【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X的泊车方法
[0001]本专利技术涉及一种自动代客泊车方法，尤其涉及一种基于V2X的泊车方法。
技术介绍
[0002]汽车领域的AVP为自主泊车辅助系统，英文全称为Automated Valet Parking。它不需要驾驶员操作，汽车可以自动载着乘客穿梭于大街小巷，完成所有人类驾驶员应该完成的任务，比如超车、倒车、避让行人等。车辆可以自行进入完全陌生的停车场，无需先学习就可以完成所有停车动作，不要求驾驶员在车内。AVP基于V2X通信协议，与支持自动驾驶的车辆进行通信，发送调度指令。V2X英文为Vehicle
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Everything Communication，中文为车辆到一切的通信而随着自动驾驶技术的不断发展和成熟，支持V2X通信的车辆越来越多，目前也出现了支持自主代客泊车的停车场，该停车场的应用场景为：将停车场分为了上下车区域、车行通道及车位，车主在上下车区域下车，发送泊车指令，停车场内的AVP管理系统自动将车辆从上下车区域调度至车位停放；当车主要提车时，发送提车...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的泊车方法，应用于L2及以上自动驾驶等级的车辆和安装有AVP管理系统的停车场，车辆的车机系统通过V2X与AVP管理系统通信，所述停车场包括上下车区域、车行通道及车位，其特征在于：包括以下步骤；（1）将所有车辆按尺寸分为数类车型，根据车型对停车场内车位分类，一类车型对应一类车位；（2）在停车场内布设用于获取车辆在停车场内位置的车辆定位系统、用于获取车辆尺寸的车辆尺寸测量单元，并在车位上安装用于感应车位状态的车位探头，所述车位状态为占用或空闲；（3）车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；（4）匹配目标车位；获取目标车辆尺寸，确定车型和对应的车位类别，从该目标车辆对应的车位类别中，选取距离最近且空闲的车位，作为该目标车辆的目标车位；（5）获取目标车辆的倒车距离L1，所述倒车距离为目标车辆执行倒车入库操作时，从开始倒车到进入目标车位所占用的车行通道长度；（6）根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离，确定车辆的倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区、查询区；所述禁行区为P点到目标车位远离P点的库边线间的车行通道；所述查询区为禁行区两端各延伸S米的区域；（7）AVP管理系统规划目标车辆到目标车位的泊车路径，并按泊车路径生成调度指令；所述泊车路径包括第一段和第二段，第一段为将目标车辆从上下车区域到P点的路径，第二段为目标车辆在P点执行倒车入库操作，进入目标车位；（8）执行调度指令；（81）执行第一段调度，将目标车辆调度至车头与P点平齐，车身位于P点与目标车位间的车行通道上；（82）目标车辆发送待泊车指令；（83）查询当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，并调度使禁行区内车辆驶离、查询区内车辆暂停；（84）执行第二段调度，当目标车辆倒车入库操作结束后，取消对禁行区和查询区内其他车辆的调度。2.根据权利要求1所述的一种基于V2X的泊车方法，其特征在于：所述车辆定位系统包括多个RSU、多个场内摄像头和多个MEC节点；其中，RSU和场内摄像头根据停车场大小布设在停车场内，多个RSU的探测范围完全覆盖停车场，每个场内摄像头的摄像范围对应停车场内一子区域，所有子区域完全覆盖停车场，对场内摄像头编号；所述车辆设有车载摄像头；所述MEC节点布设在停车场内或车辆上，用于获取场内摄像头或车载摄像头的视频数据进行处理，并通过RSU与云端通信；所述车辆定位系统的定位方法为包括以下步骤；（a1）人工标记；
获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端；（a2）进入停车场的车辆，经车机系统经RSU获取标记地图；（a3）子区域定位；场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至MEC节点，MEC节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域；（a4）摄像范围内参考点选取，包括（a4
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1）~（a4
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4）；（a4
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1）获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头；（a4
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2）对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离；（a4
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3）以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦建波，钟胜华，陈诚，
申请(专利权)人：成都宜泊信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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