【技术实现步骤摘要】
视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置及方法
[0001]本专利技术涉及物体抓取
，特别是涉及一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置及方法
。
技术介绍
[0002]市面上的机器人不能较好地进行三维无序抓取，导致在一定范围内，对工装治具及工具的摆放具有较高的要求，不适合现代制造业多品种小批量的发展趋势
。
[0003]因此，现有技术存在不足，需要改进
。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置及方法
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，包括第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2、
机械臂控制装置
R
及夹持部
E
，所述第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
分别与机械臂控制装置
R
连接，所述机械臂控制装置
R
带动第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
运动并带动夹持部
E
对目标物体
O
进行夹持
。
[0006]优选地，所述机械臂控制装置
R
包括第一机械臂装置
R1
与第二机械臂装置>R2
，所述第一机械臂装置
R1
与第一视觉系统
C1
及夹持部
E
连接，所述第二机械臂装置
R2
与第二视觉系统
C2
连接
。
[0007]本专利技术提供了一种觉引导机器人进行三维无序抓取物体的方法，包括如下步骤：
[0008]步骤
S1
：对第一视觉系统
C1
及第二视觉系统
C2
进行手眼标定；
[0009]步骤
S2
：确定第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
分别相对于机械臂控制装置
R
与夹取部
E
的关系矩阵；
[0010]步骤
S3
：示教第一视觉系统
C1
的最佳拍摄位置；
[0011]步骤
S4
：示教夹持部
E
的最佳抓取位置；
[0012]步骤
S5
：采用第一视觉系统
C1
对工作场景进行拍摄，并获取目标物体
O
的坐标
P1
；
[0013]步骤
S6
：根据坐标
P1
，计算第二视觉系统
C2
的拍摄坐标
P2
；
[0014]步骤
S7
：第二视觉系统
C2
运动至位置
P2
；
[0015]步骤
S8
：第二视觉系统
C2
对目标物体
O
的位置进行拍摄并计算出目标物体
O
的坐标
P1
’
；
[0016]步骤
S9
：夹持部
E
根据目标物体
O
的坐标
P1
’
对目标物体
O
进行抓取
。
[0017]优选地，所述坐标
P1
为基于世界坐标系的坐标值
。
[0018]优选地，所述坐标
P1
’
为基于世界坐标系的坐标值
。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0020]通过本专利技术的装置及方法，采用两套视觉系统，通过其中一视觉系统确定目标物体的初步位置，并对另一视觉系统的拍摄位置进行引导，在通过另一视觉系统对物体的位
置进行识别，既能够获得较大的视野范围，又能够对目标物体的位置进行精确定位，实现了在三维环境下对物体的无序抓取，降低了对物体的摆放要求，适应了多品种小批量的发展趋势
。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术中的方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1是本专利技术提供的一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的方法的具体流程示意图
。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定
。
显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本专利技术所保护的范围
。
[0024]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含
。
本专利技术的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序
。
[0025]请参阅图1，本专利技术提供一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，包括第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2、
机械臂控制装置
R
及夹持部
E
，所述第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
分别与机械臂控制装置
R
连接，所述机械臂控制装置
R
带动第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
运动并带动夹持部
E
对目标物体
O
进行夹持
。
[0026]进一步地，所述机械臂控制装置
R
包括第一机械臂装置
R1
与第二机械臂装置
R2
，所述第一机械臂装置
R1
与第一视觉系统
C1
及夹持部
E
连接，所述第二机械臂装置
R2
与第二视觉系统
C2
连接
。
[0027]进一步地，本专利技术还提供一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的方法，采用上述的视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，包括如本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，其特征在于：所述视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置包括第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2、
机械臂控制装置
R
及夹持部
E
，所述第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
分别与机械臂控制装置
R
连接，所述机械臂控制装置
R
带动第一视觉系统
C1、
第二视觉系统
C2
及夹持部
E
运动并带动夹持部
E
对目标物体
O
进行夹持
。2.
如权利要求1所述的视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，其特征在于：所述机械臂控制装置
R
包括第一机械臂装置
R1
与第二机械臂装置
R2
，所述第一机械臂装置
R1
与第一视觉系统
C1
及夹持部
E
连接，所述第二机械臂装置
R2
与第二视觉系统
C2
连接
。3.
一种视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的方法，其采用如权利要求1所述的视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的装置，其特征在于：所述视觉引导机器人进行三维无序抓取物体的方法包括如下步骤：步骤
S1
：对第一视觉系统
C1
及第二视觉系统
C2
进行手眼标定；步骤
S2
：确定第一视觉系统
C1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈珉，刘嘉容，刘秀，陈旭，
申请(专利权)人：深圳市超准视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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