【技术实现步骤摘要】
电动装载机行走控制方法、控制装置和装载机
[0001]本专利技术涉及一种电动装载机,更具体地说,涉及一种电动装载机行走控制方法
、
控制装置和装载机
。
技术介绍
[0002]电动装载机特别是四轮独立驱动装载机,由于不需要变速箱和驱动桥,传动系统结构简单
、
传动效率高,没有了变速箱和驱动桥的技术限制,装载机可以更容易向大吨位发展,但由于四轮独立驱动技术本身的复杂性,以及装载机作业工况的复杂性,传统电动汽车行走控制方法难以完全适应装载机四轮独立驱动行走控制的需求
。
如何能够更好的控制装载机行驶以及提高行驶的操控性能,这是正待解决的问题
。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是四轮独立驱动电动装载机行走打滑时的控制问题,而提供一种电动装载机行走控制方法
、
控制装置和装载机
。
[0004]本专利技术为实现其目的的技术方案是这样的:构造一种电动装载机行走控制方法,装载机的四轮均配置各自相互独立驱动电机,控制方法包括如下步骤:
[0005]S1
:检测油门踏板深度,依据油门踏板深度确定装载机驱动总扭矩,并按驱动总扭矩分配各轮的驱动扭矩;
[0006]S2
:检测前后四轮的驱动电机转速并推定各轮是否打滑,打滑轮所在前轮或后轮中两轮的驱动扭矩分配值在对应轮当前驱动扭矩分配值基础上按比例逐渐减小至打滑轮不打滑,在维持预定时间后将各轮驱动扭矩分配值恢复至减小之前的值; ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种电动装载机行走控制方法,其特征在于,装载机的四轮均配置各自相互独立驱动电机,控制方法包括如下步骤:
S1
:检测油门踏板深度,依据油门踏板深度确定装载机驱动总扭矩,并按驱动总扭矩分配各轮的驱动扭矩;
S2
:检测前后四轮的驱动电机转速并推定各轮是否打滑,打滑轮所在前轮或后轮中两轮的驱动扭矩分配值在对应轮当前驱动扭矩分配值基础上按比例逐渐减小至打滑轮不打滑,在维持预定时间后将各轮驱动扭矩分配值恢复至减小之前的值;
S3
:依据各轮的驱动扭矩分配值对各轮的驱动电机进行控制
。2.
根据权利要求1所述的电动装载机行走控制方法,其特征在于,检测装载机状态且在铲装运输阶段时依据动臂油缸压力推算铲斗内物料重量,根据铲斗内物料重量推算结果确定驱动扭矩的铲运调整值;在步骤
S1
中,各轮分配的驱动扭矩为驱动总扭矩平均分配至各轮上的平均值,检测到装载机处于铲装运输阶段时前轮驱动扭矩分配值调整为当前驱动扭矩分配值和铲运调整值的和值,后轮驱动扭矩分配值调整为当前驱动扭矩分配值和铲运调整值的差值
。3.
根据权利要求2所述的电动装载机行走控制方法,其特征在于,检测装载机的转向角度,并依据转向角度确定内外侧轮驱动扭矩的转向调整值;在步骤
S1
中,在装载机处于转向状态时,转向内侧轮的驱动扭矩分配值调整为该轮当前驱动扭矩分配值与转向调整值的差值,转向外侧轮的驱动扭矩分配值调整为该轮当前驱动扭矩分配值与转向调整值的和值
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的电动装载机行走控制方法,其特征在于,在步骤
S2
中,在检测到仅有前轮或者后轮中具有轮打滑时,打滑轮所在前轮或后轮中两轮减少的驱动扭矩分配值等量增加至另外两轮的驱动扭矩分配值上
。5.
...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗剑伟,韦慧铃,陶林裕,蔡登胜,
申请(专利权)人:广西柳工机械股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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