一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法技术

本发明专利技术提供一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，具体步骤包括：（1）设别部件设别不平整的冰面；（2）行走机构进行移动将冰面修复机器人移动至需要修复的冰面位置；（3）修复机构的控制系统驱动修复机械手向不平整的冰面移动；（4）通过修复铣刀对不平整的冰面进行铣削；（5）冰面铣削平整后，清扫机构将被修复铣刀铣削堆积的冰渣扫开；（6）冰渣重新融入冰面；上述方法，能方便对冰面进行修复

【技术实现步骤摘要】
一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法


[0001]本专利技术涉及冰面修复
，具体涉及一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法
。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展，科学技术的不断进步，人们休闲娱乐项目也在不断的增加，滑冰项目作为一种休闲活动，不仅能锻炼身体还能增加身体的灵活度，随着滑冰人数的不断增多，滑冰场的数量也在不断的增加，因此，滑冰场的冰面平整度受到人们越来越多的关注
。
[0003]现有的滑冰场存在着一些不足之处，冰面不结实，在冰场形成时需要对冰面进行整平，或者冰场在使用一定时间之后，冰面会出现不平整的问题，例如冰刀与冰面摩擦造成的冰面划痕，因此，需要定期对冰场进行整平等处理，否则冰面平整度差，人们在滑冰过程中会由于冰面不平而造成滑倒，给人们带来伤害
。
但人工维护冰场耗时长，技术要求大，容易疏漏，不能满足人们需求
。
[0004]现有技术如中国专利申请号
202222044252.7
，公布日为
2022.12.06
，其公开了一种室内滑冰馆用冰面修复设备，包括冰面修补车，冰面修补车的上端靠近右侧处安装有碎冰机构，碎冰机构包括两组呈斜对角方式固定安装在冰面修补车的上端靠近右侧处的液压杆，升降支撑板的上端靠近后侧处固定安装有锥齿轮电机，锥齿轮电机的从动锥齿轮的轴心处固定连接有第一中空转轴，第一中空转轴的下端固定连接有第二中空转轴，第二中空转轴与第一中空转轴之间相连通
。
该技术可通过切齿和锥形刺对冰面
、
裂缝进行适当的切割搅碎和研磨
。
[0005]但是，如上述文献的现有技术，其是直接对出现裂缝或划痕的冰面进行大面积的破坏搅碎，然后再通过补充水源和通过液氮将水源快速冻结从而将冰面修复，这样每次都要进行大面积的破坏才能实现修复，而无法对小面积的冰面进行精细的破冰修复，大面积修复也容易消耗大量资源而导致浪费，同时，对于角落的冰面，像上述的修复设备想要修复也较为困难
。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，能方便对冰面进行修复
、
清扫以及消毒操作，操作可靠性好
。
[0007]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，具体步骤包括：（1）识别部件识别不平整的冰面
。
[0008]（2）行走机构进行移动将冰面修复机器人移动至需要修复的冰面位置
。
[0009]（3）修复机构的控制系统驱动修复机械手向不平整的冰面移动
。
[0010]（4）通过修复铣刀对不平整的冰面进行铣削
。
[0011]（5）冰面铣削平整后，清扫机构将被修复铣刀铣削堆积的冰渣扫开
。
[0012]（6）冰渣重新融入冰面；（7）将消毒部件伸出主机架的容腔外，同时通过升降部件调整消毒部件的喷头的位置，通过喷头对已修复的冰面进行消毒处理
。
[0013]所述冰面修复机器人包括主机架
、
行走机构
、
清扫机构
、
修复机构和消毒组件，所述修复机构设置在主机架的前端，所述行走机构位于主机架下方的两端，在主机架下方的中心设有清扫机构，在主机架的前端设有识别部件
。
[0014]所述消毒组件设置在主机架后端，所述消毒组件包括储液仓
、
升降部件和消毒喷头，所述储液仓设置在主机架内，在储液仓上端的主机架上设有升降部件，所述消毒喷头设置在升降部件上，在储液仓内设有消毒泵，所述消毒泵通过消毒水管连接消毒喷头
。
[0015]所述修复机构包括修复机械手
、
修复伸缩臂和修复铣刀，所述修复机械手设置在主机架的两侧，修复机械手绕着主机架转动设置，在修复机械手上设有修复伸缩臂，在修复伸缩臂上设有修复铣刀；在主机架上设有控制系统，所述控制系统驱动修复机械手
、
修复伸缩臂和修复铣刀动作，所述识别部件与控制系统电连接
。
[0016]上述方法，通过识别部件可以检测冰面的的情况判断是否出现不平整的问题，进而控制修复机械手相对主机架转动设置，同时在转动之后带动修复伸缩臂动作，进而带动修复铣刀启动，把不平整的冰面铣平，同时，由于修复铣刀将对冰面进行铣削会导致碎冰渣堆积，在进行铣削之后通过行走机构驱动带动清扫机构移动并通过清扫机构将碎冰渣扫开，从而可以使得冰渣更好的重新融入冰面，且不会出现冰渣堆积而使得冰渣堆相互融合导致冰面出现凸起的现象，且由于通过修复机械手控制修复铣刀进行动作，因此相对于现有技术需要进行大面积破冰的修复，通过修复铣刀可以对角落的冰面也能方便的进行修复，从而使得冰面修复更加便利有效，且冰面修复完成后，通过升降部件将消毒喷头提高伸出主机架上，从而即可通过消毒组件对周边环境进行消毒工作
。
[0017]进一步的，所述清扫机构包括安装板
、
电动伸缩杆
、
扫帚安装板和扫帚，所述安装板设置在主机架的底部，在安装板上设有电动伸缩杆，所述扫帚安装板设置在电动伸缩杆的伸缩端上，所述扫帚安装板的两端向主机架的两侧延伸，所述扫帚通过转动电机设置在扫帚安装板的两端
。
[0018]步骤（5）具体包括：（
51
）电动伸缩杆驱动扫帚安装板向下移动，使得扫帚贴合冰面
。
[0019]（
52
）行走机构移动，使得扫帚对堆积的冰渣进行清扫，使得冰渣散开
。
[0020]以上设置，当要对冰渣进行清扫时，通过电动伸缩杆将扫帚安装板放下使得扫帚贴合冰面，进而通过转动电机驱动扫帚转动，由此即可将被修复铣刀铣削而堆积的冰渣进行清扫，从而将冰渣扫开使得冰渣不会堆积起来，方便冰渣快速融入冰面
。
[0021]进一步的，所述行走机构包括行走驱动电机
、
电机安装架
、
行走主动轮
、
行走主动轮安装轴
、
行走从动轮
、
行走从动轮安装轴
、
行走支撑架和行走履带，所述行走支撑架设置在主机架的两侧，所述行走主动轮通过行走主动轮安装轴转动的设置在行走支撑架的前端，行走从动轮通过行走从动轮安装轴转动的设置在行走支撑架的后端，在主机架的下方的两侧设有电机安装架，在电机安装架上设有行走驱动电机，所述行走驱动电机的驱动轴与行走主动轮连接，所述行走履带缠绕在行走主动轮和行走从动轮之间
。
[0022]以上设置，通过行走驱动电机带动行走主动轮转动即可使得行走履带进行移动，由此使得冰面修复机器人可以到达需要修复冰面的位置，当需要转向时，位于主机架一侧的行走驱动电机转动，而位于主机架另一侧的行走驱动电机不转，即可带动冰面修复机器人进行转向，结构简单且有效
。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，其特征在于：具体步骤包括：（1）识别部件识别不平整的冰面；（2）行走机构进行移动将冰面修复机器人移动至需要修复的冰面位置；（3）修复机构的控制系统驱动修复机械手向不平整的冰面移动；（4）通过修复铣刀对不平整的冰面进行铣削；（5）冰面铣削平整后，清扫机构将被修复铣刀铣削堆积的冰渣扫开；（6）冰渣重新融入冰面；（7）将消毒部件伸出主机架的容腔外，同时通过升降部件调整消毒部件的喷头的位置，通过喷头对已修复的冰面进行消毒处理；所述冰面修复机器人包括主机架
、
行走机构
、
清扫机构
、
修复机构和消毒组件，所述修复机构设置在主机架的前端，所述行走机构位于主机架下方的两端，在主机架下方的中心设有清扫机构，在主机架的前端设有识别部件；所述消毒组件设置在主机架后端，所述消毒组件包括储液仓
、
升降部件和消毒喷头，所述储液仓设置在主机架内，在储液仓上端的主机架上设有升降部件，所述消毒喷头设置在升降部件上，在储液仓内设有消毒泵，所述消毒泵通过消毒水管连接消毒喷头；所述修复机构包括修复机械手
、
修复伸缩臂和修复铣刀，所述修复机械手设置在主机架的两侧，修复机械手绕着主机架转动设置，在修复机械手上设有修复伸缩臂，在修复伸缩臂上设有修复铣刀；在主机架上设有控制系统，所述控制系统驱动修复机械手
、
修复伸缩臂和修复铣刀动作，所述设别部件与控制系统电连接
。2.
根据权利要求1所述的一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，其特征在于：所述清扫机构包括安装板
、
电动伸缩杆
、
扫帚安装板和扫帚，所述安装板设置在主机架的底部，在安装板上设有电动伸缩杆，所述扫帚安装板设置在电动伸缩杆的伸缩端上，所述扫帚安装板的两端向主机架的两侧延伸，所述扫帚通过转动电机设置在扫帚安装板的两端；步骤（5）具体包括：（
51
）电动伸缩杆驱动扫帚安装板向下移动，使得扫帚贴合冰面；（
52
）行走机构移动，使得扫帚对堆积的冰渣进行清扫，使得冰渣散开
。3.
根据权利要求1所述的一种利用修复机器人进行冰面修复的工作方法，其特征在于：所述行走机构包括行走驱动电机
、
电机安装架
、
行走主动轮
、
行走主动轮安装轴
、
行...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂佳娜，王欣，冯颖，唐颖欣，连瑞琪，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：