清洁设备及其控制方法与清洁系统技术方案

本申请提供一种清洁设备及其控制方法与清洁系统

【技术实现步骤摘要】
清洁设备及其控制方法与清洁系统


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种清洁设备及其控制方法与清洁系统
。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，智能化清洁设备逐渐进入人们的日常生活，例如清洁机器人
。
为满足人们对多种场景的不同清洁需求，清洁机器人的功能也在逐步发展，从一开始最简单的扫地功能，发展为后来的扫拖一体的清洁机器人
。
[0003]当地面需要扫地及拖地时，清洁机器人需安装具有拖地功能的抹布组件，当地面只需要清扫
(
如地毯
)
时，清洁机器人上的抹布组件需要移除
。
目前，清洁机器人上的抹布组件需要用户手动拆卸，操作复杂且不便，效率较低，用户体验不佳
。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种清洁设备及其控制方法与清洁系统，用以提高了清洁组件的拆除效率和减少对清洁设备的性能影响
。
[0005]本申请实施例提供一种清洁系统，包括：清洁设备和基站；清洁设备包括设备本体和可拆卸安装于设备本体上的目标清洁组件，基站设置有清洗槽，在清洁设备与基站对接时，目标清洁组件位于清洗槽内；清洁设备，用于在与基站对接的情况下，驱动目标清洁组件转动；基站，用于在与清洁设备对接的情况下，对清洗槽执行出水和抽水操作，以配合目标清洁组件的转动，对目标清洁组件执行清洗任务；清洁系统还包括自动拆装装置，设置在清洁设备和基站中的至少一个上，用于在清洗任务完成的情况下，配合清洁设备和基站中的至少一个，将目标清洁组件与设备本体进行脱离，以将目标清洁组件保留在基站中
。
[0006]本申请实施例还提供一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括设备本体以及可拆卸地安装在设备本体上的目标清洁组件，该方法包括：在清洁设备移动至基站并与基站对接的情况下，驱动位于清洗槽内的目标清洁组件转动；配合基站对清洗槽执行出水和抽水操作，对目标清洁组件执行清洗任务；在清洗任务完成的情况下，配合自动拆装装置将目标清洁组件与设备本体脱离，以将目标清洁组件保留在基站中
。
[0007]本申请实施例还提供一种清洁设备的控制方法，适用于基站，基站设置有清洗槽，在清洁设备与基站对接时，清洁设备上的目标清洁组件位于清洗槽内，该方法包括：在与清洁设备对接的情况下，对清洗槽执行出水和抽水操作，并配合目标清洁组件的转动，对目标清洁组件执行清洗任务；在清洗任务完成的情况下，配合自动拆装装置将目标清洁组件与清洁设备的设备本体进行脱离，以将目标清洁组件保留在基站中
。
[0008]本申请实施例还提供一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括设备本体以及可拆卸地安装在设备本体上的目标清洁组件，该方法包括：在监测到拆卸目标清洁组件的触发事件时，控制清洁设备移动至基站并与基站对接；在与基站对接的情况下，控制自动拆装装置带动目标清洁组件与设备本体发生相互远离的水平位移或垂直位移，直至两者脱离
。
[0009]本申请实施例还提供一种清洁设备，包括：设备本体，设备本体上设有存储器和处理器，以及可拆卸地安装在设备本体上的目标清洁组件；
[0010]其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器与存储器耦合，用于执行存储器中的计算机程序，以用于：在清洁设备移动至基站并与基站对接的情况下，驱动位于清洗槽内的目标清洁组件转动；配合基站对清洗槽执行出水和抽水操作，对目标清洁组件执行清洗任务；在清洗任务完成的情况下，配合自动拆装装置将目标清洁组件与设备本体脱离，以将目标清洁组件保留在基站中
。
[0011]在本申请实施例中，在清洁系统中增设自动拆装装置以替代手工拆除方式自动地拆除清洁设备上的清洁组件，提高了清洁组件的拆除效率，改善了用户体验
。
进一步的，先控制清洁设备回到基站中清洗清洁组件，并在清洁组件清洗完毕后再从清洁设备上拆卸清洗清洁组件，可以减少目标清洁组件对清洁设备执行其他作业任务的影响，保证脱离清洁组件后的清洁设备离开基站后可以正常地执行其他作业任务
。
附图说明
[0012]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定
。
在附图中：
[0013]图1为本申请实施例提供的清洁设备和基站在对接之前的状态示意图；
[0014]图2为本申请实施例提供的目标清洁组件固定在基站上的状态示意图；
[0015]图3为本申请实施例提供的一种基站的结构示意图；
[0016]图4为本申请实施例提供的驱动组件和固定支架的结构示意图；
[0017]图5为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时的状态示意图；
[0018]图6为本申请实施例提供的驱动组件在回到初始状态时的状态示意图；
[0019]图7为本申请实施例提供的清洁设备的设备本体上与锁定部配合的配合装置和目标清洁组件的一种结构示意图；
[0020]图8为本申请实施例提供的清洁设备的设备本体上与锁定部配合的配合装置和目标清洁组件的另一种结构示意图；
[0021]图9为本申请实施例提供的清洁设备的设备本体上与锁定部配合的配合装置的结构示意图；
[0022]图
10
为本申请实施例提供的清洁设备的目标清洁组件的俯视图及局部放大图；
[0023]图
11
为本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
[0024]图
12
为本申请实施例提供的另一种清洁设备的结构示意图；
[0025]图
13
为本申请实施例提供的清洁设备的局部剖面图；
[0026]图
14
为本申请实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程图；
[0027]图
15
为本申请实施例提供的另一种清洁设备的控制方法的流程图；
[0028]图
16
为本申请实施例提供的另一种清洁设备的控制方法的流程图；
[0029]图
17
为本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
[0030]图
18
为本申请实施例提供的一种基站的结构示意图
。
具体实施方式
[0031]为使本申请的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0032]目前，清洁机器人上的抹布组件需要用户手动拆卸，操作复杂且不便，效率较低，用户体验不佳
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁系统，其特征在于，包括：清洁设备和基站；所述清洁设备包括设备本体和可拆卸安装于所述设备本体上的目标清洁组件，所述基站设置有清洗槽，在清洁设备与基站对接时，所述目标清洁组件位于所述清洗槽内；所述清洁设备，用于在与基站对接的情况下，驱动所述目标清洁组件转动；所述基站，用于对所述清洗槽执行出水和抽水操作，以配合所述目标清洁组件的转动，对所述目标清洁组件执行清洗任务；所述清洁系统还包括自动拆装装置，设置在所述清洁设备和所述基站中的至少一个上，用于在清洗任务完成的情况下，配合所述清洁设备和所述基站中的至少一个，将所述目标清洁组件与所述设备本体进行脱离，以将所述目标清洁组件保留在所述基站中
。2.
一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括设备本体以及可拆卸地安装在所述设备本体上的目标清洁组件，所述方法包括：在清洁设备移动至基站并与所述基站对接的情况下，驱动位于清洗槽内的目标清洁组件转动；配合所述基站对所述清洗槽执行出水和抽水操作，对所述目标清洁组件执行清洗任务；在所述清洗任务完成的情况下，配合自动拆装装置将所述目标清洁组件与所述设备本体脱离，以将所述目标清洁组件保留在所述基站中
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，配合所述基站对所述清洗槽执行出水和抽水操作，对所述目标清洁组件执行清洗任务，包括：在清洁设备移动至基站并与所述基站对接的情况下，向所述基站发送清洗指令，以指示所述基站对所述清洗槽执行出水和抽水操作
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述目标清洁组件执行清洗任务之前，还包括：根据目标清洁组件的类型，确定所述目标清洁组件是可被清洗的组件；以及根据所述目标清洁组件的脏污度和
/
或任务属性，确定所述目标清洁组件需要被清洗；以及根据当前采集到的充电电流，确定所述清洁设备的充电端与所述基站上的充电口充分接触
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述设备本体上还安装有其它清洁组件的情况下，所述方法还包括：结合所述其它清洁组件的类型，确定所述其它清洁组件的自清洁优先级高于所述目标清洁组件；在对所述目标清洁组件执行清洗任务之前，先行对所述其它清洁组件执行自清洁任务
。6.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在配合自动拆装装置将所述目标清洁组件与所述设备本体脱离之前，还包括：在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务过程中，监测作业需求是否需要发生变化；若作业需求发生变化，确定需要将所述目标清洁组件与所述设备本体脱离，以更换其
它清洁组件；其中，不同作业需求对应不同的清洁组件
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，监测作业需求是否需要发生变化，包括以下至少一种：在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务过程中，若接收到用户更改作业模式的指令，确定作业需求发生变化，其中，不同作业模式对应不同的清洁组件；在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务过程中，若按照指定的作业模式执行顺序确定需要采用下一作业模式继续执行作业任务，确定作业需求发生变化；在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务过程中，若按照指定的作业区域执行顺序确定需要到下一作业区域执行作业任务，确定作业需求发生变化，其中，在每个作业区域中需要采用多种作业模式执行作业任务，且所述目标清洁组件对应的作业模式为最后一种作业模式；在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务过程中，若基于采集到的环境信息发现当前作业区域内存在特定子区域，确定作业需求发生变化，所述特定子区域是指污渍类型或地面材质不适合所述目标清洁组件的部分区域
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在清洁设备携带所述目标清洁组件执行作业任务之前，还包括：若本次作业任务包括多个作业区域且每个作业区域具有各自使用的作业模式，则从作业模式的维度对多个作业区域的作业任务重新进行组合，得到对应不同作业模式的多个子任务，每个子任务对应至少一个作业区域；按照作业模式之间的执行顺序，依次控制所述设备本体携带不同的清洁组件到对应作业区域内执行对应的子任务，所述多个子任务包括与所述目标清洁组件对应作业模式对应的子任务，且在执行下一子任务时，需要将当前子任务对应的清洁组件与所述设备本体脱离
。9.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，配合自动拆装装置将所述目标清洁组件与所述设备本体脱离，包括：在所述清洗任务完成的情况下，控制所述自动拆装装置带动所述目标清洁组件与所述设备本体发生相互远离的水平位移或垂直位移，直至两者脱离
。10.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述自动拆卸装置包括设置于所述设备本体上的锁定组件和设置于所述基站中的驱动组件，所述目标清洁组件与所述锁定组件可拆卸连接，且在清洁设备与基站对接时，所述锁定组件与所述驱动组件配合；相应地，控制所述自动拆装装置带动所述目标清洁组件与所述设备本体发生相互远离的水平位移或垂直位移，直至两者脱离，包括：在识别到清洗任...

【专利技术属性】
技术研发人员：老劲瑀，丁民权，郭豹，赵宇驰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：