【技术实现步骤摘要】
一种粪便清理方法、装置和系统
分案说明
[0001]本申请是针对申请日为
2019
年3月4日，申请号为
201980000248.9
，专利技术名称为“一种粪便清理方法
、
装置和系统”的中国申请，提出的分案申请
。
[0002]本申请涉及宠物用品领域，特别涉及一种粪便清理方法
、
装置和系统
。
技术介绍
[0003]随着社会生活的发展，越来越多的家庭开始选择饲养宠物，但是目前宠物粪便的清理方式大多还是采用个人亲自动手处理的方式，需要额外花费宠物主人的大量时间
。
另外，当宠物主人外出不在家中时，因不能及时清理宠物粪便，影响家中环境卫生
。
因此，需要一种粪便清理装置，来自动清理宠物粪便
。
技术实现思路
[0004]本说明书一个方面提供一种粪便清理方法，应用于粪便清理装置，所述粪便清理装置包括移动组件
、
距离调节组件
、
图像获取装置<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种粪便清理方法，应用于粪便清理装置，所述粪便清理装置包括移动组件
、
距离调节组件
、
图像获取装置
、
挖掘组件和角度调节组件，其特征在于，所述方法包括：控制所述移动组件移动，使所述粪便清理装置到达第一位置，所述第一位置与第一目标物体之间的距离不超过预设阈值；获取用户在所述图像获取装置采集的图像中标定的目标位置；通过以下控制操作，使所述挖掘组件上的参考点移动至所述目标位置：控制所述移动组件在所述第一位置的基础上平移且当时，控制所述移动组件向右平移，当时，控制所述移动组件向左平移；其中，
(X0
，
Y0)
为所述目标位置在直角坐标系中的坐标，
W
S
为所述图像的宽度，
W1
为所述第一目标物体在所述图像中的宽度，
W2
为所述第一目标物体的实际宽度；控制所述距离调节组件在原始位置的基础上伸缩且当且当时，控制所述距离调节组件伸长相应距离，当时，控制所述距离调节组件缩短相应距离；其中，
L0
为所述挖掘组件移动至所述目标位置时，所述挖掘组件上的参考点与所述图像获取装置的中心点之间的水平距离，
H
S
为所述图像的高度，
H1
为所述第一目标物体在所述图像中的高度，
H2
为所述第一目标物体的实际高度；控制所述角度调节组件进行转动，以使所述挖掘组件完成一次挖掘
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使所述粪便清理装置到达第一位置包括：基于移动控制指令，控制所述移动组件进行移动，以使所述粪便清理装置到达初始位置；所述初始位置与所述第一位置之间的距离不超过设定阈值；通过至少两个第一传感器的输出信号，控制所述移动组件移动，以使所述粪便清理装置继续移动到所述第一位置
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述角度调节组件进行转动，以使所述挖掘组件完成一次挖掘，包括：控制所述角度调节组件进行转动，以使所述挖掘组件依次进入挖掘预备状态
、
接触状态
、
初铲状态
、
深铲状态以及完成状态
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述角度调节组件包括第一角度调节组件和第二角度调节组件，所述挖掘组件包括第一机械臂和第一铲斗，所述距离调节组件与所述第一机械臂的一端通过所述第一角度调节组件连接，所述第一机械臂与第一铲斗通过所述第二角度调节组件连接；所述使所述挖掘组件依次进入挖掘预备状态
、
接触状态
、
初铲状态
、
深铲状态以及完成状态，包括：根据角度调节组件控制指令，控制所述第一角度调节组件和所述第二角度调节组件进行转动，使所述第一机械臂向下转动，同时使得所述第一铲斗的开口侧与所述第一机械臂平行，直至所述第一铲斗与第一目标物体之间的距离为预设距离，以使所述挖掘组件进入所述挖掘预备状态；控制所述第二角度调节组件进行转动，使所述第一铲斗的端头接触到所述第一目标物
体的底部，以使所述挖掘组件进入所述接触状态；控制所述第一角度调节组件进行转动，同时，控制所述第二角度调节组件进行转动，使所述第一铲斗的端头与所述第二角度调节组件的转轴中心点之间的连线与所述第一目标物体的底部垂直，以使所述挖掘组件进入所述初铲状态；控制所述第二角度调节组件进行转动，同时，控制所述第一角度调节组件进行转动，使所述第一铲斗的底部与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：江新炼，
申请(专利权)人：成都赛果物联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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