机器人重定位方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人重定位方法及装置

【技术实现步骤摘要】
机器人重定位方法及装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人重定位方法及装 置
、
存储介质及电子装置
。

技术介绍

[0002]目前，在对机器人进行重定位时，一般通过机器人身上的检测部件
(
例 如，激光雷达传感器
)
进行区域搜索，通过将检测到的点云数据与区域地 图进行全图匹配，对机器人进行重定位
。
[0003]然而，通过上述全图匹配的方式，由于一个区域地图内包含的点云数 据的数据量较大，导致重定位的耗时较长
。
由此可见，相关技术中的机器 人重定位方法，存在由于所需处理的数据量过大导致重定位耗时长的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种机器人重定位方法及装置
、
存储介质及电 子装置，以至少解决相关技术中的机器人重定位方法存在由于所需处理的 数据量过大导致重定位耗时长的问题
。
[0005]本申请的目的是通过以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人重定位方法，其特征在于，包括：通过目标检测部件进行物体检测，得到参考物体的物体信息；根据所述参考物体的物体信息，从目标区域地图中确定出与所述参考物体匹配的区域，得到候选区域；使用目标采集部件所采集到的目标点云数据在所述候选区域内对目标机器人进行重定位
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过目标检测部件进行物体检测，得到参考物体的物体信息，包括：通过所述目标检测部件进行物体检测，得到位于所述目标检测部件的检测范围内的候选物体的物体信息；将物体类型属于预设类型的候选物体，确定为所述参考物体，得到所述参考物体的物体信息
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过目标检测部件进行物体检测，得到参考物体的物体信息，包括：通过所述目标检测部件对所述检测部件的检测区域进行图像采集，得到待识别图像；将所述待识别图像输入目标物件识别模型，得到所述参考物体的物体类型，其中，所述参考物体的物体信息包括所述参考物体的物体类型
。4.
如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待识别图像输入目标物件识别模型，得到所述参考物体的物体类型，包括：将所述待识别图像输入到所述目标物件识别模型的特征提取层，得到所述特征提取层输出的所述待识别图像包含的语义特征；将所述待识别图像包含的语义特征输入到所述目标物件识别模型的全连接层，得到所述参考物体的物体类型
。5.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考物体的物体信息包括物体类型和物体位置中的至少一种；所述根据所述参考物体的物体信息，从目标区域地图中确定出与所述参考物体匹配的区域，得到候选区域，包括：根据所述参考物体的物体类型，从所述目标区域地图中的预设物体中标记出多个候选物体，其中，每个候选物体的物体类型与所述参考物体的物体类型相同；根据所述参考物体的物体位置，从所述多个候选物体中筛选出与所述参考物体匹配的匹配物体；将所述目标区域地图中包含所述匹配物体的区域，确定为所述候选区域
。6.
如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考物体的物体位置，从所述多个候选物体中筛选出与所述参考物体匹配的匹配物体，包括：在所述参考物体为多个的情况下，确定多个所述参考物体的物体类型中，对应的候选物体的数量最少的物体类型，得到目标物体类型，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张陆涵，汤盛浩，罗绍涵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：