一种自避障式食品生产用无人码垛机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，属于码垛机器人技术领域；包括：包括：机体

【技术实现步骤摘要】
一种自避障式食品生产用无人码垛机器人


[0001]本专利技术涉及码垛机器人
，具体为一种自避障式食品生产用无人码垛机器人
。

技术介绍

[0002]目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：人工搬运和码垛机械人，人工搬运存在劳动强度大
、
效率低和安全性差的问题；码垛机器人对纸箱
、
袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠
、
维修保养简单；
[0003]现有的码垛机器人一般一次输送一个包装产品，但码垛机器人在输送袋装产品时，可能会出现袋装产品从机械爪中脱落的现象，进而影响了转运的速度，从而影响了转运的效率，并且机械爪对袋装产品进行转运的过程中，可能会将袋子划破，从而使得袋子造成损伤
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，包括：包括：机体，所述机体的两侧对称设置有履带，所述机体内设置有电机，所述履带通过传动轮连接电机中的驱动轴，所述机体的顶部设置有机械臂，所述机械臂远离机体的一侧设置有机械爪，所述机械爪包括：夹持板，所述夹持板的数目为二，所述夹持板对称设置在机械臂远离机体的一侧，两个所述夹持板的顶部设置有支撑架，所述支撑架上设置有轨道，所述夹持板通过电机驱动与轨道滑动连接，所述机体的四周设置有若干个摄像头及传感器；
[0007]工作人员通过控制器控制机体内的电机启动，电机中的驱动轴带动传动轮转动，传动轮转动带动履带转动，履带随即带动机体移动，机体随即向产品输送带移动，机体移动的过程中，控制器控制机体上的摄像头及传感器，摄像头及传感器随即对周围物体进行定位，随后将图像信号转变为电信号传递至控制器，控制器控制机体的转向，进而实现机体的自动避障，进而避免了机体在移动的过程中造成碰撞，当机体移动至产品输送带后，控制器控制机械臂及机械爪启动，控制器控制两个夹持板对袋装产品进行夹持，随后利用机械臂将袋装产品依次码放在货架上，进而提高了产品码垛的效率，提高了产品转运的速度
。
[0008]优选的，所述机体远离机械臂的一端设置有货架口，所述货架口的两端对称设置有液压缸，两个所述液压缸相对的一侧设置有液压板，所述液压缸通过液压杆连接液压板，所述液压板靠近货架口的一侧设置有若干个插齿；
[0009]机体在移动至产品输送带之前，机体向靠近货架的一侧移动，机体移动带动货架口移动，随后货架进去货架口中，随后控制器控制液压缸启动，液压缸随即带动液压杆移动，液压杆推动液压板移动，两个液压板向相对的一侧移动，液压板移动的过程中，液压板
带动插齿移动，插齿移动的过程中，插齿插入货架的底部，将货架抬离地面，实现了带动货架移动，避免了在货架和产品输送带之间来回移动进行码垛，节省了机体移动的时间，提高了产品码垛的效率
。
[0010]优选的，两个所述夹持板相对的一侧设置有传动槽，所述传动槽对称设置在夹持板的两侧，所述传动槽内设置有两个传动辊，所述夹持板内设置有微型电机，所述微型电机中的驱动轴连接传动辊，所述传动辊上设置有传动带
。
[0011]优选的，所述传动辊远离夹持板的一侧设置有活动轮，所述活动轮与传动带的内壁转动连接，所述传动带靠近夹持板边缘的一侧设置有移动槽，所述移动槽内设置有电缸，所述电缸靠近活动轮的一侧设置有活动块，所述电缸中的推杆连接活动块，所述活动块与移动槽滑动连接，所述活动轮与活动块转动连接
。
[0012]优选的，两个所述传动带之间设置有滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有滑动板，所述滑动板远离滑动槽的一侧设置有斜面，所述滑动板靠近滑动槽的一侧设置有滑块，所述滑块侧壁中设置有滑轮，所述滑块内设置有微型电机，所述微型电机中的驱动轴连接滑轮
。
[0013]优选的，所述滑动板的一侧设置有若干个转动口，所述转动口内设置有转动板，所述转动口及转动板呈蜂窝状，一排所述转动板向上转动，另一排所述转动板向下转动
。
[0014]优选的，所述滑动板的内部设置有空腔，所述空腔内设置有气囊，所述气囊连接转动板，所述机体上设置有气泵，所述气泵通过管道连通气囊；
[0015]当夹持板在机械臂的作用下移动至产品输送带的上方后，夹持板在电机的带动下移动，夹持板沿着轨道在支撑板上相对移动，使得两个夹持板的间距等于袋装产品的宽度，随后控制器控制夹持板内的微型电机启动，微型电机中的驱动轴随即带动传动辊转动，传动辊带动传动带转动，传动带向靠近支撑板的一侧转动，传动带转动时带动活动轮转动；
[0016]当需要对袋装产品进行夹持时，控制器控制移动槽中的电缸启动，电缸中的推杆向靠近移动槽的一侧移动，推杆随即带动活动块移动，活动块沿着移动槽向远离活动轮的一侧移动，活动块移动时带动活动轮移动，活动轮受到活动块的拉扯作用下移动，由于活动轮设置在传动带的内壁，活动轮移动时，带动传动带底部一侧向靠近滑动板斜面的一侧移动，使得相对的两个传动带的底部间的间距大于袋装产品的宽度，进而增加了传动带与袋装产品的接触面积，进而使得袋装产品在传动带的作用下移动，袋装产品随即沿着传动带向靠近支撑板的一侧移动，进而实现了袋装产品的夹持，避免了传统夹爪在对袋装产品进行夹持的过程中，可能将袋子钩破造成损坏，进而保障了袋子的完整性；
[0017]当夹持板对袋装产品夹持完毕后，控制器控制移动槽中的电缸伸长，电缸中的推杆带动活动块向远离电缸的一侧移动，活动块随即带动活动轮向远离夹持板的一侧移动，使得相对两个传动带底部之间的间距小于袋装产品的宽度，进而实现了对袋装产品的托底，避免了机械臂在转运的过程中，袋装产品从两个夹持板之间脱落，提高了产品转运的效率，避免了产品包装受到损伤；
[0018]当袋装产品质量较大时，袋装产品在传动带的摩擦力的作用下移动至滑动板的表面时，控制器控制机体表面的气泵启动，气泵随即将外界口气抽取，抽取的外界气体随即通过管道输送至空腔中的气囊中，气囊随即充入大量的外界空气，此时气囊内部的压力大于外界压力，使得气囊出现膨胀现象，气囊随即向靠近转动口的一侧膨胀，气囊膨胀的过程中，气囊将转动板向远离转动口一侧推动，使得转动板沿着转动口的一侧转动，由于夹持的
产品为袋装产品，袋装产品的表面为柔性材料，转动板转动后嵌入袋装产品的表面，进而使得袋装产品与夹持板的接触面积增大，进而增加了夹持板对袋装产品的摩擦力，从而避免了袋装产品从夹持板之间滑落，进一步提高了袋装产品的转运效率，提高了袋装产品的夹持质量，避免了袋子的损坏
。
[0019]优选的，所述滑动板的底部设置有顶针，所述顶针与滑动板滑动连接，所述顶针为中空结构，所述气囊的底部设置有出气口，所述出气口设置有阀门，所述顶针连接阀门；
[0020]夹持板对袋装产品进行夹持后，机械臂带动机械爪转动，机械臂向靠近货架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，其特征在于：包括：包括：机体
(1)
，所述机体
(1)
的两侧对称设置有履带
(11)
，所述机体
(1)
内设置有电机，所述履带
(11)
通过传动轮连接电机中的驱动轴，所述机体
(1)
的顶部设置有机械臂
(12)
，所述机械臂
(12)
远离机体
(1)
的一侧设置有机械爪
(2)
，所述机械爪
(2)
包括：夹持板
(21)
，所述夹持板
(21)
的数目为二，所述夹持板
(21)
对称设置在机械臂
(12)
远离机体
(1)
的一侧，两个所述夹持板
(21)
的顶部设置有支撑架，所述支撑架上设置有轨道，所述夹持板
(21)
通过电机驱动与轨道滑动连接，所述机体
(1)
的四周设置有若干个摄像头及传感器
。2.
根据权利要求1所述的一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，其特征在于：所述机体
(1)
远离机械臂
(12)
的一端设置有货架口
(13)
，所述货架口
(13)
的两端对称设置有液压缸，两个所述液压缸相对的一侧设置有液压板
(14)
，所述液压缸通过液压杆连接液压板
(14)
，所述液压板
(14)
靠近货架口
(13)
的一侧设置有若干个插齿
(15)。3.
根据权利要求1所述的一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，其特征在于：两个所述夹持板
(21)
相对的一侧设置有传动槽
(22)
，所述传动槽
(22)
对称设置在夹持板
(21)
的两侧，所述传动槽
(22)
内设置有两个传动辊
(23)
，所述夹持板
(21)
内设置有微型电机，所述微型电机中的驱动轴连接传动辊
(23)
，所述传动辊
(23)
上设置有传动带
(24)。4.
根据权利要求3所述的一种自避障式食品生产用无人码垛机器人，其特征在于：所述传动辊
(23)
远离夹持板
(21)
的一侧设置有活动轮
(25)
，所述活动轮
(25)
与传动带
(24)
的内壁转动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴永明，
申请(专利权)人：宜兴市宜宏米业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：