【技术实现步骤摘要】
三维仿真场景中模型数据和动画数据的输出方法及装置
[0001]本公开涉及三维仿真
，具体涉及一种三维仿真场景中模型数据和动画数据的输出方法及装置
。
技术介绍
[0002]在机器人离线编程中，用户往往需要展示仿真方案，在输出三维仿真场景时，目前的实现方式是使用离线编程软件直接将模型数据和动画数据输出，然而，当模型颜色比较丰富或者场景动画比较复杂时，这种方式输出的文件较大，导致无法完整展示整个三维仿真场景，影响后期显示平台的性能
。
[0003]针对相关技术中无法完整展示整个三维仿真场景的问题，目前尚未提出有效的技术解决方案
。
技术实现思路
[0004]本公开的主要目的在于提供一种三维仿真场景中显示数据和动画数据的输出方法及装置，以解决现有三维仿真中无法完整展示整个三维仿真场景的问题
。
[0005]为了实现上述目的，本公开的第一方面提供了一种三维仿真场景中模型数据和动画数据的输出方法，包括：根据三维仿真场景中每个物体的模型类型，获取物体的三角片数据对象，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种三维仿真场景中模型数据和动画数据的输出方法，其特征在于，包括：根据三维仿真场景中每个物体的模型类型，获取所述物体的三角片数据对象，其中，所述三维仿真场景包括多个物体，所述物体为零件或机构的关节；将所述物体与节点一一对应，并将所述机构对应的节点设为节点数组，其中，所述节点数组中的节点与所述机构的关节一一对应；在输出三维仿真场景时，根据所述物体的三角片数据对象，输出所述三维仿真场景的模型数据，其中，所述模型数据包括所述物体对应节点的位置信息和旋转信息，以及所述机构对应节点的位置信息和姿态信息；按照预设帧速率获取每一帧动画中所述物体的位置信息和旋转信息，输出所述三维仿真场景中物体的动画数据
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型类型包括网格模型和
BRep
模型，所述三角片数据对象包括三角片的顶点坐标
、
法向向量
、
纹理坐标
、
顶点索引
、
纹理索引
、
材质和贴图；所述根据三维仿真场景中每个物体的模型类型，获取所述物体的三角片数据对象，包括：确定所述三维仿真场景中物体的模型类型；如果所述物体的模型类型为网格模型，则直接获取所述物体的三角片数据对象；如果所述物体的模型类型为
BRep
模型，则：遍历所述物体的每个面，获取每个面的三角片数据对象；将各个面中所述材质和所述贴图均相同的三角片数据对象划分至同组；以及基于同组中三角片数据对象的所述顶点坐标
、
法向向量和顶点索引，将同组的所有三角片数据对象进行合并
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于同组中三角片数据对象的所述顶点坐标
、
法向向量和顶点索引，将同组的所有三角片数据对象进行合并，包括：将同组中所有三角片数据对象的顶点索引添加到同一个数组中，去除所述数组中的重复元素，并将数组元素按照从小到大重新排序；将所述数组元素引用的顶点坐标和法向向量作为同组三角片数据对象的顶点坐标和法向向量；将所述数组元素在数组中的索引作为顶点新的索引值，使用所述新的索引值替换同组中所有使用所述数组元素的三角片数据对象的顶点索引
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在输出三维仿真场景时，根据所述物体的三角片数据对象，输出所述三维仿真场景的模型数据，包括：在输出三维仿真场景时，确定所述零件的全局位姿信息
、
所述关节相对于所述机构的位姿信息和所述机构的全局位姿信息；基于所述零件的全局位姿信息，输出所述零件对应节点的位置信息和旋转信息，零件对应节点直接引用零件对应的多个三角片数据对象作为显示数据；基于所述关节相对于所述机构的位姿信息，输出所述关节对应节点的位置信息和旋转信息；基于所述机构的全局位姿信息，输出所述机构对应节点的位置信息和姿态信息，所述
机构对应节点为节点数组，所述节点数组中的元素为机构的每个关节对应节点的索引
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设帧速率获取每一帧动画中所述物体的位置信息和旋转信息，输出所述三维仿真场景中物体的动画数据，包括：按照指定的帧速率，获取每帧动画中物体的位姿信息；获取当前帧中的所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李蓓蓓，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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