定位误差确定方法技术

本申请实施例提供一种定位误差确定方法

【技术实现步骤摘要】
定位误差确定方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种定位误差确定方法
、
装置及电子设备
。

技术介绍

[0002]自动驾驶，是指车辆自身拥有环境感知
、
路径规划并自主实现车辆控制的技术
。
具有自动驾驶功能的车辆搭载有各种功能的功能模块，功能模块的执行精度对于自动驾驶的安全与舒适驾驶起到至关重要的作用
。
其中，车辆定位系统作为自动驾驶中的核心功能模块，其执行精度，即定位误差，的准确估计是算法研发等中的重要环节
。
[0003]因此，亟需一种能够准确确定车辆定位系统的定位误差的方案
。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种定位误差确定方法
、
装置及电子设备
。
用以准确确定车辆定位系统的定位误差
。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种定位误差确定方法，包括：获取地图的第一误差分布；确定感知模块的第二误差，传感器的第三误差以及定位模组的第四误差；根据第一误差分布
、
第二误差
、
第三误差和第四误差，确定车辆定位系统的定位误差分布，定位误差分布用于调整感知模块
、
传感器和定位模组的算法
。
[0006]在本申请的一个实施例中，第一横向误差分布包括多个第一横向误差，第一纵向误差分布包括多个第一纵向误差，多个第一横向误差中的最大值为地图的最大横向误差值，多个第一纵向误差中的最大值为地图的最大纵向误差值
。
[0007]在本申请的一个实施例中，第二误差包括第二横向误差，通过以下方式确定第二横向误差：
[0008]获取预设误差表，预设误差表包括：多个距离值
、
距离值对应的距离权重
、
本车道车道线识别误差
、
本车道线权重
、
相邻车道车道线识别误差和相邻车道线权重；
[0009]基于预设误差表，根据第一预设公式确定第二横向误差
。
[0010]在本申请的一个实施例中，第一预设公式如下：
[0011][0012]其中，
E
hp
表示第二横向误差，
e
1i
表示第
i
个距离值对应的本车道车道线识别误差，
w
1i
表示第
i
个距离值对应的距离权重，
w
2i
表示第
i
个距离值对应的本车道线权重，
e
2i
表示第
i
个距离值对应的相邻车道车道线识别误差，
w
3i
表示第
i
个距离值对应的相邻车道线权重，
n
表示距离值的数量
。
[0013]在本申请的一个实施例中，第二误差还包括第二纵向误差，通过以下方式确定第二纵向误差：
[0014]根据公式
e
3i
＝
d
i
×
0.01
×
exp(d
i
/15)
，确定在不同距离值对应的车道线纵向误差；
[0015]根据公式确定第二纵向误差；
[0016]其中，
e
3i
表示第
i
个距离值对应的车道线纵向误差，
d
i
表示第
i
个距离值，
E
fp
表示第二纵向误差
。
[0017]在本申请的一个实施例中，第三误差包括：第三横向误差，通过以下方式确定第三横向误差：
[0018]根据公式
e
heading
＝
sqrt(
θ
×
θ
+
θ
×
θ
)
，确定角度综合误差；
[0019]根据公式确定第三横向误差；
[0020]其中，
θ
表示方位角误差，
e
heading
表示角度综合误差，
E
hc
表示第三横向误差
。
[0021]在本申请的一个实施例中，第三误差还包括：第三纵向误差，通过以下方式确定第三纵向误差：
[0022]根据公式
e
rp
＝
sqrt(
φ
×
φ
+
φ
×
φ
)
，确定标定角综合误差；
[0023]根据公式
Δ
d
i
＝
h*tan(arctan(d
i
/h)+
α
)
‑
d
i
，确定标定角引起的距离误差，
h
和
α
为预设参数；
[0024]根据公式确定第三纵向误差；
[0025]其中，
φ
表示标定角度误差，
e
rp
表示标定角综合误差，
Δ
d
i
表示标定角引起的距离误差，
E
fc
表示第三纵向误差
。
[0026]在本申请的一个实施例中，第四误差包括第四横向误差和第四纵向误差，第四横向误差和第四纵向误差相同，通过以下方式确定第四横向误差和第四纵向误差：
[0027]根据公式确定第四横向误差和第四纵向误差；
[0028]其中，
e
o
表示第四横向误差和第四纵向误差
。
[0029]在本申请的一个实施例中，定位误差分布包括横向定位误差分布和纵向定位误差分布，根据第一误差分布
、
第二误差
、
第三误差和第四误差，确定车辆定位系统的定位误差分布，包括：
[0030]根据公式
E
h
＝
sqrt(E
hm
*E
hm
+E
hp
*E
hp
+E
hc
*E
hc
+E
o
*E
o
)
，确定横向定位误差分布；
[0031]根据第二预设公式，确定纵向定位误差分布；
[0032]其中，第二预设公式为
E
f
＝
sqrt(E
fm
*E
fm
+E
fp
*E
fp
+E
fc
*E
fc
+E
o
*E
o
)
或
E...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位误差确定方法，其特征在于，应用于车辆定位系统，所述定位误差确定方法，包括：获取地图的第一误差分布；确定感知模块的第二误差，传感器的第三误差以及定位模组的第四误差；根据所述第一误差分布
、
所述第二误差
、
所述第三误差和所述第四误差，确定所述车辆定位系统的定位误差分布，所述定位误差分布用于调整所述感知模块
、
传感器和所述定位模组的算法
。2.
根据权利要求1所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第一误差分布包括第一横向误差分布和第一纵向误差分布，所述第一横向误差分布包括多个第一横向误差，所述第一纵向误差分布包括多个第一纵向误差，所述多个第一横向误差中的最大值为所述地图的最大横向误差值，所述多个第一纵向误差中的最大值为所述地图的最大纵向误差值
。3.
根据权利要求2所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第二误差包括第二横向误差，通过以下方式确定所述第二横向误差：获取预设误差表，所述预设误差表包括：多个距离值
、
所述距离值对应的距离权重
、
本车道车道线识别误差
、
本车道线权重
、
相邻车道车道线识别误差和相邻车道线权重；基于所述预设误差表，根据第一预设公式确定所述第二横向误差
。4.
根据权利要求3所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第一预设公式如下：其中，
E
hp
表示所述第二横向误差，
e
1i
表示第
i
个距离值对应的本车道车道线识别误差，
w
1i
表示第
i
个距离值对应的距离权重，
w
2i
表示第
i
个距离值对应的本车道线权重，
e
2i
表示第
i
个距离值对应的相邻车道车道线识别误差，
w
3i
表示第
i
个距离值对应的相邻车道线权重，
n
表示距离值的数量
。5.
根据权利要求4所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第二误差还包括第二纵向误差，通过以下方式确定所述第二纵向误差：根据公式
e
3i
＝
d
i
×
0.01
×
exp(d
i
/15)
，确定在不同距离值对应的车道线纵向误差；根据公式确定所述第二纵向误差；其中，
e
3i
表示第
i
个距离值对应的车道线纵向误差，
d
i
表示第
i
个距离值，
E
fp
表示所述第二纵向误差
。6.
根据权利要求5所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第三误差包括：第三横向误差，通过以下方式确定所述第三横向误差：根据公式
e
heading
＝
sqrt(
θ
×
θ
+
θ
×
θ
)
，确定角度综合误差；根据公式确定所述第三横向误差；其中，
θ
表示方位角误差，
e
heading
表示角度综合误差，
E
hc
表示第三横向误差
。7.
根据权利要求6所述的定位误差确定方法，其特征在于，所述第三误差还包括：第三纵向误差，通过以下方式确定所述第三纵向误差：根据公式
e
rp
＝
sqrt(
φ
×
φ
+
φ
×
φ
)
，确定标定角综合误差；
根据公式
Δ
d
i
＝
h...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宝尉，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：