码垛自动上下料系统及其自动补偿式机械手技术方案

本实用新型专利技术提供了码垛自动上下料系统及其自动补偿式机械手，其中自动补偿式机械手包括安装座；驱动机构；钩爪，其具有活动端、转动端以及钩取端，所述转动端与所述安装座铰接；所述驱动机构与所述活动端驱动连接；所述钩爪在所述驱动机构的驱动作用下使所述钩取端绕所述转动端转动，以使所述钩爪具有钩取位置和松开位置；所述钩爪处于钩取位置时，所述钩取端对型材的洞口进行卡钩。本申请中的钩爪可对型材两端的洞口进行钩取，钩取移动的过程更稳定，且铝幕墙型材的尺寸较大，即使型材的两端出现位置偏差，型材两端的洞口也在钩爪的钩取范围内，能够稳定钩住型材并在外力作用下移动型材。型材。型材。

【技术实现步骤摘要】
码垛自动上下料系统及其自动补偿式机械手


[0001]本技术涉及码垛上下料的
，特别涉及码垛自动上下料系统及其自动补偿式机械手。

技术介绍

[0002]铝幕墙型材的生产线上，需要对型材进行码垛、搬运，然而铝幕墙型材的尺寸较大，人工搬运到生产线上存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；人工摆放至堆料区，再由机器设备将型材从堆料区搬运至生产线上，而人工摆放会出现偏移，则会导致型材两端的位置与机器设备设定的钩取位置出现误差，导致机器设备在对型材的两端进行抓取时会抓空，无法抓取到型材，影响生产进度，降低了生产效率。
[0003]同时，型材放置在堆料区时，会因为地面不平整导致型材两端存在高度差，使得机器设备在抓取型材时抓空，无法准确抓取型材进行码垛、搬运。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供码垛自动上下料系统及其自动补偿式机械手，旨在解决现有技术中型材在堆料区的堆放不平整导致机器设备无法抓取的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术在第一方面提供了一种自动补偿式机械手，包括安装座；驱动机构；钩爪，其具有活动端、转动端以及钩取端，所述转动端与所述安装座铰接；所述驱动机构与所述活动端驱动连接；所述钩爪在所述驱动机构的驱动作用下使所述钩取端绕所述转动端转动，以使所述钩爪具有钩取位置和松开位置；所述钩爪处于钩取位置时，所述钩取端对型材的洞口进行卡钩。
[0006]本申请中钩爪铰接设置在所述安装座上，所述驱动机构驱动所述钩爪运动，以使钩爪具有钩取位置和松开位置，当钩爪处于松开位置时，钩爪上的钩取端呈下垂放松状态，此时为型材靠近钩爪提供了操作空间；当钩爪处于钩取位置时，钩爪上的钩取端呈钩起状态，此时钩取端伸入型材两端的洞口内以与型材连接并在外力作用下将型材钩起。当人工摆放出现偏移导致型材的两端出现位置偏差时，相较于夹取或抓取的机构，本申请中的钩爪可对型材两端的洞口进行钩取，钩取移动的过程更稳定，且铝幕墙型材的尺寸较大，即使型材的两端出现位置偏差，型材两端的洞口也在钩爪的钩取范围内，能够稳定钩住型材并在外力作用下移动型材，解决了型材在堆料区的堆放不平整导致机器设备无法抓取型材的问题。并且，传统的夹取，需将型材分隔放置为夹取提供操作空间，本申请中通过型材两端的洞口钩取移动型材，使得型材可采用堆放的形式放置在堆料区，提高了堆放的便利度，提高了生产效率，同时也节约了堆放空间。
[0007]进一步地，所述驱动机构包括传动板和传动杆，所述传动板具有铰接端和第一活动端，所述铰接端与所述安装座转动连接，所述第一活动端与所述传动杆的一端转动连接，所述传动杆的另一端与所述钩爪的活动端驱动连接；当所述钩爪处于钩取位置时，所述铰接端、所述第一活动端以及所述活动端在同一直线。
[0008]进一步地，所述驱动机构还包括气缸，所述传动板还具有第二活动端，所述气缸的驱动端与所述第二活动端驱动链接。
[0009]进一步地，所述钩爪在靠近所述传动板的一侧设有凹位，当所述钩爪处于钩取位置时，所述第一活动端转至所述凹位处。
[0010]进一步地，所述钩取端呈圆弧状。
[0011]进一步地，该自动补偿式机械手包括两个并排设置的所述钩爪。
[0012]本技术在第二方面提供了一种码垛自动上下料系统，该系统包括基座、两个相对设置的移料机构以及移动装置，其中一个所述移料机构设置在所述基座上，其中另一个所述移料机构通过所述移动装置可左右往复移动地设置在所述基座上，型材放置在两个所述移料机构之间，所述移料机构上设有如上所述的自动补偿式机械手。
[0013]该上下料系统通过移料机构的左右往复运动，可适应不同长度尺寸的型材，提高该系统的适用范围，同时因人工摆放型材出现位置偏差时，也可通过移料机构的往复运动适应发生位置偏差的型材。
[0014]进一步地，所述移料机构包括悬架和第一滑板，所述悬架与所述基座连接，所述第一滑板可水平往复移动地设置在所述悬架上，所述第一滑板上设有所述自动补偿式机械手。
[0015]进一步地，所述移料机构还包括第一滑块，所述第一滑块可竖直往复移动地设置在所述第一滑板上，所述第一滑块与所述自动补偿式机械手连接。
[0016]进一步地，所述第一滑块上设有自补偿机构，所述自动补偿式机械手通过所述自补偿机构使其适应型材两端的高度差。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是本技术中自动补偿式机械手的示意图(钩取位置)；
[0019]图2是本技术中自动补偿式机械手的示意图(松开位置)；
[0020]图3是本技术中码垛自动上下料系统的示意图；
[0021]图4是本技术中移料机构的示意图；
[0022]图5是本技术中移料机构局部的示意图。
[0023]其中：1
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自动补偿式机械手，11
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安装座，12
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驱动机构，121
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传动板，1211
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铰接端，1212
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第一活动端，1213
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第二活动端，122
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传动杆，123
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气缸，124
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传动块，13
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钩爪，131
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转动端，132
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活动端，133
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钩取端，134
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凹位，14
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机架，2
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码垛自动上下料系统，21
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基座，22
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移料机构，221
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悬架，222
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第一滑板，223
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第一滑块，23
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移动装置，3
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堆料区。
具体实施方式
[0024]下面结合图1
‑
5所示，对本技术提供的技术方案进行更为详细的阐述。
[0025]应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下
所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
[0026]在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0027]下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动补偿式机械手，其特征在于，包括：安装座；驱动机构；钩爪，其具有活动端、转动端以及钩取端，所述转动端与所述安装座铰接；所述驱动机构与所述活动端驱动连接；所述钩爪在所述驱动机构的驱动作用下使所述钩取端绕所述转动端转动，以使所述钩爪具有钩取位置和松开位置；所述钩爪处于钩取位置时，所述钩取端对型材的洞口进行卡钩。2.根据权利要求1所述的自动补偿式机械手，其特征在于：所述驱动机构包括传动板和传动杆，所述传动板具有铰接端和第一活动端，所述铰接端与所述安装座转动连接，所述第一活动端与所述传动杆的一端转动连接，所述传动杆的另一端与所述钩爪的活动端驱动连接；当所述钩爪处于钩取位置时，所述铰接端、所述第一活动端以及所述活动端在同一直线。3.根据权利要求2所述的自动补偿式机械手，其特征在于：所述驱动机构还包括气缸，所述传动板还具有第二活动端，所述气缸的驱动端与所述第二活动端驱动链接。4.根据权利要求2所述的自动补偿式机械手，其特征在于：所述钩爪在靠近所述传动板的一侧设有凹位，当所述钩爪处于钩取位置时，所述第一活动端转至所述凹位处。5.根据权利要求1所述的自动补偿式机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟金宝，许令军，
申请(专利权)人：广东欧智达数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：