一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备制造技术

本发明专利技术提供了一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备，包括纸浆模塑设备

【技术实现步骤摘要】
一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备


[0001]本专利技术涉及纸浆模塑设备
，具体地说，涉及一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备
。

技术介绍

[0002]目前有一些纸浆模塑制品的生产线，其在热压定型后的干胚通过人工或机械机构取出堆叠在两边，特别是在纸浆模塑设备加装机械手结构对产品进行转移，不仅占用空间，在移动过程中由于移动距离较大还会造成误差，且取产品和放产品的效率比较低
。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备，以克服现有技术中的缺陷
。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备，包括纸浆模塑设备
、
上下相对地安装在纸浆模塑设备两侧的桁架机械手和接料输送装置
、
以及控制系统；控制系统控制桁架机械手将由纸浆模塑设备内取出的产品堆叠在接料输送装置上，以及控制系统控制在桁架机械手堆叠设定数量产品后接料输送装置启动将产品送出；其中，控制系统包括
PLC
控制器
、
总控模块
、
上下移动驱动模块
、
左右移动驱动模块
、
真空吸盘驱动模块
、
位置反馈传感器组
、
计数模块
、
计时模块和输送驱动模块；总控模块与
PLC
控制器电连接和信号连接，以使
PLC
控制器根据总控模块的启动信号控制桁架机械手启动；
PLC
控制器与上下移动驱动模块电连接和信号连接，上下移动驱动模块与桁架机械手电连接和信号连接，以使上下移动驱动模块根据
PLC
控制器的控制信号驱动桁架机械手上下移动；
PLC
控制器与左右移动驱动模块电连接和信号连接，左右移动驱动模块与桁架机械手电连接和信号连接，以使左右移动驱动模块根据
PLC
控制器的控制信号驱动桁架机械手左右移动；
PLC
控制器与真空吸盘驱动模块电连接和信号连接，真空吸盘驱动模块与桁架机械手电连接和信号连接，以使真空吸盘驱动模块根据
PLC
控制器的控制信号控制桁架机械手取产品或放产品；位置反馈传感器组与
PLC
控制器电连接和信号连接，以使
PLC
控制器根据总控模块的启动信号控制位置反馈传感器组启动，进而
PLC
控制器根据位置反馈传感器组的反馈信号控制上下移动驱动模块
、
左右移动驱动模块和真空吸盘驱动模块的启动和关闭；位置反馈传感器组与计数模块电连接和信号连接，计数模块与
PLC
控制器电连接和信号连接，以使计数模块根据位置反馈传感器组的反馈信号进行计数，
PLC
控制器根据计数模块的计数生成相应的控制信号；位置反馈传感器组与计时模块电连接和信号连接，计时模块与
PLC
控制器电连接和信号连接，以使计时模块根据位置反馈传感器组的反馈信号进行计时，
PLC
控制器根据计时模块的计时生成相应的控制信号；
PLC
控制器与输送驱动模块电连接和信号连接，输送驱动模块与接料输送装置电连接和信号连接，以使输送驱动模块根据
PLC
控制器的控制信号驱动接料输送装置将产品送出
。
[0005]通过上述技术方案，在纸浆模塑设备上安装桁架机械手和接料输送装置，采用工
业控制器
PLC
根据总控模块
、
位置反馈传感器组
、
计数模块和计时模块的信号对上下移动驱动模块
、
左右移动驱动模块
、
真空吸盘驱动模块和输送驱动模块进行控制，实现桁架机械手安全高效的将纸浆模塑设备内的产品堆叠在接料输送装置上，并在堆叠设定数量产品后将产品送出
。
[0006]作为对本专利技术所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备的进一步说明，优选地，在桁架机械手的初始位置设置复位工位，在复位工位下方设置平移工位，在纸浆模塑设备的上模具和下模具之间设置与平移工位平行的取产品工位，在纸浆模塑设备的下模具处设置吸附工位，在接料输送装置上方设置放产品工位，以使控制系统控制桁架机械手以依次由复位工位下移至平移工位，由平移工位平移至取产品工位，由取产品工位下移至吸附工位，由吸附工位上移至取产品工位，由取产品工位平移至平移工位，由平移工位下移至放产品工位，由放产品工位上移至平移工位的路径将由纸浆模塑设备内取出的产品堆叠在接料输送装置上
。
[0007]作为对本专利技术所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备的进一步说明，优选地，
PLC
控制器根据总控模块的启动信号控制上下移动驱动模块驱动桁架机械手由复位工位下移至平移工位
。
[0008]作为对本专利技术所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备的进一步说明，优选地，位置反馈传感器组包括设置在平移工位的平移位置反馈传感器，计数模块包括与平移位置反馈传感器电连接和信号连接的第一二位计数器，平移位置反馈传感器和第一二位计数器分别与
PLC
控制器电连接和信号连接；第一二位计数器根据平移位置反馈传感器的反馈信号进行计数，并向
PLC
控制器传输一个信号；其中，
PLC
控制器根据平移位置反馈传感器的反馈信号和第一二位计数器的第一次信号控制上下移动驱动模块关闭
、
左右移动驱动模块启动，以驱动桁架机械手由平移工位平移至取产品工位；
PLC
控制器根据平移位置反馈传感器的反馈信号和第一二位计数器的第二次信号控制左右移动驱动模块关闭
、
上下移动驱动模块启动，以驱动桁架机械手由平移工位下移至放产品工位
。
[0009]通过上述技术方案，
PLC
控制器通过设置在平移工位的平移位置反馈传感器和第一二位计数器对上下移动驱动模块
、
左右移动驱动模块进行控制，实现桁架机械手安全高效的由平移工位下移至放产品工位
。
[0010]作为对本专利技术所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备的进一步说明，优选地，位置反馈传感器组包括设置在取产品工位的取产品位置反馈传感器，计数模块包括与取产品位置反馈传感器电连接和信号连接的第二二位计数器，取产品位置反馈传感器和第二二位计数器分别与
PLC
控制器电连接和信号连接；第二二位计数器根据取产品位置反馈传感器的反馈信号进行计数，并向
PLC
控制器传输一个信号；其中，
PLC
控制器根据取产品位置反馈传感器的反馈信号和第二二位计数器的第一次信号控制左右移动驱动模块关闭
、
上下移动驱动模块启动，以驱动桁架机械手由取产品工位下移至吸附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种安全高效的纸浆模塑全自动机械手输送设备，其特征在于，包括纸浆模塑设备
(1)、
上下相对地安装在纸浆模塑设备
(1)
两侧的桁架机械手
(2)
和接料输送装置
(3)、
以及控制系统
(4)
；控制系统
(4)
控制桁架机械手
(2)
将由纸浆模塑设备
(1)
内取出的产品堆叠在接料输送装置
(3)
上，以及控制系统
(4)
控制在桁架机械手
(2)
堆叠设定数量产品后接料输送装置
(3)
启动将产品送出；其中，控制系统
(4)
包括
PLC
控制器
(41)、
总控模块
(42)、
上下移动驱动模块
(43)、
左右移动驱动模块
(44)、
真空吸盘驱动模块
(45)、
位置反馈传感器组
(46)、
计数模块
(47)、
计时模块
(48)
和输送驱动模块
(49)
；总控模块
(42)
与
PLC
控制器
(41)
电连接和信号连接，以使
PLC
控制器
(41)
根据总控模块
(42)
的启动信号控制桁架机械手
(2)
启动；
PLC
控制器
(41)
与上下移动驱动模块
(43)
电连接和信号连接，上下移动驱动模块
(43)
与桁架机械手
(2)
电连接和信号连接，以使上下移动驱动模块
(43)
根据
PLC
控制器
(41)
的控制信号驱动桁架机械手
(2)
上下移动；
PLC
控制器
(41)
与左右移动驱动模块
(44)
电连接和信号连接，左右移动驱动模块
(44)
与桁架机械手
(2)
电连接和信号连接，以使左右移动驱动模块
(44)
根据
PLC
控制器
(41)
的控制信号驱动桁架机械手
(2)
左右移动；
PLC
控制器
(41)
与真空吸盘驱动模块
(45)
电连接和信号连接，真空吸盘驱动模块
(45)
与桁架机械手
(2)
电连接和信号连接，以使真空吸盘驱动模块
(45)
根据
PLC
控制器
(41)
的控制信号控制桁架机械手
(2)
取产品或放产品；位置反馈传感器组
(46)
与
PLC
控制器
(41)
电连接和信号连接，以使
PLC
控制器
(41)
根据总控模块
(42)
的启动信号控制位置反馈传感器组
(46)
启动，进而
PLC
控制器
(41)
根据位置反馈传感器组
(46)
的反馈信号控制上下移动驱动模块
(43)、
左右移动驱动模块
(44)
和真空吸盘驱动模块
(45)
的启动和关闭；位置反馈传感器组
(46)
与计数模块
(47)
电连接和信号连接，计数模块
(47)
与
PLC
控制器
(41)
电连接和信号连接，以使计数模块
(47)
根据位置反馈传感器组
(46)
的反馈信号进行计数，
PLC
控制器
(41)
根据计数模块
(47)
的计数生成相应的控制信号；位置反馈传感器组
(46)
与计时模块
(48)
电连接和信号连接，计时模块
(48)
与
PLC
控制器
(41)
电连接和信号连接，以使计时模块
(48)
根据位置反馈传感器组
(46)
的反馈信号进行计时，
PLC
控制器
(41)
根据计时模块
(48)
的计时生成相应的控制信号；
PLC
控制器
(41)
与输送驱动模块
(49)
电连接和信号连接，输送驱动模块
(49)
与接料输送装置
(3)
电连接和信号连接，以使输送驱动模块
(49)
根据
PLC
控制器
(41)
的控制信号驱动接料输送装置
(3)
将产品送出
。2.
如权利要求1所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备，其特征在于，在桁架机械手
(2)
的初始位置设置复位工位
(A)
，在复位工位
(A)
下方设置平移工位
(B)
，在纸浆模塑设备
(1)
的上模具和下模具之间设置与平移工位
(B)
平行的取产品工位
(C)
，在纸浆模塑设备
(1)
的下模具处设置吸附工位
(D)
，在接料输送装置
(3)
上方设置放产品工位
(E)
，以使控制系统
(4)
控制桁架机械手
(2)
以依次由复位工位
(A)
下移至平移工位
(B)
，由平移工位
(B)
平移至取产品工位
(C)
，由取产品工位
(C)
下移至吸附工位
(D)
，由吸附工位
(D)
上移至取产品工位
(C)
，由取产品工位
(C)
平移至平移工位
(B)
，由平移工位
(B)
下移至放产品工位
(E)
，由放产
品工位
(E)
上移至平移工位
(B)
的路径将由纸浆模塑设备
(1)
内取出的产品堆叠在接料输送装置
(3)
上
。3.
如权利要求2所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备，其特征在于，
PLC
控制器
(41)
根据总控模块
(42)
的启动信号控制上下移动驱动模块
(43)
驱动桁架机械手
(2)
由复位工位
(A)
下移至平移工位
(B)。4.
如权利要求2所述的纸浆模塑全自动机械手输送设备，其特征在于，位置反馈传感器组
(46)
包括设置在平移工位
(B)
的平移位置反馈传感器
(461)
，计数模块
(47)
包括与平移位置反馈传感器
(461)
电连接和信号连接的第一二位计数器
(471)
，平移位置反馈传感器
(461)
和第一二位计数器
(471)
分别与
PLC
控制器
(41)
电连接和信号连接；第一二位计数器
(471)
根据平移位置反馈传感器
(461)
的反馈信号进行计数，并向
PLC
控制器
(41)
传输一个信号；其中，
PLC
控制器
(41)
根据平移位置反馈传感器
(461)
的反馈信号和第一二位计数器
(471)
的第一次信号控制上下移动驱动模块
(43)
关闭
、
左右移动驱动模块
(44)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏炳龙，苏双全，苏雄鹰，苏睿祺，
申请(专利权)人：泉州中乾机械有限公司，
类型：发明
国别省市：