【技术实现步骤摘要】
一种适用于多种类青椒的采摘末端执行器
[0001]本专利技术属于农业机械领域，具体涉及到一种适用于多种类青椒类型的采摘末端执行器
。
技术介绍
[0002]在现代农业生产活动中，果实采摘的过程大多是人工参与，劳动强度大，而人工雇佣会使得果实采摘的成本增加
。
目前国内外研究的都是苹果
、
黄瓜和梨等果实实心的这类农作物的采摘，但是青椒这种果实空心，且因类型不同大小不同的农作物果实的采摘研究过少，通常是人工用剪刀进行青椒果实的采摘，然后进行收集，这需要长时间的弯腰收割，容易造成人工的腰部受损，并且效率较低，影响采收
。
所以需要研制出一种能够保证青椒果实完整性以及采摘效率高的采摘装置，来代替人工采摘
。
技术实现思路
[0003]为了进一步提高青椒果实的采摘效率，减少人工投入，我们设计了一种针对所有青椒类型的采摘末端执行器
。
[0004]所述的一种适用于多种类青椒的采摘末端执行器，包括背板，所述背板的前侧设置有抓取机构和剪切机构，所述背板上设置有纵向均布设置的装配孔，所述抓取机构和剪切机构分别安装在不同高度的装配孔中，以改变所述抓取机构与所述剪切机构之间的间距，适配不同类型的青椒采摘需求
。
[0005]进一步的，所述抓取机构包括主体，所述主体与所述装配孔通过螺栓配合固定，所述主体上设置有驱动组件以及夹持组件，所述驱动组件与所述夹持组件传动连接，所述驱动组件设置在所述主体的内腔中，所述夹持组件的抓手从所述主...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.
一种适用于多种类青椒的采摘末端执行器，其特征在于包括背板（
300
），所述背板（
300
）的前侧设置有抓取机构（
100
）和剪切机构（
200
），所述背板（
300
）上设置有纵向均布设置的装配孔（
310
），所述抓取机构（
100
）和剪切机构（
200
）分别安装在不同高度的装配孔（
310
）中，以改变所述抓取机构（
100
）与所述剪切机构（
200
）之间的间距，适配不同类型的青椒采摘需求
。2.
根据权利要求1所述的一种多种类青椒的采摘末端执行器，其特征在于所述抓取机构（
100
）包括主体（
110
），所述主体（
110
）与所述装配孔（
310
）通过螺栓配合固定，所述主体（
110
）上设置有驱动组件（
120
）以及夹持组件（
130
），所述驱动组件（
120
）与所述夹持组件（
130
）传动连接，所述驱动组件（
120
）设置在所述主体（
110
）的内腔中，所述夹持组件（
130
）的抓手（
131
）从所述主体（
110
）的前侧伸出，所述抓手（
131
）设置有两组，通过所述驱动组件（
120
）配合能够同步相向或逆向移动
。3.
根据权利要求2所述的一种多种类青椒的采摘末端执行器，其特征在于所述主体（
110
）的前侧设置有行程槽（
111
），所述抓手（
131
）设置在所述行程槽（
111
）中，所述主体（
110
）的内腔中设置有轨道（
132
），所述轨道靠近所述行程槽（
111
）位置设置，所述抓手（
131
）可滑动设置在所述轨道（
132
）上
。4.
根据权利要求3所述的一种多种类青椒的采摘末端执行器，其特征在于所述轨道（
132
）设置有两组，所述抓手（
131
）分别与两组轨道（
132
）插接配合；所述轨道（
132
）上设置有滑块（
134
），所述抓手（
131
）通过固定件固定在所述滑块（
134
）上
。5.
根据权利要求2‑4任一所述的一种多种类青椒的采摘末端执行器，其特征在于所述驱动组件（
120
）包括内部舵机（
技术研发人员：杨庆华，黄旭婷，荀一，王志恒，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：
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