散热翅片自动上卸料控制方法技术

本申请涉及一种散热翅片自动上卸料控制方法

【技术实现步骤摘要】
散热翅片自动上卸料控制方法、系统、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及散热翅片加工的
，尤其是涉及一种散热翅片自动上卸料控制方法
、
系统
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]在汽车领域，通常采用散热翅片对发动机进行散热，减小发动机因过热造成损坏，使发动机处于适当的温度范围内，从而对发动机进行保护
。
[0003]在对散热翅片进行加工的过程中，通常使用机器人手臂完成自动上下料，这在一定程度上提高了生产效率，摆脱了人工上料的低效
。
[0004]然而，在利用机器人手臂完成自动上卸料的过程中，高度依赖机器人手臂生产商的调试人员，散热翅片的加工人员并不具备相应的能力来完成机器人手臂的调试和安装，在加工车间内，由于加工需求，挪动机床改变设备位置的情况常有发生，由于机床和机器人手臂位置发生改变，这就需要调试人员重新对机器人手臂进行调试以满足加工要求，显然，通过调试人员对机器人手臂进行调试不仅耗费人员
、
经费和时间，更严重的可能是导致工厂停止加工，耽误生产
。

技术实现思路

[0005]为了适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制方法
、
系统
、
装置
、
设备及介质
。
[0006]第一方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制方法，采用如下的技术方案：一种散热翅片自动上卸料控制方法，应用于散热翅片自动上卸料控制系统，包括：响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；基于所述移动视频确定第一位置信息；基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工
。
[0007]通过采用上述技术方案，当需要利用机器人手臂对散热翅片进行抓取时，首先通过散热翅片的位置信息规划机器人手臂的移动路径，然后根据移动路径对机器人手臂进行抓取，最后在对散热翅片进行加工，在这过程中，通过自动识别散热翅片的位置控制机器人手臂进行抓取，能够适应适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，更加方便对散热翅片进行加工
。
[0008]可选的，所述基于所述移动视频确定第一位置信息包括：按照预设策略截取所述移动视频的多个第一特征图像，所述预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将所述移动视频分割成多个视频段；
对所述多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定所述散热翅片的第一位置信息
。
[0009]可选的，基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息包括：基于所述第一输送带建立二维坐标系；基于所述第一位置信息控制归位装置对所述散热翅片进行调整，得到调整结果；基于所述调整结果控制所述第一输送带启动，以使所述第一输送带对所述散热翅片进行位置修正，得到修正结果；基于所述修正结果确定所述第二位置信息
。
[0010]可选的，所述基于所述第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：基于加工车间建立三维空间坐标系；基于所述第一位置信息确定所述散热翅片的坐标信息；获取所述机器人手臂在所述三维空间坐标系中的姿态坐标；基于所述姿态坐标确定所述机器人手臂抓取点的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人手臂抓取部位的坐标；基于所述定位坐标
、
所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径
。
[0011]可选的，所述基于所述定位坐标
、
所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径包括：获取所述机器人手臂所有的移动姿态轨迹；在所述三维空间坐标系中获取所述移动姿态轨迹的坐标集；对所述坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；基于所述多条拟合曲线确定多条移动路径；对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；将所述最优移动路径作为所述机器人手臂的移动路径
。
[0012]可选的，当所述散热翅片自动上卸料控制系统包括两个机器人手臂时，在所述对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径之后，所述方法还包括：获取第一最优移动路径和第二最优移动路径，所述第一最优移动路径为第一机器人手臂的最优移动路径，所述第二最优移动路径为第二机器人手臂的最优移动路径；基于所述第一最优移动路径确定所述第一机器人手臂的第一移动坐标集；基于所述第二最优移动路径确定所述第二机器人手臂的第二移动坐标集；基于所述第一移动坐标集和所述第二移动坐标集是否存在重复坐标；若存在重复坐标，则选取第一最优移动路径和第二最优移动路径中最长的移动路径进行调整，得到调整移动路径；将所述调整移动路径和最优移动路径作为机器人手臂的移动路径
。
[0013]第二方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制装置，采用如下的技术方案：一种散热翅片自动上卸料控制装置，包括：响应获取模块，用于响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；
确定模块，用于基于所述移动视频确定第一位置信息；调整模块，用于基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；规划模块，用于基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；抓取模块，用于基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；加工模块，用于在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工
。
[0014]通过采用上述技术方案，当需要利用机器人手臂对散热翅片进行抓取时，首先通过散热翅片的位置信息规划机器人手臂的移动路径，然后根据移动路径对机器人手臂进行抓取，最后在对散热翅片进行加工，在这过程中，通过自动识别散热翅片的位置控制机器人手臂进行抓取，能够适应适应散热翅片的自动化加工，实现机器人手臂的自动化调试，更加方便对散热翅片进行加工
。
[0015]第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：一种电子设备，包括处理器，所述处理器与存储器耦合；所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行第一方面任一项所述的散热翅片自动上卸料控制方法的计算机程序
。
[0016]第四方面，本申请提供一种散热翅片自动上卸料控制系统，采用如下的技术方案：一种散热翅片自动上卸料控制系统，包括第一输送带
、
接近开关
、
如第三方面所述的电子设备
、
归位装置
、
限位装置
、
拍摄装置和多个机器人手臂，所述第一输送带
、
接近开关
、
归位装置
、
限位装置
、
拍摄装置和多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种散热翅片自动上卸料控制方法，其特征在于，应用于散热翅片自动上卸料控制系统，包括：响应于开始加工命令，获取所述散热翅片在第一输送带上的移动视频；基于所述移动视频确定第一位置信息；基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息；基于所述第二位置信息规划机器人手臂的移动路径；基于所述移动路径控制所述机器人手臂对所述散热翅片进行抓取；在所述机器人手臂抓取到所述散热翅片之后，对所述散热翅片进行加工
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述移动视频确定第一位置信息包括：按照预设策略截取所述移动视频的多个第一特征图像，所述预设策略包括基于预设时刻和预设时间间隔将所述移动视频分割成多个视频段；对所述多个第一特征图像进行特征信息提取，并通过提取的特征信息确定所述散热翅片的第一位置信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和归位装置对所述散热翅片的位置进行调整，得到第二位置信息：基于所述第一输送带建立二维坐标系；基于所述第一位置信息控制归位装置对所述散热翅片进行调整，得到调整结果；基于所述调整结果控制所述第一输送带启动，以使所述第一输送带对所述散热翅片进行位置修正，得到修正结果；基于所述修正结果确定所述第二位置信息
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息规划机器人手臂的移动路径包括：基于加工车间建立三维空间坐标系；基于所述第一位置信息确定所述散热翅片的坐标信息；获取所述机器人手臂在所述三维空间坐标系中的姿态坐标；基于所述姿态坐标确定所述机器人手臂抓取点的定位坐标，所述定位坐标为所述机器人手臂抓取部位的坐标；基于所述定位坐标
、
所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位坐标
、
所述散热翅片的坐标信息和所述机器人手臂的姿态坐标规划所述机器人手臂的移动路径包括：获取所述机器人手臂所有的移动姿态轨迹；在所述三维空间坐标系中获取所述移动姿态轨迹的坐标集；对所述坐标集进行曲线拟合，得到多条拟合曲线；基于所述多条拟合曲线确定多条移动路径；对所述多条移动路径进行选取，得到最优移动路径；将所述最优移动路径作为所述机器人手臂的移动路径
。

【专利技术属性】
技术研发人员：国占昌，刘国才，张双清，张永才，王庆山，张楠，王旭，
申请(专利权)人：天津锐新昌科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：