一种轻量化农业采摘机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轻量化农业采摘机械臂，具体涉及采摘机械臂领域，本实用新型专利技术包括机械臂体，所述机械臂体的一侧对撑固定连接有弹性抓夹，所述机械臂体的一端内壁滑动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端固定连接有矩形孔限位块，所述矩形孔限位块的内壁大小和形状与弹性抓夹的外表面大小和形状相适配，本实用新型专利技术在使用机械臂体辅助采摘人员将果实从树上摘取下来时，在将果实向框中运送前，先启动支架上的第二电动伸缩杆带动防护罩向弹性抓夹的一侧运动，使其防护罩将弹性抓夹以及摘取下来的果实罩住，可以使机械臂运动时发生震动，果实从两个弹性抓夹中间发生掉落时，会被防护罩防护住，使其不易发生掉落摔坏。摔坏。摔坏。

【技术实现步骤摘要】
一种轻量化农业采摘机械臂


[0001]本技术涉及采摘机械臂领域，尤其是涉及一种轻量化农业采摘机械臂。

技术介绍

[0002]采摘机械臂是农业生产过程中重要的辅助工具之一，用于辅助采摘人员将果实从树上摘取下来的一种机器。
[0003]专利技术人在日常工作中发现在使用采摘机械臂辅助采摘人员将果实从树上摘取下来时，采摘机械臂通常是配合智能终端一起使用的，通过智能终端对采摘环境和果实进行分析后，控制启动采摘机械臂将其转动至一定位置后，然后再启动第一电动伸缩杆带动弹性抓夹外表面上的矩形孔限位块向一侧运动，从而可以将两个弹性抓夹向相对的方向运动将果实夹持，旋转机械臂的一端可以将果实从树上摘取下来，在摘取过程中，若机械臂运动时发生震动，可能会导致果实从两个弹性抓夹中间发生掉落摔坏的情况出现。
[0004]为了解决在摘取过程中，若机械臂运动时发生震动，可能会导致果实从两个弹性抓夹中间发生掉落摔坏的问题，现有技术是采用增加弹性抓夹的数量将果实多方位夹取固定的方式进行处理，本申请提供了另一种解决方式。

技术实现思路

[0005]本技术为解决在摘取过程中，若机械臂运动时发生震动，可能会导致果实从两个弹性抓夹中间发生掉落摔坏的问题，现有技术是采用增加弹性抓夹的数量将果实多方位夹取固定的方式进行处理，本申请提供了另一种解决方式所提出一种轻量化农业采摘机械臂。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种轻量化农业采摘机械臂，包括机械臂体，所述机械臂体的一侧对撑固定连接有弹性抓夹，所述机械臂体的一端内壁滑动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的输出端固定连接有矩形孔限位块，所述矩形孔限位块的内壁大小和形状与弹性抓夹的外表面大小和形状相适配，所述机械臂体的一侧设置有防护装置，所述防护装置包括支架和圆孔块，所述支架和圆孔块的一侧分别与机械臂体的两侧之间设置有可拆卸装置，所述支架的一侧固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的输出端固定连接有防护罩，所述防护罩的内壁尺寸与机械臂体的外表面尺寸相适配。
[0007]上述部件所达到的效果为：通过设置防护装置，在使用机械臂体辅助采摘人员将果实从树上摘取下来时，机械臂体通常是配合智能终端一起使用的，通过智能终端对采摘环境和果实进行分析后，控制启动机械臂体将其转动至一定位置后，然后再启动第一电动伸缩杆带动弹性抓夹外表面上的矩形孔限位块向一侧运动，从而可以将两个弹性抓夹向相对的方向运动将果实夹持，旋转机械臂的一端可以将果实从树上摘取下来，在将果实向框中运送前，先启动支架上的第二电动伸缩杆带动防护罩向弹性抓夹的一侧运动，使其防护罩将弹性抓夹以及摘取下来的果实罩住，可以使机械臂运动时发生震动，果实从两个弹性
抓夹中间发生掉落时，会被防护罩防护住，使其不易发生掉落摔坏的情况出现。
[0008]优选的，所述防护罩的内壁固定连接有海绵块，所述海绵块的纵截面呈圆环状。
[0009]上述部件所达到的效果为：通过设置海绵块，可以减少果实碰触到防护罩内壁上发生损坏的情况。
[0010]优选的，所述第二电动伸缩杆的输出端外表面对称固定连接有加固杆，所述加固杆的一端与防护罩的一侧固定连接。
[0011]上述部件所达到的效果为：通过设置加固杆，可以增大第二电动伸缩杆输出端与防护罩之间的连接面积，使其连接得更加稳定。
[0012]优选的，所述防护罩的一侧固定连接有限位杆，所述限位杆的外表面与圆孔块的内壁滑动连接。
[0013]上述部件所达到的效果为：通过设置限位杆，可以将防护罩的一侧远离第二电动伸缩杆的位置限位固定住，使其来回运动时不易发生晃动。
[0014]优选的，所述可拆卸装置包括两个U形块和若干个螺栓，两个所述U形块的一侧分别与支架和圆孔块的底部固定连接，所述U形块的内壁大小和形状与机械臂体的一端外表面大小和形状相适配，所述U形块的内壁对称开设有螺纹孔，所述机械臂体的两侧均对称开设有螺纹槽，所述螺纹孔和螺纹槽的内壁螺纹大小和形状均与螺栓的外表面螺纹大小和形状相适配。
[0015]上述部件所达到的效果为：通过可拆卸装置，在防护罩和海绵块发生磨损需要更换时，可以手动将螺栓分别从螺纹孔和螺纹槽中螺旋拧出，然后向一侧拉动两个U形块从而可以将支架和圆孔块从机械臂体的两侧上拆卸下来，方便对其进行更换。
[0016]优选的，所述螺栓的一端固定连接与操作块，所述操作块的外表面固定连接有若干个防滑凸起。
[0017]上述部件所达到的效果为：通过设置操作块，可以增大螺栓一端的接触面积，方便手动将其握住并转动。
[0018]优选的，所述操作块一侧固定连接有连接绳，所述连接绳的一端与U形块的一侧固定连接。
[0019]上述部件所达到的效果为：通过设置连接绳，可以将螺栓的一端固定限位在U形块的一侧上，使其从螺纹孔和螺纹槽中螺旋拧出后不易发生丢失。
[0020]综上所述，本技术的有益效果为：
[0021]在使用机械臂体辅助采摘人员将果实从树上摘取下来时，机械臂体通常是配合智能终端一起使用的，通过智能终端对采摘环境和果实进行分析后，控制启动机械臂体将其转动至一定位置后，然后再启动第一电动伸缩杆带动弹性抓夹外表面上的矩形孔限位块向一侧运动，从而可以将两个弹性抓夹向相对的方向运动将果实夹持，旋转机械臂的一端可以将果实从树上摘取下来，在将果实向框中运送前，先启动支架上的第二电动伸缩杆带动防护罩向弹性抓夹的一侧运动，使其防护罩将弹性抓夹以及摘取下来的果实罩住，可以使机械臂运动时发生震动，果实从两个弹性抓夹中间发生掉落时，会被防护罩防护住，使其不易发生掉落摔坏的情况出现。
附图说明
[0022]图1是本技术机械臂体立体的局部结构示意图。
[0023]图2是本技术防护罩立体的局部结构示意图。
[0024]图3是本技术弹性抓夹立体的局部结构示意图。
[0025]图4是本技术U形块立体的局部结构示意图。
[0026]附图标记说明：
[0027]1、机械臂体；2、防护装置；3、可拆卸装置；4、弹性抓夹；5、第一电动伸缩杆；6、矩形孔限位块；21、支架；22、圆孔块；23、第二电动伸缩杆；24、防护罩；25、海绵块；26、加固杆；27、限位杆；31、U形块；32、螺纹孔；33、螺纹槽；34、螺栓；35、操作块；36、连接绳。
具体实施方式
[0028]参照图1
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4所示，本实施例公开了一种轻量化农业采摘机械臂，包括机械臂体1，机械臂体1的一侧对撑固定连接有弹性抓夹4，机械臂体1的一端内壁滑动连接有第一电动伸缩杆5，第一电动伸缩杆5的输出端固定连接有矩形孔限位块6，矩形孔限位块6的内壁大小和形状与弹性抓夹4的外表面大小和形状相适配，机械臂体1的一侧设置有防护装置2，防护装置2包括支架21和圆孔块22，支架21和圆孔块22的一侧分别与机械臂体1的两侧之间设置有可拆卸装置3，支架21的一侧固定连接有第二电动伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻量化农业采摘机械臂，包括机械臂体(1)，其特征在于：所述机械臂体(1)的一侧对撑固定连接有弹性抓夹(4)，所述机械臂体(1)的一端内壁滑动连接有第一电动伸缩杆(5)，所述第一电动伸缩杆(5)的输出端固定连接有矩形孔限位块(6)，所述矩形孔限位块(6)的内壁大小和形状与弹性抓夹(4)的外表面大小和形状相适配，所述机械臂体(1)的一侧设置有防护装置(2)，所述防护装置(2)包括支架(21)和圆孔块(22)，所述支架(21)和圆孔块(22)的一侧分别与机械臂体(1)的两侧之间设置有可拆卸装置(3)，所述支架(21)的一侧固定连接有第二电动伸缩杆(23)，所述第二电动伸缩杆(23)的输出端固定连接有防护罩(24)，所述防护罩(24)的内壁尺寸与机械臂体(1)的外表面尺寸相适配。2.根据权利要求1所述的一种轻量化农业采摘机械臂，其特征在于：所述防护罩(24)的内壁固定连接有海绵块(25)，所述海绵块(25)的纵截面呈圆环状。3.根据权利要求1所述的一种轻量化农业采摘机械臂，其特征在于：所述第二电动伸缩杆(23)的输出端外表面对称固定连接有加固杆(26)，所述加固杆(26)的一端与防护罩(24)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：金雷，季忠敏，王雪芳，刘盼盼，王雪杰，
申请(专利权)人：绍兴澳信微电子科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：