用于重型车辆的逆轮胎模型增强功能制造技术

一种用于控制重型车辆(100)的至少一个驱动轮和/或制动轮(102、310)的计算机实施的方法，所述方法包括：配置(S1)默认逆轮胎模型和增强逆轮胎模型，其中每个逆轮胎模型表示所述车轮(102、310)处的纵向车轮滑移(λ)和纵向车轮力(Fx)之间的相应关系(200)，其中与所述默认逆轮胎模型相比，所述增强逆轮胎模型与所述车轮(102、310)的更高的最大可获得车轮滑移值(λ<subgt;lim</subgt;)相关联；获得(S2)运动请求(a<subgt;req</subgt;)，所述运动请求指示要由所述车轮(102、310)生成的期望的纵向力(F<subgt;x</subgt;)；响应于检测到增强信号而选择(S3)所述增强逆轮胎模型作为主动逆轮胎模型，否则选择所述默认逆轮胎模型作为主动逆轮胎模型；以及根据所述运动请求(a<subgt;req</subgt;)并基于所述主动逆轮胎模型来控制(S4)所述至少一个驱动轮和/或制动轮(102、310)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及用于确保重型车辆的安全且高效的车辆运动管理的方法和控制单元。所述方法特别适于与货物运输车辆(诸如卡车和半挂车)一起使用。然而，本专利技术还可以应用于其他类型的重型车辆，例如，施工设备和采矿车辆以及轿车。

技术介绍

1、传统上，重型车辆是使用基于加速踏板或制动踏板的位置确定并且通过数字接口发送到运动支持装置(msd)(诸如行车制动器和推进装置)的扭矩请求信号来控制的。然而，通过替代地使用从中央车辆控制器发送到不同致动器的车轮滑移或车轮转速请求来控制致动器可以获得优势。这使致动器控制更靠近车轮端，因此可以减少延时并更快更准确地控制msd。基于车轮滑移的msd控制方法特别适用于电池或燃料电池供电车辆的轮端电机，其车桥转速可以在高带宽下得到精确控制。例如在wo 2017/215751和wo 2021/144010中讨论了基于车轮滑移的车辆运动管理及其相关优势。

2、重型车辆的基于车轮滑移或车轮转速的控制通常依赖于车轮滑移和生成的纵向车轮力之间的近似关系，通常称为逆轮胎模型。然而，重型车辆是复杂的动态机械系统，所述动态机械系统难以准确地建模并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于控制重型车辆(100)的至少一个驱动轮和/或制动轮(102、310)的计算机实施的方法，所述方法包括

2.根据权利要求1所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(S11)峰值纵向车轮力(240)，所述峰值纵向车轮力对应于与所述默认逆轮胎模型峰值纵向车轮力相比更高的车轮滑移值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(S12)与所述默认逆轮胎模型相比更小的滑移刚度值(260、270)。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(S13)与所述默认逆轮胎模型相比更高的车轮滑移极限(230)。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于控制重型车辆(100)的至少一个驱动轮和/或制动轮(102、310)的计算机实施的方法，所述方法包括

2.根据权利要求1所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(s11)峰值纵向车轮力(240)，所述峰值纵向车轮力对应于与所述默认逆轮胎模型峰值纵向车轮力相比更高的车轮滑移值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(s12)与所述默认逆轮胎模型相比更小的滑移刚度值(260、270)。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括为所述增强逆轮胎模型配置(s13)与所述默认逆轮胎模型相比更高的车轮滑移极限(230)。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括根据所述重型车辆(100)的加速踏板位置或制动踏板位置来获得(s21)所述运动请求(areq)。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其包括从所述重型车辆(100)中包括的车辆运动管理(vmm)系统的运动支持装置(msd)、协调功能(530)或者从所述车辆(100)中包括的自主或半自主驾驶功能获得(s22)所述运动请求(areq)。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述增强信号(s31)通过加速踏板位置或制动踏板位置超过预定阈值而触发...

【专利技术属性】
技术研发人员：里昂·亨德森，拉马丹·萨利夫，
申请(专利权)人：沃尔沃卡车集团，
类型：发明
国别省市：