一种七轴机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种七轴机器人，包括底座

【技术实现步骤摘要】
一种七轴机器人


[0001]本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种七轴机器人
。

技术介绍

[0002]现有装备生产线，七轴机器人被应用在工位上执行相应的工作任务
。
在不同工位之间，采用转移机构来实现从一个位置到下一个位置的位移，以此来实现不同工位之间机械手位置变动
。
[0003]然而，现有的机械手在转移机构上进行位置变换后通常通过驱动电机停转将机械手停留在工位中，缺少位置锁定机构来增加机械手停留之后在转移机构上的稳定性，整体结构刚度较低，因此当机械手在遇到负载较高时有可能会发生抖动
、
震动甚至位移的情况，因此限制了机械手的工作承载能力，同时，没有锁定机构机械手的位移也降低了机械手的操作精度
。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：现有七轴机器人在工位停留状态下缺少可靠锁紧机构增加整体结构刚度和承载能力，本专利技术提供了一种七轴机器人来解决上述问题
。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种七轴机器人，包括底座
、
滑动安装在所述底座上的台架和设置在所述台架上的机械手，所述底座的两侧水平设置有导轨，所述导轨上滑动设置有滑块，所述台架固定设置在所述滑块上；所述底座上设置有与所述导轨平行的齿条；所述台架的底部设置有与所述齿条啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮在驱动电机的驱动下转动；所述台架上设置有锁紧于所述底座上的锁紧机构
。
[0006]进一步地：所述锁紧机构包括一对相背的水平滑动设置在所述台架底部的顶杆，在二根所述顶杆之间设置有锁紧滑块，所述锁紧滑块竖直滑动设置，所述锁紧滑块分别与二根所述顶杆的端面抵接，且所述锁紧滑块与所述顶杆相抵接的截面为锥形；在所述底座上，对应所述顶杆的位置设置有
V
型槽；所述顶杆的外端为与所述
V
型槽相配合的锁紧
V
块；在所述顶杆的外周套设有第一弹簧，所述第一弹簧将所述顶杆向所述锁紧滑块处顶推
。
[0007]进一步地：所述锁紧滑块上方设置有锁紧油缸，所述锁紧油缸的活塞杆和所述锁紧滑块固定设置，所述锁紧滑块的下方设置有第二弹簧，所述第二弹簧将所述锁紧滑块向上顶推
。
[0008]进一步地：所述底座上安装有锁紧阀，所述锁紧阀包括阀体
、
阀盖和尾盖，所述阀体上水平设置有阀孔，所述阀孔中穿设有触发杆，所述阀孔内壁上依次设置有回油槽
、
出油槽和进油槽，所述回油槽连通油箱，所述锁紧油缸的进油口连通所述出油槽，所述锁紧油缸的出油口连通油箱，所述进油槽连通液压泵的输出端；所述触发杆为二位三通的滑阀结构，由左端插入所述阀孔内并能在所述阀孔内滑动设置；当所述触发杆位于左位时将所述回油槽与所述出油槽导通，当所述触发杆位于右位时将所述进油槽与所述出油槽导通；所述触发杆左部置于所述阀体外侧为按压部；在所述阀孔内，位于所述触发杆右方设有第三弹簧，
所述第三弹簧将所述触发杆向左顶推
。
[0009]进一步地：所述阀盖的右端面设有密封锥孔，所述触发杆上设有密封外锥，所述第三弹簧可将所述密封外锥向左抵紧密封贴合在所述密封外锥上；所述阀体上设有分别与所述阀孔两端相连通的泄压油道
。
[0010]本专利技术的有益效果是，本专利技术一种七轴机器人通过将台架滑动设置在底座上后，通过台架上的锁紧装置将台架和底座及时锁紧，增加结构强度和刚度，增加了机械手的承载能力和稳定性，同时提升了机械手的动作精度，同时，依靠台架运动位置实现自动锁紧与解锁功能的切换，大大优化了装备整体的控制能力和相应速度
。
附图说明
[0011]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明
。
[0012]图1是本专利技术一种七轴机器人的结构示意图；图2是图1中略去机械手后的机构示意图；图3是台架的结构示意图；图4是锁紧机构的示意图；图5是锁紧阀的结构示意图
。
[0013]图中
1、
底座，
2、
台架，
3、
机械手，
4、
导轨，
5、
滑块，
6、
齿条，
7、
驱动齿轮，
8、
驱动电机，
9、
顶杆，
10、
锁紧滑块，
11、V
型槽，
12、
锁紧
V
块，
13、
第一弹簧，
14、
锁紧油缸，
15、
第二弹簧，
16、
锁紧阀，
17、
阀体，
18、
阀盖，
19、
尾盖，
20、
触发杆，
21、
回油槽，
22、
出油槽，
23、
进油槽，
24、
油箱，
25、
按压部，
26、
第三弹簧，
27、
密封锥孔，
28、
密封外锥，
29、
泄压油道
。
具体实施方式
[0014]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件
。
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制
。
相反，本专利技术的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化
、
修改和等同物
。
[0015]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
[0016]此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义
。
此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上
。
[0017]流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种七轴机器人，包括底座（1）
、
滑动安装在所述底座（1）上的台架（2）和设置在所述台架（2）上的机械手（3），其特征在于：所述底座（1）的两侧水平设置有导轨（4），所述导轨（4）上滑动设置有滑块（5），所述台架（2）固定设置在所述滑块（5）上；所述底座（1）上设置有与所述导轨（4）平行的齿条（6）；所述台架（2）的底部设置有与所述齿条（6）啮合的驱动齿轮（7），所述驱动齿轮（7）在驱动电机（8）的驱动下转动；所述台架（2）上设置有锁紧于所述底座（1）上的锁紧机构
。2.
如权利要求1所述的一种七轴机器人，其特征在于：所述锁紧机构包括一对相背的水平滑动设置在所述台架（2）底部的顶杆（9），在二根所述顶杆（9）之间设置有锁紧滑块（
10
），所述锁紧滑块（
10
）竖直滑动设置，所述锁紧滑块（
10
）分别与二根所述顶杆（9）的端面抵接，且所述锁紧滑块（
10
）与所述顶杆（9）相抵接的截面为锥形；在所述底座（1）上，对应所述顶杆（9）的位置设置有
V
型槽（
11
）；所述顶杆（9）的外端为与所述
V
型槽（
11
）相配合的锁紧
V
块（
12
）；在所述顶杆（9）的外周套设有第一弹簧（
13
），所述第一弹簧（
13
）将所述顶杆（9）向所述锁紧滑块（
10
）处顶推
。3.
如权利要求2所述的一种七轴机器人，其特征在于：所述锁紧滑块（
10
）上方设置有锁紧油缸（
14
），所述锁紧油缸（
14
）的活塞杆和所述锁紧滑块（
10
）固定设置，所述锁紧滑块（
10
）的下方设置有第二弹簧（
15
），所述第二弹簧（
15
）将所述锁紧滑块（
10
）向上顶推
。4.
如权利要求3所述的一种七轴机器人，其特征在于：所述底座（1）上安装有锁紧阀（
16
），所述锁紧阀（
16
）包括阀体（
17

【专利技术属性】
技术研发人员：徐雪明，陈申尹，
申请(专利权)人：米德勒工业自动化苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：