一种训练方法技术

本发明专利技术提供一种训练方法，具体步骤包括：（1）移动机构启动，将夹取机器人移动至球的位置，并将使得球位于工作区间内；（2）夹取机构下降至与球相对应的位置；（

【技术实现步骤摘要】
一种训练方法


[0001]本专利技术涉及发球训练机器人
，具体涉及一种训练方法
。

技术介绍

[0002]为了提高运动员球类（如篮球
、
足球
、
网球等）训练的有效性和方便性，通常都会使用大量的球来进行训练，然而，大量地会用球不仅会导致陪练人员的运动量会非常高，使陪练人员容易疲劳，而且会影响训练的效果
。
[0003]机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升
。
[0004]但是现在的辅助训练的机器人，有的仅仅设有发球功能，其没有自动捡球的功能，这样虽然能减轻陪练员的运动量，但也仍需要进行捡球，对陪练员来说并不方便，且若仅靠额外的捡球设备进行捡球之后无法与发球机器人进行更好地对接，从而导致在捡球过程中发球机器人需要额外等待很长时间，从而导致训练的效率不高，且有的机器人发射角度固定的，并不灵活，这样不能保证从多角度进行发球来提升训练质量
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种训练方法，通过本专利技术的训练方法，可以方便进行多角度训练，且捡球以及发球操作快
。
[0006]为达到上述目的，一种训练方法，通过训练系统实现，具体步骤包括：（1）移动机构启动，将夹取机器人移动至待捡球区域，并将使得球位于工作区间内
。
[0007]（2）高度调节机构使得夹取机构下降至与球相对应的位置
。
[0008]（
2.1
）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧球
。
[0009]（3）移动机构将球搬运到发球机器人的位置，发球机器人位于夹取机器人的远离第一夹爪组件和第二夹爪组件的后端
。
[0010]（4）高度调节机构带动夹取机构移动到发球装置对应的高度位置，旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将球翻转至工作区间外发球机器人的发球装置对应位置
。
[0011]（5）行走机构带动发球机器人移动到待发球位置，夹取机构将球放置到发球机器人上
。
[0012]（6）回转装置转动调整发球装置的发球方向
。
[0013]（7）角度调节装置调整发球装置的发球角度
。
[0014]（8）发球装置将球射出
。
[0015]所述训练系统包括发球机器人和夹取机器人，所述发球机器人包括行走机构和发
射机构，所述发射机构设置在行走机构的中心
。
[0016]所述发射机构包括回转装置
、
角度调节装置和发球装置，所述角度调节装置通过回转装置转动的设置在行走机构上，在角度调节装置上设有发球装置，所述角度调节装置驱动发球装置上下移动
。
[0017]所述夹取机器人包括机架
、
高度调节机构
、
移动机构和夹取机构；所述机架包括底板
、
支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁；所述移动机构设置在底板的两端；在支撑柱上设有高度调节机构，所述夹取机构设置在高度调节机构上
。
[0018]所述高度调节机构包括高度调节滑块和高度调节驱动组件，所述高度调节驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，高度调节滑块连接在高度调节驱动组件上，所述高度调节驱动组件驱动高度调节滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在高度调节滑块上设有夹取机构
。
[0019]所述夹取机构包括旋转组件
、
第一夹爪组件
、
第二夹爪组件
、
夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在高度调节滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块
。
[0020]上述结构的训练系统，通过第一夹爪组件和第二夹爪组件配合夹取球，再通过移动机构将球输送到发射机器人待发球位置上即可完成搬运，过程简单，当要进行捡球送球时，移动机构移动至球的位置并使得球位于工作区间内，高度调节驱动组件驱动高度调节滑块进行上下移动，进而带动夹取机构移动至与球相对应的高度上，夹取机构移动到对应位置后，第一夹爪组件和第二夹爪组件配合将球夹住，高度调节机构将夹取机构升起使得球离开地面即可开始进行将球搬运至发球机器人上，当夹取机器人靠近发球机器人过程中，发球机器人同时也通过行走机构进行移动并靠近夹取机器人的同时也可以确定发球的位置，从而使得无需仅仅通过夹取机器人的移动实现球的搬运，进而提高训练效率，旋转组件启动将球翻转至工作区间外，再通过高度调节机构对夹取机构进行升降调节位置，然后夹取机构将球放置到发射机构上从而完成球的搬运；由于设置回转装置和角度调节装置，使得发射机构可以进行角度跟方向的调节，能实现多角度发球，同时，由于发球机器人还设有行走机构，因此，在进行发球前，发球机器人可以先移动至需要进行发球的位置，然后通过夹取机器人将球送至发射机构上，由此使得发球的位置可以根据训练人员的位置进行调整，从而提高整体的训练质量，训练过程有夹取机器人进行捡球送球，发球机器人负责发球
。
[0021]进一步的，所述回转装置包括回转基座
、
回转驱动组件和回转连接座，所述回转驱动组件包括回转电机
、
回转主动轮
、
回转皮带
、
回转连接轴和回转从动轮，所述回转基座设置在行走机构上，在回转基座的一端设有回转电机，所述回转连接轴通过回转连接轴承转动的设置在回转基座的中心，在回转连接轴上设有回转从动轮，在回转电机的驱动轴上设有回转主动轮，所述回转皮带缠绕在回转主动轮和回转从动轮之间，所述回转连接座设置在回转从动轮上，在回转连接座上设有角度调节装置
。
[0022]以上设置，通过回转电机驱动回转主动轮转动，从而带动回转皮带移动并带动回转从动轮转动，由此使得发射机构可以进行水平角度的调整，实现发射方向的调整，结构简
单且有效
。
[0023]进一步的，所述角度调节装置包括角度连接基座
、
角度调节基座
、
升降组件和滑动组件，所述角度连接基座设置在回转连接座上，所述升降组件设置在角度连接基座的一端，滑动组件设置在角度连接基座的另一端，所述角度调节基座的一端连接升降组件，角度调节基座的另一端连接滑动组件；在角度调节基座上设有发球装置
。
[0024]所述升降组件包括升降电机
、
升降丝杆
、
升降导向轴
、
升降滑块<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种训练方法，通过训练系统实现，其特征在于：具体步骤包括：（1）移动机构启动，将夹取机器人移动至待捡球区域，并将使得球位于工作区间内；（2）高度调节机构使得夹取机构下降至与球相对应的位置；（
2.1
）第一夹爪组件和第二夹爪组件夹紧球；（3）移动机构将球搬运到发球机器人的位置，发球机器人位于夹取机器人的远离第一夹爪组件和第二夹爪组件的后端；（4）高度调节机构带动夹取机构移动到发球装置对应的高度位置，旋转组件旋转带动第一夹爪组件和第二夹爪组件旋转，将球翻转至工作区间外发球机器人的发球装置对应位置；（5）行走机构带动发球机器人移动到待发球位置，夹取机构将球放置到发球机器人上；（6）回转装置转动调整发球装置的发球方向；（7）角度调节装置调整发球装置的发球角度；（8）发球装置将球射出；所述训练系统包括发球机器人和夹取机器人，所述发球机器人包括行走机构和发射机构，所述发射机构设置在行走机构的中心；所述发射机构包括回转装置
、
角度调节装置和发球装置，所述角度调节装置通过回转装置转动的设置在行走机构上，在角度调节装置上设有发球装置，所述角度调节装置驱动发球装置上下移动；所述夹取机器人包括机架
、
高度调节机构
、
移动机构和夹取机构；所述机架包括底板
、
支撑柱和横梁，所述底板设有两块，在两块底板之间形成工作区间，所述支撑柱设置在底板的两端，在两块底板的支撑柱之间设有横梁；所述移动机构设置在底板的两端；在支撑柱上设有高度调节机构，所述夹取机构设置在高度调节机构上；所述高度调节机构包括高度调节滑块和高度调节驱动组件，所述高度调节驱动组件设置在两块底板上的支撑柱上，高度调节滑块连接在高度调节驱动组件上，所述高度调节驱动组件驱动高度调节滑块沿着支撑柱上下滑动设置，在高度调节滑块上设有夹取机构；所述夹取机构包括旋转组件
、
第一夹爪组件
、
第二夹爪组件
、
夹取横梁和夹持挡块，所述旋转组件设置在高度调节滑块上，所述第一夹爪组件设置在一底板上的旋转组件上，第二夹爪组件设置在另一底板上的旋转组件上，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间设有夹取横梁，在第一夹爪组件和第二夹爪组件之间的夹取横梁上设有夹持挡块
。2.
根据权利要求1所述的一种训练方法，其特征在于：所述回转装置包括回转基座
、
回转驱动组件和回转连接座，所述回转驱动组件包括回转电机
、
回转主动轮
、
回转皮带
、
回转连接轴和回转从动轮，所述回转基座设置在行走机构上，在回转基座的一端设有回转电机，所述回转连接轴通过回转连接轴承转动的设置在回转基座的中心，在回转连接轴上设有回转从动轮，在回转电机的驱动轴上设有回转主动轮，所述回转皮带缠绕在回转主动轮和回转从动轮之间，所述回转连接座设置在回转从动轮上，在回转连接座上设有角度调节装置
。3.
根据权利要求2所述的一种训练方法，其特征在于：所述角度调节装置包括角度连接基座
、
角度调节基座
、
升降组件和滑动组件，所述角度连接基座设置在回转连接座上，所述升降组件设置在角度连接基座的一端，滑动组件设置在角度连接基座的另一端，所述角度调节基座的一端连接升降组件，角度调节基座的另一端连接滑动组件；在角度调节基座上
设有发球装置；所述升降组件包括升降电机
、
升降丝杆
、
升降导向轴
、
升降滑块
、
升降连接座和升降连接块，所述升降电机设置在角度连接基座上，在升降电机的驱动轴上设有升降丝杆，在升降丝杆上设有升降滑块，在升降丝杆两侧的角度连接基座上设有升降导向轴，所述升降连接座滑动的设置在升降导向轴上，所述升降丝杆通过升降滑块连接升降连接座，在升降连接座上设有升降连接块，在角度调节基座的一端设有第一角度调节连接轴承座，所述第一角度调节连接轴承座通过第一角度调节连接轴转动的设置在升降连接块上
。4.
根据权利要求3所述的一种训练方法，其特征在于：所述滑动组件包括滑动基座
、
滑动导轨
、
滑动块
、
滑动连接座和滑动连接块，滑动导轨设置在角度连接基座上，滑动基座通过滑动块滑动的设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖君，吴金洲，张文杰，梁志海，何颖祺，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：