延迟确定方法技术

本发明专利技术属于车辆控制技术领域，公开了一种延迟确定方法

【技术实现步骤摘要】
延迟确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种延迟确定方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统
(Advanced Driving Assistance System
，
ADAS
系统
)
通常在车辆动态行驶过程中提供驾驶辅助功能，其对时间的响应通常是以毫秒为单位，因此，系统的实时性要求比较高
。
受传感器检知性能，算法复杂度，核心算力，传输速度等一系列因素的影响，
ADAS
系统不可避免的会产生时间上的延迟，而
ADAS
系统延迟时间越小，整个系统的控制响应就越精确
。
因此，如果能精确测得系统的延迟时间，则可对系统的算法进行优化，且可更加准确的控制介入时机，而如何准确的确定
ADAS
系统的延迟，则是如今亟需解决的难题
。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种延迟确定方法
、
装置
、
设备及存储介质，旨在解决现有技术难以准确的确定
ADAS
系统的延迟的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种感知延迟确定方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]获取车辆的仿真参数及传感参数；
[0007]根据所述仿真参数构建仿真参数曲线，并根据所述传感参数构建传感参数曲线；
[0008]将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟
。
[0009]可选的，所述获取车辆的仿真参数及传感参数的步骤，包括：
[0010]构建仿真环境，通过所述仿真环境模拟预设工况；
[0011]获取车辆在所述预设工况下输出的报文信号，获得仿真参数；
[0012]获取所述车辆中传感器在所述预设工况下反馈的参数，获得传感参数
。
[0013]可选的，所述将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟的步骤，包括：
[0014]读取所述仿真参数曲线中所述预设工况对应的折线点，获得第一折线点；
[0015]读取所述传感参数曲线中所述预设工况对应的折线点，获得第二折线点；
[0016]计算所述第一折线点对应的时刻与所述第二折线点对应的时刻之间的时间差值，将所述时间差值作为所述车辆的感知延迟
。
[0017]可选的，所述预设工况为多个；
[0018]所述将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟的步骤，包括：
[0019]读取所述仿真参数曲线中各预设工况对应的折线点，获得第一折线点集；
[0020]读取所述传感参数曲线中各预设工况对应的折线点，获得第二折线点集；
[0021]将所述第一折线点集中各折线点对应的时刻与所述第二折线点集中各折线点对应的时刻进行比对，获得各预设工况对应的时间差值；
[0022]计算所述时间差值的平均值，获得平均差值；
[0023]将所述平均差值作为所述车辆的感知延迟
。
[0024]可选的，所述将所述平均差值作为所述车辆的感知延迟的步骤之前，还包括：
[0025]根据所述平均差值对所述车辆的传感参数进行时间修正，获得传感修正参数；
[0026]根据所述传感修正参数构建传感修正曲线；
[0027]根据所述传感修正曲线及所述第一折线点集确定响应差值；
[0028]若所述响应差值小于或等于预设延迟阈值，则将所述平均差值作为所述车辆的感知延迟
。
[0029]可选的，所述根据所述传感修正曲线及所述第一折线点集确定响应差值的步骤，包括：
[0030]从所述传感修正曲线中提取各预设工况对应的折线点，获得第三折线点集；
[0031]将所述第三折线点集及所述第一折线点集进行比对，获得各预设工况对应的时间差值；
[0032]求取所述时间差值的平均值，获得响应差值
。
[0033]可选的，所述根据所述第三折线点集及所述第二折线点集确定响应差值的步骤之后，还包括：
[0034]若所述响应差值大于预设延迟阈值，则增加预设工况的数量，并返回所述构建仿真环境，通过所述仿真环境模拟预设工况的步骤
。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种延迟确定装置，所述延迟确定装置包括以下模块：
[0036]获取模块，用于获取车辆的仿真参数及传感参数；
[0037]构建模块，用于根据所述仿真参数构建仿真参数曲线，并根据所述传感参数构建传感参数曲线；
[0038]对比模块，用于将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟
。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种延迟确定设备，所述延迟确定设备包括：处理器
、
存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的延迟确定程序，所述延迟确定程序被处理器执行时实现如上所述的延迟确定方法的步骤
。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有延迟确定程序，所述延迟确定程序执行时实现如上所述的延迟确定方法的步骤
。
[0041]本专利技术通过获取车辆的仿真参数及传感参数；根据仿真参数构建仿真参数曲线，并根据传感参数构建传感参数曲线；将仿真参数曲线与传感参数曲线进行对比，确定车辆的感知延迟
。
由于是通过仿真软件进行工况模拟，且仿真模拟时均采用短距离有线传输，整体延迟主要由感知延迟导致，此时获取仿真参数，并将获取的仿真参数与传感参数相对比，即可准确的确定车辆的感知延迟，且整体无需涉及特定设备，成本低，且是采用仿真软件进
行工况模拟，可以模拟出实车测试时难以实现的极限工况，使得差异更加明显，更加方便准确的获得感知延迟
。
附图说明
[0042]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
[0043]图2为本专利技术延迟确定方法第一实施例的流程示意图；
[0044]图3为本专利技术延迟确定方法第二实施例的流程示意图；
[0045]图4为本专利技术延迟确定方法第三实施例的流程示意图；
[0046]图5为本专利技术一实施例的延迟标定数据示意图；
[0047]图6为本专利技术一实施例的折线点示意图；
[0048]图7为本专利技术一实施例的延迟补偿示意图；
[0049]图8为本专利技术延迟确定装置第一实施例的结构框图
。
[0050]本专利技术目的的实现
、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种感知延迟确定方法，其特征在于，所述延迟确定方法包括以下步骤：获取车辆的仿真参数及传感参数；根据所述仿真参数构建仿真参数曲线，并根据所述传感参数构建传感参数曲线，所述仿真参数曲线及所述传感参数曲线为表示参数值与参数采集时刻对应关系的曲线；将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟
。2.
如权利要求1所述的延迟确定方法，其特征在于，所述获取车辆的仿真参数及传感参数的步骤，包括：构建仿真环境，通过所述仿真环境模拟预设工况；获取车辆在所述预设工况下输出的报文信号，获得仿真参数；获取所述车辆中传感器在所述预设工况下反馈的参数，获得传感参数
。3.
如权利要求2所述的延迟确定方法，其特征在于，所述将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟的步骤，包括：读取所述仿真参数曲线中所述预设工况对应的折线点，获得第一折线点；读取所述传感参数曲线中所述预设工况对应的折线点，获得第二折线点；计算所述第一折线点对应的时刻与所述第二折线点对应的时刻之间的时间差值，将所述时间差值作为所述车辆的感知延迟
。4.
如权利要求2所述的延迟确定方法，其特征在于，所述预设工况为多个；所述将所述仿真参数曲线与所述传感参数曲线进行对比，确定所述车辆的感知延迟的步骤，包括：读取所述仿真参数曲线中各预设工况对应的折线点，获得第一折线点集；读取所述传感参数曲线中各预设工况对应的折线点，获得第二折线点集；将所述第一折线点集中各折线点对应的时刻与所述第二折线点集中各折线点对应的时刻进行比对，获得各预设工况对应的时间差值；计算所述时间差值的平均值，获得平均差值；将所述平均差值作为所述车辆的感知延迟
。5.
如权利要求4所述的延迟确定方法，其特征在于，所述将所述平均差值作为所述车辆的感知延迟的步骤之前...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵玺，侯一萌，刘晓楠，陈斌，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：