机器人控制方法技术

本申请公开了一种机器人控制方法

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人、机器人控制系统及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人控制方法
、
机器人
、
机器人控制系统及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着计算机技术与人工智能科学飞速发展，诸如扫地机器人等各类清扫机器人进入千家万户
。
[0003]然而，由于实际应用场景往往存在一定的复杂性，机器人在工作过程中容易出现规划路线不合理
、
清扫模式控制不准确等问题
。
例如，经过地毯时，机器人未能切换地毯模式造成打湿地毯甚至损伤地毯等问题
。
有鉴于此，如何准确规划机器人移动路线，并控制其清扫模式成为亟需解决的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人控制方法
、
机器人
、
机器人控制系统及存储介质，能够准确规划机器人移动路线并控制其清扫模式
。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种机器人控制方法，包括：基于机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到机器人的移动路线；其中，环境地图基于摄像器件对机器人所处环境拍摄到的环境图像构建得到，且摄像器件安装于机器人所处环境，并与机器人分离设置；在沿移动路线运动过程中，基于地面探测器的探测数据，控制机器人的清扫模式
。
[0006]为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种机器人，包括地面探测器<br/>、
处理器和存储器，地面探测器和存储器分别与处理器耦接；处理器用于执行存储器存储的程序指令，以实现上述第一方面所述的机器人控制方法
。
[0007]为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种机器人控制系统，包括摄像器件和上述第二方面中的机器人
。
[0008]为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面中的机器人控制方法
。
[0009]上述方案中，一方面通过安装于机器人所处环境的摄像器件获得环境图像，进而构建环境地图进行路径规划，得到机器人的移动路线，摄像器件与机器人分离设置，提高了环境地图构建的准确性，进而可以准确规划移动路线；另一方面在沿移动路线运动过程中，基于地面探测器的探测数据，进行地面状态分析，并根据地面状态准确控制机器人的清扫模式
。
附图说明
[0010]图1是本申请机器人一实施例的框架示意图；
[0011]图2是地面探测器在机器人中的安装位置及其结构示意图；
[0012]图3是本申请机器人控制系统一实施例的框架示意图；
[0013]图4是摄像器件的结构示意图；
[0014]图5是本申请机器人控制方法一实施例的流程示意图；
[0015]图6是本申请机器人控制方法一实际应用场景的示意图；
[0016]图7是摄像器件拍摄视角的示意图；
[0017]图8是摄像器件获取深度信息的原理示意图；
[0018]图9是图5中步骤
S11
一实施例的流程示意图；
[0019]图
10
是图5中步骤
S11
另一实施例的流程示意图；
[0020]图
11
是本申请机器人控制方法另一实施例的流程示意图；
[0021]图
12
是机器人控制装置一实施例的框架示意图；
[0022]图
13
是本申请计算机可读存储介质一实施例的框架示意图
。
具体实施方式
[0023]下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明
。
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构
、
接口
、
技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请
。
[0025]本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用
。
本文中术语“和
/
或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，
A
和
/
或
B
，可以表示：单独存在
A
，同时存在
A
和
B
，单独存在
B
这三种情况
。
另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系
。
此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个
。
[0026]为了便于说明本申请机器人控制方法的实施例，请参阅图1，图1是本申请机器人
10
一实施例的框架示意图
。
机器人
10
具体可以为扫地机器人
、
扫拖机器人
、
消杀机器人等能够半自主或全自主进行清洁工作的智能机器
。
具体而言，机器人
10
包括地面探测器
103、
处理器
101
和存储器
102
，地面探测器
103
和存储器
102
分别与处理器
101
耦接，处理器
101
用于执行存储器
102
存储的程序指令，以实现机器人移动控制方法任一实施例中的步骤
。
[0027]具体地，处理器
101
可以控制其自身以及存储器
102
执行机器人移动控制方法任一实施例中的步骤
。
处理器
101
还可以称为
CPU(Central Processing Unit
，中央处理单元
)。
处理器
101
可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力
。
处理器
101
还可以是通用处理器
、
数字信号处理器
(Digital Signal Processor
，
DSP)、
专用集成电路
(Application Specific Integrated Circuit
，
ASIC)、
现场可编程门阵列
(Field
‑
Programmable Gate Array
，
FPGA)
或者其他可编程逻辑器件
、
分立门或者晶体管逻辑器件
、
分立硬件组件
。
通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等
。
另外，处理器
101
可以由多个成电路芯片共同实现
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括地面探测器，且所述地面探测器用于探测所述机器人当前所处地面的工作条件，所述方法包括：基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人的移动路线；其中，所述环境地图基于摄像器件对所述机器人所处环境拍摄到的环境图像构建得到，且所述摄像器件安装于所述机器人所处环境，并与所述机器人分离设置；在沿所述移动路线运动过程中，基于所述地面探测器的探测数据，控制所述机器人的清扫模式
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作条件包括所述机器人当前所处地面的地面材质，所述基于所述地面探测器的探测数据，控制所述机器人的清扫模式，包括：基于所述探测数据进行分析，得到所述机器人当前所处地面的地面材质；基于所述地面材质，控制所述机器人的清扫模式
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图包含所述机器人所处环境各个位置的深度信息，所述基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人的移动路线，包括：基于所述环境地图中各所述位置的深度信息进行区域划分，得到区域划分结果；其中，所述区域划分结果包括若干子区域以及各所述子区域的区域类别，且所述区域类别包括：可通行区域
、
禁止通行区域
、
待确定区域；基于所述区域划分结果，规划得到所述移动路线
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境地图中各所述位置的深度信息进行区域划分，得到区域划分结果，包括：响应于所述位置的深度信息未超出所述机器人的通行能力，确定所述位置属于所述可通行区域；和
/
或，响应于所述位置的深度信息超出所述机器人的通行能力，确定所述位置属于所述禁止通行区域；和
/
或，响应于所述位置无所述深度信息，确定所述位置属于待确定区域
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐群峰，诸臣，谢信珍，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：