【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及计算机，尤其涉及一种三维目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、三维(3d)目标跟踪任务是一种计算机视觉的任务，它的目的是在视频序列中定位和跟踪一个或多个感兴趣的目标，并估计它们的三维位置、大小以及姿态。这种任务在自动驾驶、机器人导航以及增强现实等领域有着广泛的应用和需求。
2、传统的2d目标检测与跟踪方法无法提供目标的深度信息和遮挡关系，且链路较长，导致在复杂的场景中无法有效地识别和跟踪目标，因此，需要利用三维传感器(如激光雷达、立体相机等)来获取目标的三维信息，并结合二维图像来提高目标检测与跟踪的性能和鲁棒性。
3、近年来，随着深度学习技术的发展和大量数据集的建立，三维目标检测与跟踪任务取得了显著的进步。现有技术中，基于cnn(convolutional neural network，卷积神经网络)的三维目标检测方法所使用的卷积操作只能捕获局部的空间信息，不能够融合多模态的数据。而先检测再跟踪的二阶段跟踪框架，会导致模型运行速度较慢，难以满足目标跟踪所需的实时性要求。
<...【技术保护点】
1.一种三维目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前帧图像对应的第一特征图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧图像对应的检测索引嵌入向量集合和跟踪索引嵌入向量集合得到当前帧图像对应的有效检测框集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前帧图像对应的有效检测框集合中的有效检测框与所述当前帧图像对应的目标特征向量集合进行匹配，得到当前帧图像的目标跟踪结果之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述当前帧图像对...
【技术特征摘要】
1.一种三维目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前帧图像对应的第一特征图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧图像对应的检测索引嵌入向量集合和跟踪索引嵌入向量集合得到当前帧图像对应的有效检测框集合，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前帧图像对应的有效检测框集合中的有效检测框与所述当前帧图像对应的目标特征向量集合进行匹配，得到当前帧图像的目标跟踪结果之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述当前帧图像对应的有效检测框集合中的有效检测框与所述当前帧图像对应的目标特征向量集合进行匹配，得到当前帧图像的目标跟踪结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡筱婧，魏志方，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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