【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于动态轮胎模型的轮胎磨损率估计
[0001]本公开涉及用于确保重型车辆的安全且高效的车辆运动管理的方法和控制单元
。
所述方法特别适合用于铰接式车辆,诸如包括多个车辆单元的卡车和半挂车
。
然而,本专利技术还可应用于其他类型的重型车辆,例如,施工设备和采矿车辆
。
技术介绍
[0002]重型车辆
(
诸如卡车和半挂车车辆
)
设计用于运载重载荷
。
重载车辆必须能够也在上坡条件下从静止状态起步,在各种类型的路面上加速,并且最重要的是能够随时以受控且可靠的方式降低速度,即,制动
。
同样重要的是,车辆能够以节能的方式操作,而没有不必要的部件磨损
。
实现该功能的关键性质是一套设计精良的轮胎
。
因此,已经在开发重型车辆的轮胎方面做了大量工作,其中设计精良的轮胎提供高摩擦和低滚动阻力的组合
。
设计良好的轮胎还具有低磨损率,即,机械耐用并且使用寿命长
。
[0003]当向车桥或车轮施加的力矩与道路摩擦力相比过大时,就会出现车轮过度滑移
。
车轮过度滑移是不期望的,因为它会导致无法预测的车辆行为以及低能效操作
。
[0004]GB2562308 A
讨论了车轮滑移并且提出了用于限制可施加到车轮的最大再生制动力矩的方法
。
控制器使用轮胎模型来确定每个车轮的最大可用牵引力并且基于该轮胎模型来计算要施加到 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种用于控制重型车辆
(100)
的运动的方法,所述方法包括:获得
(Sb1)
与所述重型车辆
(100)
上的轮胎
(150、160、170)
的一个或多个轮胎参数相关的输入数据
(561、562)
,基于所述输入数据来估计
(Sb2)
所述一个或多个轮胎参数的至少一部分,配置
(Sb3)
轮胎模型,其中所述轮胎模型定义轮胎磨损率与车辆运动状态之间的关系,其中所述轮胎模型由所述一个或多个轮胎参数进行参数化,估计车辆运动状态
(Sb4)
,以及基于所述轮胎模型和所述车辆运动状态来控制
(Sb5)
所述重型车辆的运动
。2.
根据权利要求1所述的方法,其中所述输入数据
(Sb11)
包括来自一个或多个传感器
(510)
的输入数据,所述一个或多个传感器被布置为测量所述轮胎的一个或多个参数
。3.
根据权利要求2所述的方法,其中所述一个或多个轮胎参数包括以下任一者:轮胎压力
、
轮胎温度
、
轮胎应变
、
轮胎
GPS
位置
、
天气
、
环境温度和雨水分类数据
。4.
根据任一前述权利要求所述的方法,其中所述输入数据
(Sb12)
包括从存储器
(565)
获得的与轮胎设计相关的数据
。5.
根据权利要求4所述的方法,其中与轮胎设计相关的所述数据包括以下任一者:轮胎标称尺寸
、
轮胎结构特性
、
轮胎化学成分
、
轮胎历史
。6.
根据任一前述权利要求所述的方法,其中所述一个或多个估计的轮胎参数
(Sb21)
包括以下任一者:轮胎磨损
、
轮胎纵向刚度
、
轮胎横向刚度
、
轮胎滚动阻力
、
轮胎峰值摩擦力
、
轮胎滚动半径
、
轮胎接地面性质
、
轮胎平衡性质和车轮定位性质
。7.
根据任一前述权利要求所述的方法,所述方法包括基于更新的输入数据来反复地更新
(Sb22)
所述一个或多个轮胎参数的至少一部分
。8.
根据任一前述权利要求所述的方法,其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的相应车轮的纵向车轮滑移
(Sb31)。9.
根据任一前述权利要求所述的方法,其中所述车辆运动状态包括所述轮胎的所述相应车轮的横向车轮滑移
(Sb32)。10.
根据...
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