清洁机器人的控制方法技术

本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁
，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法
、
装置
、
系统及存储介质
。

技术介绍

[0002]清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁
、
大型场所清洁等
。
为减少碰撞对清洁机器人的损伤，通常会在清洁机器人沿着房间墙壁或障碍物进行清洁的时候，控制清洁机器人的机体和墙壁或障碍物保持预定的距离，此外，因为清洁机器人机体和清洁机构的结构设计局限，在沿房间墙壁或障碍物区域进行清洁时，清洁机器人与房间墙壁或障碍物之间存在清洁结构清洁不到的区域，即清洁机器人在保持预定的距离沿房间墙壁或障碍物区域进行清洁时，存在超出清洁结构的清洁极限范围的区域，这些区域长期得不到有效清洁会变得很脏，整体清洁效果受到影响，不符合用户期待，影响用户体验；为了保证此类区域的清洁，现有的一些清洁机器人通常需要消耗更多的时间去尝试对此类清洁区域的清洁，但是用户对此类区域的脏污程度的敏感度较之空旷区域的脏污程度的敏感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁机器人的控制方法，用于控制所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁，其特征在于，所述对所述预设清洁区域进行清洁包括沿边清洁运动或补漏清洁任务；每次对所述预设清洁区域进行清洁时，不需要每次都执行所述补漏清洁任务；其中，所述补漏清洁任务为对至少部分清洁盲区进行清洁，所述清洁盲区为所述清洁机器人进行沿边清洁运动时未清洁到的区域
。2.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述每次对所述预设清洁区域进行清洁时，不需要每次都执行所述补漏清洁任务，包括：获取边界补漏清洁任务的至少一个预设频率，所述预设频率低于进行所述沿边清洁运动的频率；根据至少一个所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务
。3.
根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设清洁区域包括房间边界和
/
或障碍物的轮廓；所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据所述预设频率，控制所述清洁机器人沿所述房间边界和
/
或所述障碍物的轮廓进行沿边清洁运动时，执行补漏清洁动作
。4.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设清洁区域包括房间边界和
/
或障碍物的轮廓，所述控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括：控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动，且当所述清洁机器人沿直线行进至所述房间边界或所述障碍物的轮廓时，执行转向掉头动作，以使所述清洁机器人的清洁件的覆盖范围覆盖至少部分清洁盲区，所述清洁盲区为所述清洁机器人进行沿边清洁运动时，所述清洁件的覆盖范围的边界线与所述房间边界和
/
或所述障碍物的轮廓之间的区域
。5.
根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动之前，所述方法还包括：控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行沿边清洁运动
。6.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取边界补漏清洁对象的对象类型；所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象的对象类型对应的预设频率；根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务
。7.
根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述预设频率包括第一预设频率和第二预设频率，所述第一预设频率高于所述第二预设频率，所述对象类型包括悬空障碍物和非悬空障碍物，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：
确定所述边界补漏清洁对象为悬空障碍物时，根据所述第一预设频率，控制所述清洁机器人沿所述悬空障碍物进行边界补漏清洁；确定所述边界补漏清洁对象为非悬空障碍物时，根据所述第二预设频率，控制所述清洁机器人对所述非悬空障碍物进行边界补漏清洁
。8.
根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述预设频率包括第三预设频率和第四预设频率，所述第三预设频率高于所述第四预设频率，所述对象类型包括离散障碍物和聚集障碍物，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象为离散障碍物时，根据所述第三预设频率，控制所述清洁机器人沿所述离散障碍物进行边界补漏清洁；确定所述边界补漏清洁对象为聚集障碍物时，根据所述第四预设频率，控制所述清洁机器人对所述聚集障碍物进行边界补漏清洁
。9.
根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述边界补漏清洁对象对应至少两种所述对象类型，一种所述对象类型对应一个所述预设频率；所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据至少两个所述对象类型对应的预设频率中最高的预设频率，对所述预设清洁区域进行边界补漏清洁
。10.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取边界补漏清洁对象所在区域的环境类型；所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务
。11.
根据权利要求
10
所述的控制方法，其特征在于，所述预设频率包括第五预设频率和第六预设频率，所述第五预设频率高于所述第六预设频率，所述根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型为公共区域时，根据所述第五预设频率，控制所述清洁机器人对所述公共区域的房间边界和
/
或所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚鼎，王宇谦，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：