【技术实现步骤摘要】
自推进式地面处理机械、其控制方法和其处理地面的方法
[0001]本专利技术涉及一种自推进式地面处理机械(特别是道路铣刨机),其具有由行走机构支撑的机械框架;布置在机械框架上的地面处理装置(特别是铣刨鼓);以及分配给行走机构的升降装置。此外,本专利技术涉及一种用于控制自推进式地面处理机械(特别是道路铣刨机)的方法。此外,本专利技术涉及一种用自推进式地面处理机械(特别是道路铣刨机)处理地面的方法,其中在连续的作业操作中用地面处理机械处理相邻的轨迹,并且涉及一种同时用第一自推进地面处理机械(特别是道路铣刨机)处理第一轨迹以及用第二自推进地面处理机械(特别是道路铣刨机)处理第二轨迹的方法。本专利技术还涉及一种用于同时处理地面的多个地面处理机械的机械组合。
技术介绍
[0002]在下文中,术语“地面处理机械”被理解为是指适合于从地面移除物料的建筑机械。待处理的地面例如可以是待从其铣刨物料的现有交通区域(道路)。
[0003]在道路施工中,使用不同设计的自推进式地面处理机械。这些地面处理机械包括已知的道路铣刨机,可以通过其移除道路上部结构的现有道路层。已知的道路铣刨机具有旋转铣刨鼓,该旋转铣刨鼓配备有用于处理道路的铣刨工具。铣刨鼓布置在相对于待加工的道路在高度上可调节的机械框架上。机械框架的高度调节通过被分配给各个行走机构(履带或轮)的升降装置进行。为了铣刨受损的道路表面,对机械框架进行降低,使得铣刨鼓穿透道路表面。升降装置不仅允许机械框架或铣刨鼓的高度调节,而且允许机械框架或铣刨鼓相对于水平方向或道路表面的预定倾斜度的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自推进式地面处理机械,特别是道路铣刨机,其包括:由行走机构(4、5、6、7)支撑的机械框架(3),以及布置在所述机械框架上的地面处理装置(10),特别是铣刨鼓;升降装置(4A、5A、6A、7A),其被分配给所述行走机构(4、5、6、7),并且被设计成缩回或延伸以相对于地面降低或升高所述机械框架(3);以及控制装置(16),其配置为产生用于所述升降装置(4A、5A、6A、7A)的控制信号,其中所述升降装置(4A、5A、6A、7A)设计为使得所述行走机构(4、5、6、7)根据所述控制信号而缩回或延伸;其特征在于,所述控制装置(16)具有横向倾斜度模型确定装置(17),其中所述横向倾斜度模型确定装置(17)包括:横向倾斜度传感器(17A),其设计为在地面处理机械前进期间确定一系列横向倾斜度值,所述一系列横向倾斜度值描述经处理的地面在横向于作业方向(A)的方向上的横向倾斜度;评估装置(17B),其设计为使得从一系列横向倾斜度值来创建描述横向倾斜度的横向倾斜度模型;以及存储设备(17C),其配置为存储横向倾斜度模型;其中所述控制装置(16)配置为使得所述控制装置(16)提供横向倾斜度记录模式,在所述横向倾斜度记录模式中,在地面处理机械前进期间,利用横向倾斜度传感器(17A)确定横向倾斜度值,并且利用评估装置(17B)从横向倾斜度值创建横向倾斜度模型,并且横向倾斜度模型存储在存储装置(17C)中;以及所述控制装置(16)配置为使得所述控制装置(16)提供横向倾斜度控制模式,在所述横向倾斜度控制模式中,至少根据横向倾斜度值进行至少一个升降装置(4A、5A、6A、7A)的控制,所述横向倾斜度值是基于从存储装置(17C)读出的横向倾斜度模型确定的。2.一种自推进式地面处理机械,特别是道路铣刨机,其包括:由行走机构支撑的机械框架(3)和布置在所述机械框架上的地面处理装置(10),特别是铣刨鼓;升降装置(4A、5A、6A、7A),其被分配给所述行走机构(4、5、6、7)并且被设计成缩回或延伸以相对于地面降低或升高所述机械框架;以及控制装置(16),其配置为产生用于所述升降装置(4A、5A、6A、7A)的控制信号,其中所述升降装置(4A、5A、6A、7A)设计为使得所述行走机构(4、5、6、7)根据控制信号而缩回或延伸;其特征在于,所述控制装置(16)具有横向倾斜度模型确定装置(17),其中所述横向倾斜度模型确定装置(17)包括:横向倾斜度传感器(17A),其设计为在地面处理机械前进期间确定一系列横向倾斜度值,所述一系列横向倾斜度值描述经处理的地面在横向于作业方向(A)的方向上的横向倾斜度;评估装置(17B),其设计为从一系列横向倾斜度值来创建描述横向倾斜度的横向倾斜度模型;横向倾斜度模型传输装置(18),其具有数据传输装置(18A)和数据接收装置(18B),其中所述数据传输装置(18A)设计为将横向倾斜度模型发送到另一地面处理机械的数据接收
装置或发送到云,所述数据接收装置(18B)设计为从另一地面处理机械的数据传输装置或从云接收横向倾斜度模型,其中所述控制装置(16)配置为使得所述控制装置(16)提供横向倾斜度记录模式,在所述横向倾斜度记录模式中,在地面处理机械的前进期间,利用横向倾斜度传感器(17A)确定横向倾斜度值,并且利用评估装置(17B)从横向倾斜度值创建横向倾斜度模型,并且将横向倾斜度模型发送到另一地面处理机械的数据接收装置或发送到云;以及所述控制装置(16)配置为使得所述控制装置(16)提供横向倾斜度控制模式,在所述横向倾斜度控制模式中,在地面处理机械的前进期间,至少根据横向倾斜度值进行所述升降装置中的至少一个升降装置(7A)的控制,所述横向倾斜度值是基于从另一地面处理机械的数据接收装置或从云接收的横向倾斜度模型确定的。3.根据权利要求1或2所述的自推进式地面处理机械,其特征在于,所述控制装置(16)具有第一测量装置(14)以及第二测量装置(15),所述第一测量装置(14)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的一侧上测量地面处理机械上的参考点(RL)距未处理地面的表面(8)的距离,所述第二测量装置(15)用于沿作业方向(A)在地面处理装置的另一侧上测量地面处理机械上的参考点(RR)距未处理地面的表面(8)的距离。4.根据权利要求3所述的自推进式地面处理机械,其特征在于,所述控制装置(16)配置为使得升降装置(4A、5A、6A、7A)在横向倾斜度记录模式下进行致动,以使得在地面处理机械的前进期间沿作业方向(A)在地面处理机械的一侧上由第一测量装置(14)检测的铣刨深度以及沿作业方向(A)在地面处理机械的另一侧上由第二测量装置(15)检测的铣刨深度保持基本恒定,无论地表面的性质如何。5.根据权利要求4所述的自推进式地面处理机械,其特征在于,地面处理机械在作业方向(A)上具有:沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的前行走机构(4),所述前行走机构(4)分配有沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的前升降装置(4A);沿作业方向(A)在地面处理机械另一侧上的前行走机构(5),所述前行走机构(5)分配有沿作业方向(A)在地面处理机械另一侧上的前升降装置(5A);沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的后行走机构(6),所述后行走机构(6)分配有沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的后升降装置(6A);以及沿作业方向(A)在地面处理机械另一侧上的后行走机构(7),所述后行走机构(7)分配有沿作业方向(A)在地面处理机械另一侧上的后升降装置(7A);其中控制装置(16)配置为,在横向倾斜度控制模式中,对沿作业方向(A)在地面处理机械一侧上的至少前升降装置或后升降装置(7A)进行致动,以使得在地面处理机械的前进期间,无论地表面的性质如何,沿作业方向(A)在一侧上由测量装置(14)检测到的铣刨深度均保持基本恒定;其中,在横向倾斜度控制模式中,至少根据基于横向倾斜度模型确定的横向倾斜度值来对沿作业方向(A)在地面处理机械另一侧上的至少前升降装置或后升降装置(7A)进行致动,以使得在地面处理机械的前进期间,机械框架(3)采取横向倾斜度(α),其对应于由横向倾斜度模型预先确定的横向倾斜度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的自推进式地面处理机械,其特征在于,所述横...
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