港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：自摄像模块实时采集图像帧；自所述图像帧中识别目标对象；选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。本发明专利技术在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗。算法所需资源消耗。算法所需资源消耗。

【技术实现步骤摘要】
港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆定位领域，尤其涉及一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，定位技术常常采用激光雷达或者激光和视觉融合来实现，在智慧城市，智慧园区，智慧港口等多种场景，对目标的定位是非常重要也是非常基础的功能。然而，由于港口环境较为简单，采用激光雷达合作和激光和视觉融合实现港口定位成本较高，且算法较为复杂。
[0003]由此，如何在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，以在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供一种港口目标定位方法，包括：
[0006]自摄像模块实时采集图像帧；
[0007]自所述图像帧中识别目标对象；
[0008]选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种港口目标定位方法，其特征在于，包括：自摄像模块实时采集图像帧；自所述图像帧中识别目标对象；选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。2.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述地图数据为高精地图的定位区域内的地图图片，所述定位区域根据所述摄像模块的拍摄视角自高精地图中确定。3.如权利要求2所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息包括：基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象在所述地图数据中的坐标；根据所述地图数据在所述高精地图的比例尺信息，获得所述目标对象在所述高精地图中的坐标。4.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：识别所述图像帧中的道路平面；获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点；将所述着地点作为所述定位点。5.如权利要求4所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点包括：获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的着地线；将所述着地线的顶点作为所述着地点。6.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：获取所述目标对象在所述图像帧上的目标框；将所述目标框的底边的中心点作为所述定位点。7.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述第一映射点根据如下步骤确定：自所述摄像模块采集的图像帧中识别道路平面；根据所述道路平面识别所述图像帧中的道路边界；将所述图像帧中，道路边界的四个角点作为所述第一映射点。8.如权利要求7所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述将所述图像帧中，道路边...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，赵钊，余磊，洪军，
申请(专利权)人：上海西井科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：