【技术实现步骤摘要】
一种刨床加工自动化生产线机械手控制系统及方法
[0001]本专利技术涉及自动化控制技术，具体涉及一种刨床加工自动化生产线机械手控制系统及方法
。
技术介绍
[0002]工业智能设备是新型智能制造领域重要的组成部分
。
在工业自动化生产线中，智能机械手运动灵活，响应速度快，能够手动控制或自动完成对机床零件的快速定位和抓取操作，是新一代智能制造工业领域最为广泛的自动化设备之一
。
[0003]在龙门刨床生产电梯导轨过程中，为了保证导轨品质，提高生产效率，需要将多根导轨原料同时放置在龙门刨床上并行加工，但是会出现个别导轨原料弯曲度不符合加工要求，以及现有刨床在原料加工完成后不能分类下料，导致加工效率低，且易产出残次品
。
技术实现思路
[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种刨床加工自动化生产线机械手控制系统及方法以解决龙门刨床并行加工导轨时弯曲度不合格易出残次品的问题
。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：提供...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：图像传感器，用于获取作业刨床中多个并行轨道的导轨图像；图像存储模块，用于存储所述导轨图像；图像边缘检测模块，用于检测处理后的所述导轨图像峰值和弯曲度；电源模块，用于驱动所述控制系统；六个舵机，分别用于驱动所述机械手；程序模块，用于处理及控制所述控制系统；及数据发送器模块
、
数据接收器模块
、USB
转串口下载模块与
STM32
最小系统；所述控制系统通过所述数据发送器模块发送指令给所述数据接收器模块，所述数据接收器模块接收数据控制所述舵机的
PWM
信号的脉宽，驱动不同所述舵机带动所述机械手运动，以抓取刨床轨道上的导轨
。。2.
根据权利要求1所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述电源模块包括
5.5V
电源稳压模块
、5V
电源模块及
3.3V
电源模块；所述
5.5V
电源稳压模块通过可充电
7.4V
锂电池供电口添加一个能将所述
7.4V
电压调整到所述舵机电压值为
5.5V
电压的调压稳压电路
。3.
根据权利要求1所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述
PWM
信号由所述数据接收器模块的接收通道进入信号解调芯片
BA6688L
的
12
脚，输出周期为
20ms、
脉宽在
0.5ms
到
2.5ms
之间的
PWM
波，所述脉宽占空比设定小于
16.66%。4.
根据权利要求1所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述数据发送器模块通过无线方式发送指令数据给所述数据接收器模块，所述数据接收器模块与所述
STM32
最小系统连接；所述指令数据由
DI/DAT
口传输给所述
STM32
最小系统的主控芯片的
PB13
口，随后由所述主控芯片进行数据处理；
DO/CMD
接收所述主控芯片应答信号，表示已接收完数据；所述数据接收器模块接所述
STM32
最小系统的
PB9
口，所述
PB9
口用作输出时钟信号，且与所述数据接收器模块同步数据传输
。5.
根据权利要求1所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述
USB
转串口下载模块选用
CH341
芯片作为转接器，
USB
到所述
CH341
芯片的数据传输通过
D+
和
D
‑
信号线实现，经过所述
CH341
芯片转换后的下载串口通过
TXD、RXD
分别接所述
STM32
最小系统的
UIRX、UITX
引脚，同时分别对应读与写功能；
CH341
芯片工作时钟由
XT12M
晶振提供；电路中滤波电容
C10
的容值为
0.1
μ
F。6.
根据权利要求4所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述图像存储模块选用
W25Q64
存储芯片作为机械手初始位置信息存储器，所述
W25Q64
存储芯片容量为
64M
，支持
2.7
～
3.6V
工作电压，且通过
SPI
总线接4根信号线到所述主控芯片完成通信
。7.
根据权利要求1所述的刨床加工自动化生产线机械手控制系统，其特征在于，所述程序模块包括：数据读取模块，用于接收或发送数据；
PWM
波生成模块，用于生成所述
PWM
信号；舵机控制模块，用于控制所述舵机；延时模块，用于实现按键消抖；及
图像处理模块，用于处理所述导轨图像；所述延时模块程...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彦峰，杨文全，程钦，
申请(专利权)人：常州法尔林精机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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