一种后视镜调节方法及其系统技术方案

本申请涉及一种后视镜调节方法及其系统，其包括：当挂车尾部的识别点与摄像头中心点形成的第一直线，与摄像头光轴之间的夹角

【技术实现步骤摘要】
一种后视镜调节方法及其系统


[0001]本申请涉及车辆领域，特别涉及一种后视镜调节方法及其系统
。

技术介绍

[0002]后视镜属于汽车重要安全件，是驾驶员获得间接视野最重要的途径之一，在进行后视镜的布置设计时必须考虑视野是否符合法规要求，是否能够最大限度地满足安全驾驶的使用要求
。
[0003]现有的匹配传统物理后视镜的车辆，特别是整车长度较长的卡车或大巴车，在转弯时驾驶员无法通过后视镜看到车辆尾部区域的视野，会形成视野盲区，影响行车安全；通过卡车牵引车头的转向轮来计算挂车的转向角，并通过两者的转向转角差来确定镜面随动转向的转向角度，由于车辆轮胎的磨损程度
、
道路摩擦系数不同
、
转弯角度不同，转向轮与挂车轮都存在不同程度的转向不足或转向过度的情况，会导致镜面随动转向的精度不够，影响行车安全；若一个卡车牵引底盘需匹配不同的挂车，由于挂车的轴距
、
宽度和长度参数的不同，都会影响挂车尾部转向盲区的范围，从而导致镜面转动后的视野区域无法精确覆盖到挂车尾部视野盲区，导致行车安全
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种后视镜调节方法及其系统，以解决相关技术中通过后视镜看到车辆尾部区域时，会形成视野盲区，影响行车安全的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：第一方面，提供了一种后视镜调节方法，其包括：当挂车尾部的识别点与摄像头中心点形成的第一直线，与摄像头光轴之间的夹角/>σ
，小于临界角度
σ0时，调整后视镜镜面，以使挂车尾部的识别点位于后视镜视野区域内；
[0006]其中，所述摄像头设置于后视镜的安装支架上，且所述摄像头与后视镜处于各自的设计位置；基于标准临界角度
σ1和修订值，获得临界角度
σ0，所述标准临界角度
σ1为相对于驾驶室，所述挂车偏转至第一直线与后视镜视野外边界重合时，第一直线与摄像头光轴之间的夹角
。
[0007]一些实施例中，所述修订值为0或不等于
0。
[0008]一些实施例中，所述临界角度
σ0为标准临界角度
σ1与修订值之和
。
[0009]一些实施例中，获取标准临界角度
σ1具体包括如下步骤：
[0010]在挂车尾部安装上识别点，并利用摄像头进行识别，以完成挂车尾部的标定，并获得沿挂车长度方向，摄像头到挂车尾部的长度
Lx
；
[0011]基于
Lx
，获得标准临界角度
σ1。
[0012]一些实施例中，在挂车尾部安装上识别点，并利用摄像头进行识别，以完成挂车尾部的标定，具体包括：
[0013]将挂车和驾驶室摆正成一条直线，并在挂车尾部安装上识别点；
[0014]利用摄像头捕捉所述识别点，当捕捉到所述识别点时，完成挂车尾部标定
。
[0015]一些实施例中，获得沿挂车长度方向，摄像头到挂车尾部的长度
Lx
，具体包括：
[0016]基于
W1、W2、
θ
1、
θ
3、
θ2，获得摄像头到挂车尾部的长度
Lx
；
[0017]其中，
W1
为摄像头至车辆外表面的距离；
[0018]W2
为对后视镜和摄像头进行标定时的标定点到车辆最外宽的距离；
[0019]θ1为沿挂车长度方向，摄像头到挂车前端与摄像头到挂车尾部的夹角；
[0020]θ2为摄像头光轴与摄像头到对后视镜和摄像头进行标定时的标定点的夹角；
[0021]θ3为摄像头光轴与摄像头到挂车尾部的识别点的夹角
。
[0022]一些实施例中，后视镜调节方法还包括将后视镜调整至处于其设计位置的步骤；
[0023]该步骤具体包括：
[0024]将车辆开入车辆标定区域内的设定位置；
[0025]调整后视镜镜面，以使车辆标定区域内的标定点位于后视镜视野区域内；
[0026]完成后视镜镜面初始位置标定
。
[0027]一些实施例中，后视镜调节方法还包括将摄像头调整至处于其设计位置的步骤；
[0028]该步骤具体包括：
[0029]将车辆开入车辆标定区域内的设定位置；
[0030]调整摄像头，以使摄像头捕捉车辆标定区域内的标定点；
[0031]获取摄像头在驾驶室上的相对坐标值；
[0032]基于摄像头在驾驶室上的相对坐标值，获得
θ
1、
θ3和
θ2；
[0033]完成摄像头初始位置标定
。
[0034]一些实施例中，所述后视镜包括：镜面调节电机和后视镜镜面；
[0035]调整后视镜镜面，具体步骤包括：
[0036]控制系统发出镜面调节指令；
[0037]镜面调节电机接收镜面调节指令，并驱动后视镜镜面调节
。
[0038]第二方面，提供了一种后视镜调节系统，其包括：
[0039]第一模块，其用于当挂车尾部的识别点与摄像头中心点形成的第一直线，与摄像头光轴之间的夹角
σ
，小于临界角度
σ0时，调整后视镜镜面，以使挂车尾部的识别点位于后视镜视野区域内；
[0040]其中，所述摄像头设置于后视镜的安装支架上，且所述摄像头与后视镜处于各自的设计位置；基于标准临界角度
σ1和修订值，获得临界角度
σ0，所述标准临界角度
σ1为相对于驾驶室，所述挂车偏转至第一直线与后视镜视野外边界重合时，第一直线与摄像头光轴之间的夹角
。
[0041]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0042]本申请实施例提供了一种后视镜调节方法及其系统，车辆行驶时，摄像头实时捕捉挂车尾部识别点，并获取第一直线与摄像头光轴之间的夹角
σ
，当
σ
小于临界角度
σ0时，调整后视镜镜面，确保后视镜镜面视野覆盖挂车尾部，消除挂车尾部盲区
。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0044]图1为本申请实施例提供的整体结构示意图；
[0045]图2为本申请实施例提供的摄像头光轴中心与车辆尾部的角度示意图；
[0046]图3为现有技术整体结构示意图；
[0047]图4为现有技术整体结构示意图；
[0048]图5为现有技术整体结构示意图；
[0049]图6为本申请实施例提供的整体结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种后视镜调节方法，其特征在于，其包括：当挂车
(6)
尾部的识别点
(4)
与摄像头
(2)
中心点形成的第一直线
(9)
，与摄像头光轴
(20)
之间的夹角
σ
，小于临界角度
σ0时，调整后视镜镜面
(10)
，以使挂车
(6)
尾部的识别点
(4)
位于后视镜视野区域
(8)
内；其中，所述摄像头
(2)
设置于后视镜
(1)
的安装支架
(11)
上，且所述摄像头
(2)
与后视镜
(1)
处于各自的设计位置；基于标准临界角度
σ1和修订值，获得临界角度
σ0，所述标准临界角度
σ1为相对于驾驶室
(7)
，所述挂车
(6)
偏转至第一直线
(9)
与后视镜
(1)
视野外边界重合时，第一直线
(9)
与摄像头光轴
(20)
之间的夹角
。2.
如权利要求1所述的后视镜调节方法，其特征在于：所述修订值为0或不等于
0。3.
如权利要求1所述的后视镜调节方法，其特征在于，所述临界角度
σ0为标准临界角度
σ1与修订值之和
。4.
如权利要求1所述的后视镜调节方法，其特征在于，获取标准临界角度
σ1具体包括如下步骤：在挂车
(6)
尾部安装上识别点
(4)
，并利用摄像头
(2)
进行识别，以完成挂车
(6)
尾部的标定，并获得沿挂车
(6)
长度方向，摄像头
(2)
到挂车
(6)
尾部的长度
Lx
；基于
Lx
，获得标准临界角度
σ1。5.
如权利要求4所述的后视镜调节方法，其特征在于，在挂车
(6)
尾部安装上识别点
(4)
，并利用摄像头
(2)
进行识别，以完成挂车
(6)
尾部的标定，具体包括：将挂车
(6)
和驾驶室
(7)
摆正成一条直线，并在挂车
(6)
尾部安装上识别点
(4)
；利用摄像头
(2)
捕捉所述识别点
(4)
，当捕捉到所述识别点
(4)
时，完成挂车
(6)
尾部标定
。6.
如权利要求4所述的后视镜调节方法，其特征在于，获得沿挂车
(6)
长度方向，摄像头
(2)
到挂车
(6)
尾部的长度
Lx
，具体包括：基于
W1、W2、
θ
1、
θ
3、
θ2，获得摄像头
(2)
到挂车
(6)
尾部的长度
Lx
；其中，
W1
为摄像头
(2)
至车辆外表面的距离；
W2
为对后视镜
(1)
和摄像头
(2)
进行标定时的标定点
(5)
到车辆最外宽的距离；
θ1为沿挂车<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵曜，杨海琼，刘嘉庚，孙隽杰，周鹤，孙攀，袁浪，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：