一种多地形移动机器人制造技术

本发明专利技术提供一种多地形移动机器人，包括行走机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧；所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧；上述结构，通过设置减震组件，从而使得移动机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定行，可以适应更多地形。可以适应更多地形。可以适应更多地形。

【技术实现步骤摘要】
一种多地形移动机器人


[0001]本专利技术涉及射击机器人
，具体涉及一种多地形移动机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，智能机器人已经进入了各行各业，为了提升高校学生的学习以及动手能力，机器人竞赛项目已经逐渐步入人们视野。
[0003]移动射击机器人已经广泛用于机器人竞赛、物料投放、娱乐和体育训练等领域。现有射击机器人一般由云台和底盘两个部分组成，云台部分包括发射装置和图像传输系统等，发射装置多采用摩擦轮对小球弹药进行挤压摩擦的方式发射出去，云台通过支撑板安装在底盘上，通过驱动电机实现云台与底盘、发射装置之间的相对转动，底盘部分多采用具备全方位移动能力的麦克纳姆轮底盘，还采运动快速、可实现多方向行走的舵轮底盘。
[0004]但是现在传统的舵轮底盘还不能够满足全地形的移动，对环境要求较高，且减震性能也较差，因此，现有的舵轮底盘一般只能应用于室内等平整地形使用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多地形移动机器人，本专利技术的移动机器人，在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定性，可以适应更多地形。
[0006]为达到上述目的，一种多地形移动机器人，包括行走机构，所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧。
[0007]所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧。
[0008]所述减震组件包括减震器、减震杆和减震连接块，第一移动轮组件和第二移动轮组件通过减震连接块连接平衡支架；所述减震器的一端铰接在平衡支架的顶端，在减震连接块的底端设有减震安装座，所述减震器的另一端铰接在减震安装座上；所述减震杆的一端通过第一减震轴转动的连接平衡支架的侧边，减震杆的另一端通过第二减震轴转动的连接减震连接块。
[0009]上述结构，通过设置减震组件，从而使得移动机器人在凹凸不平的地面行走时也能够实现更好的减震，使得移动可以保持很好的稳定性，可以适应更多地形，行走机构在移动时，当第一移动轮组件或第二移动轮组件接触到凹凸不平的地面时，突起的地面带动第一移动轮组件向上动作，凹陷的地面由于第一移动轮组件的自重作用向下动作，此时通过减震杆的连杆限制作用能够使得第一移动轮组件一直保持垂直上下动作，由此即可使得减震器能够更好进行减震，防止可能会因为突起或凹陷的地面导致第一移动轮组件出现倾斜而打滑的现象，由此使得第一移动轮组件与地面的摩擦面积始终保持最大，移动更加稳定，
从而使得移动机器人可以在不同的地形中进行移动。
[0010]进一步的，所述第一移动轮组件包括第一移动部件和第一转向部件，所述第一转向部件包括第一转向底座、第一转向电机、第一转向轴承和第一转向连接座，所述第一转向底座连接减震连接块，在第一转向底座的中心设有第一通孔，在第一通孔上方的第一转向底座上设有第一转向电机，在第一通孔内设有第一转向轴承，所述第一转向轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，在第一转向轴承内圈的顶端设有第一转向连接座，第一转向电机的驱动轴连接第一转向连接座，在第一转向轴承内圈的底端连接有第一移动部件。
[0011]以上设置，通过第一转向电机驱动第一转向连接座，从而带动第一转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第一转向轴承内圈的第一移动部件实现转动，结构简单且有效。
[0012]进一步的，所述第一移动部件包括第一移动支架、第一移动电机、第一移动轮、第一移动轴承和第一移动连接块，所述第一移动支架设置在第一转向轴承的底端，在第一移动支架的一侧设有第一移动电机，第一移动轴承设置在第一移动支架的另一侧，所述第一移动连接块通过第一移动连接轴转动的设置在第一移动轴承上，第一移动电机的驱动轴连接第一移动连接块，在第一移动连接块上设有第一移动轮。
[0013]以上设置，通过第一移动电机驱动第一移动连接块转动，从而即可带动第一移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。
[0014]进一步的，所述第二移动轮组件包括第二移动部件和第二转向部件，所述第二转向部件包括第二转向底座、第二转向电机、第二转向轴承和第二转向连接座，所述第二转向底座连接减震连接块，在第二转向底座的中心设有第二通孔，在第二通孔上方的第二转向底座上设有第二转向电机，在第二通孔内设有第二转向轴承，所述第二转向轴承的外圈与第二通孔的内壁固定连接，在第二转向轴承内圈的顶端设有第二转向连接座，第二转向电机的驱动轴连接第二转向连接座，在第二转向轴承内圈的底端连接有第二移动部件。
[0015]以上设置，通过第二转向电机驱动第二转向连接座，从而带动第二转向轴承的内圈转动，由此即可带动连接第二转向轴承内圈的第二移动部件实现转动，结构简单且有效。
[0016]进一步的，所述第二移动部件包括第二移动支架、第二移动电机、第二移动轮、第二移动轴承和第二移动连接块，所述第二移动支架设置在第二移动轴承的底端，在第二移动支架的一侧设有第二移动电机，第二移动轴承设置在第二移动支架的另一侧，所述第二移动连接块通过第二移动连接轴转动的设置在第二移动轴承上，第二移动电机的驱动轴连接第二移动连接块，在第二移动连接块上设有第二移动轮。
[0017]以上设置，通过第二移动电机驱动第二移动连接块转动，从而即可带动第二移动轮进行转动，由此即可实现行走机构的行走。
[0018]进一步的，在行走基座的外围设有防护杆，所述防护杆包围移动装置设置。由此设置，当行走机构在快速移动时容易不小心碰撞到物体，通过防护杆的作用，使得行走机构的结构不容易被碰撞损坏，从而可以更好的保护行走机构。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的移动机器人的结构示意图。
[0020]图2为本专利技术的移动装置的结构示意图。
[0021]图3为本专利技术的第一移动轮组件的爆炸示意图。
[0022]图4为本专利技术的第二移动轮组件的爆炸示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明。
[0024]如图1至图4所示，一种多地形移动机器人，包括行走机构1，所述行走机构1包括行走基座10和移动装置3，所述移动装置3设置在行走基座10的两侧。
[0025]所述移动装置3包括平衡支架31、第一移动轮组件4、第二移动轮组件5和减震组件6；所述平衡支架31设置在行走基座10的两侧，在平衡支架31的两侧设有减震组件6，所述第一移动轮组件4通过减震组件6设置在平衡支架31的一侧；第二移动轮组件5通过减震组件6设置在平衡支架31的另一侧。
[0026]所述减震组件6包括减震器61、减震杆62和减震连接块63，第一移动轮组件4和第二移动轮组件5通过减震连接块63连接平衡支架31；所述减震器61的一端铰接在平衡支架31的顶端，在减震连接块63的底端设有减本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多地形移动机器人，包括行走机构，其特征在于：所述行走机构包括行走基座和移动装置，所述移动装置设置在行走基座的两侧；所述移动装置包括平衡支架、第一移动轮组件、第二移动轮组件和减震组件；所述平衡支架设置在行走基座的两侧，在平衡支架的两侧设有减震组件，所述第一移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的一侧；第二移动轮组件通过减震组件设置在平衡支架的另一侧；所述减震组件包括减震器、减震杆和减震连接块，第一移动轮组件和第二移动轮组件通过减震连接块连接平衡支架；所述减震器的一端铰接在平衡支架的顶端，在减震连接块的底端设有减震安装座，所述减震器的另一端铰接在减震安装座上；所述减震杆的一端通过第一减震轴转动的连接平衡支架的侧边，减震杆的另一端通过第二减震轴转动的连接减震连接块。2.根据权利要求1所述的一种多地形移动机器人，其特征在于：所述第一移动轮组件包括第一移动部件和第一转向部件，所述第一移动部件包括第一移动底座、第一移动电机、第一移动轴承和第一移动连接座，所述第一移动底座连接减震连接块，在第一移动底座的中心设有第一通孔，在第一通孔上方的第一移动底座上设有第一移动电机，在第一通孔内设有第一移动轴承，所述第一移动轴承的外圈与第一通孔的内壁固定连接，在第一移动轴承内圈的顶端设有第一移动连接座，第一移动电机的驱动轴连接第一移动连接座，在第一移动轴承内圈的底端连接有第一转向部件。3.根据权利要求2所述的一种多地形移动机器人，其特征在于：所述第一转向部件包括第一转向支架、第一转向电机、第一转向轮、第一转向轴承和...

【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，印嘉瑞，丁丹，马浩枫，陈佳彬，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：