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：