一种车辆制动方法技术

本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆制动方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆制动方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]传统的汽车使用石油作为能源进行驱动，但是石油资源属于有限资源，随着汽车的使用量逐渐增加，石油紧缺的状况也随之出现，此时利用电能作为新能源驱动的汽车被投入市场缓解能源危机
。
[0003]目前在新能源汽车领域，基本都是通过车身电子稳定系统
、
电子驻车制动系统和防抱死系统配合实现车辆制动功能
。
现有技术在车辆制动方面一直提升其制动控制精确度，但如果只是优化制动控制的精确度而不对制动请求对应的电机总扭矩进行监控，由于在软件开发和车辆行驶过程中会存在诸多外在因素，会导致电机总扭矩异常，直接根据制动请求输出动力，会造成动力异常，进而导致安全事故的发生，危及驾驶人员的人身安全
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆制动方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以解决现有技术中，车辆制动时，直接基于制动时的电机总扭矩进行动力控制，导致存在安全隐患的问题
。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆制动方法，该方法包括：若检测到当前车辆的制动踏板使能，则确定当前车辆的制动参数；根据制动参数确定当前车辆的初始电机扭矩，根据初始电机扭矩和制动踏板的开度，确定当前车辆的电机总扭矩；通过监控层监测当前车辆的电机，以获取电机的目标扭矩；根据电机的目标扭矩，对电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对当前车辆进行动力控制
。
[0006]本申请实施例的第二方面，提供了一种车辆制动装置，该装置包括：获取模块，用于确定当前车辆的制动参数；确定模块，用于根据制动参数确定当前车辆的初始电机扭矩，根据初始电机扭矩和制动踏板的开度，确定当前车辆的电机总扭矩；监测模块，用于通过监控层监测当前车辆的电机，以获取电机的目标扭矩；验证模块，用于根据电机的目标扭矩，对电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对当前车辆进行动力控制
。
[0007]本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器
、
处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤
。
[0008]本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤
。
[0009]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中若检测到当前车辆的制动踏板使能，则确定当前车辆的制动参数；根据制动参数确定当前车辆的初始电机扭矩，根据初始电机扭矩和制动踏板的开度，确定当前车辆的电机总扭矩；通过监控层监
测当前车辆的电机，以获取电机的目标扭矩；根据电机的目标扭矩，对电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对当前车辆进行动力控制；其中，首先基于制动踏板的开度来确定当前车辆的电机总扭矩，实现了准确获取制动踏板的开度对应的电机总扭矩，提升了制动精度，其次，通过监测层获取的目标扭矩来对功能层获取的电机总扭矩进行验证，进而实现了对基于制动踏板开度所获取的电机总扭矩的验证，避免了车辆制动时，当前车辆直接根据电机总扭矩输出动力，没有对制动请求对应的电机总扭矩进行验证，导致存在安全隐患的问题
。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0011]图1是本申请实施例提供的一种车辆制动方法的流程示意图；
[0012]图2是本申请实施例提供的另一种车辆制动方法的流程示意图；
[0013]图3是本申请实施例提供的再一种车辆制动方法的流程示意图；
[0014]图4是本申请实施例提供的又一种车辆制动方法的流程示意图；
[0015]图5是本申请实施例提供的另一种可选的车辆制动方法的流程示意图；
[0016]图6是本申请实施例提供的还一种可选的车辆制动方法的流程示意图；
[0017]图7是本申请实施例提供的还一种可选的车辆制动方法的流程示意图；
[0018]图8是本申请实施例提供的一种车辆制动装置的结构示意图；
[0019]图9是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0020]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构
、
技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例
。
然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请
。
在其它情况中，省略对众所周知的系统
、
装置
、
电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述
。
[0021]下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种车辆制动方法和装置
。
[0022]图1是本申请实施例提供的一种车辆制动方法，如图1所示，该方法包括：
[0023]S101、
若检测到当前车辆的制动踏板使能，则确定当前车辆的制动参数；
[0024]S102、
根据制动参数确定当前车辆的初始电机扭矩，根据初始电机扭矩和制动踏板的开度，确定当前车辆的电机总扭矩；
[0025]S103、
通过监控层监测当前车辆的电机，以获取电机的目标扭矩；
[0026]S104、
根据电机的目标扭矩，对电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对当前车辆进行动力控制
。
[0027]能够理解的是，本示例提供的上述车辆制动方法应用于车辆，上述车辆包括具备自动驾驶或智能驾驶的车辆
(
包括载人功能车辆
(
例如轿车
、
公共汽车
、
大巴车
、
小巴车等
)、
载货功能车辆
(
例如普通货车
、
厢式货车
、
甩挂车
、
封闭货车
、
罐式货车
、
平板货车
、
集装厢
车
、
自卸货车
、
特殊结构货车
)、
特殊车辆
(
例如物流配送车
、
自动导引运输车
AGV、
巡逻车
、
起重机
、
吊车
、
挖掘机
、
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆制动方法，其特征在于，所述方法包括：若检测到当前车辆的制动踏板使能，则确定所述当前车辆的制动参数；根据所述制动参数确定所述当前车辆的初始电机扭矩，根据所述初始电机扭矩和所述制动踏板的开度，确定所述当前车辆的电机总扭矩；通过监控层监测所述当前车辆的电机，以获取所述电机的目标扭矩；根据所述电机的目标扭矩，对所述电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对所述当前车辆进行动力控制
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述制动参数确定所述当前车辆的初始电机扭矩，包括：将多个所述制动参数进行乘积运算，并将得到的乘积运算结果作为所述当前车辆的轮端扭矩；对所述轮端扭矩和所述当前车辆当前对应的传动比进行相除运算，确定所述初始电机扭矩
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始电机扭矩和所述制动踏板的开度，确定所述当前车辆的电机总扭矩，包括：确定所述制动踏板的开度，和所述当前车辆的实时行驶速度；基于所述制动踏板的开度
、
所述实时行驶速度以及动力分配策略，确定所述当前车辆对应的前电机干预请求扭矩和后电机干预请求扭矩；将所述前电机干预请求扭矩的绝对值和所述轮端扭矩的绝对值进行比较，并根据绝对值比较结果，确定所述当前车辆对应的前电机扭矩；将所述后电机干预请求扭矩的绝对值和所述轮端扭矩的绝对值进行比较，并根据绝对值比较结果，确定所述当前车辆对应的后电机扭矩；将所述前电机扭矩和所述后电机扭矩进行相加运算，确定所述电机总扭矩
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电机的目标扭矩，对所述电机总扭矩进行验证，并根据验证结果对所述当前车辆进行动力控制，包括：确定所述目标扭矩对应的第一扭矩方向，确定所述电机总扭矩对应的第二扭矩方向；若所述第一扭矩方向和所述第二扭矩方向不同，则将所述目标扭矩和所述电机总扭矩，分别与预设扭矩进行比较，得到两个比较结果；根据所述比较结果生成验证结果，并根据验证结果对所述当前车辆进行动力控制
。5.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李可欣，陈俊，张华斓，骆侯吉，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：