本发明专利技术提供一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：自摄像模块实时采集图像帧；自所述图像帧中识别目标对象；选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。本发明专利技术在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗。算法所需资源消耗。算法所需资源消耗。
【技术实现步骤摘要】
港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆定位领域，尤其涉及一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，定位技术常常采用激光雷达或者激光和视觉融合来实现，在智慧城市，智慧园区，智慧港口等多种场景，对目标的定位是非常重要也是非常基础的功能。然而，由于港口环境较为简单，采用激光雷达合作和激光和视觉融合实现港口定位成本较高，且算法较为复杂。
[0003]由此，如何在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种港口目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，以在港口定位中降低定位成本和算法所需资源消耗。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供一种港口目标定位方法，包括：
[0006]自摄像模块实时采集图像帧；
[0007]自所述图像帧中识别目标对象；
[0008]选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；
[0009]基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述地图数据为所述高精地图的定位区域内的地图图片，所述定位区域根据所述摄像模块的拍摄视角自高精地图中确定。
[0011]在本申请的一些实施例中，所述基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息包括：
[0012]基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象在所述地图数据中的坐标；
[0013]根据所述地图数据在所述高精地图的比例尺信息，获得所述目标对象在所述高精地图中的坐标。
[0014]在本申请的一些实施例中，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：
[0015]识别所述图像帧中的道路平面；
[0016]获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点；
[0017]将所述着地点作为所述定位点。
[0018]在本申请的一些实施例中，所述获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点包括：
[0019]获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的着地线；
[0020]将所述着地线的顶点作为所述着地点。
[0021]在本申请的一些实施例中，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：
[0022]获取所述目标对象在所述图像帧上的目标框；
[0023]将所述目标框的底边的中心点作为所述定位点。
[0024]在本申请的一些实施例中，所述第一映射点根据如下步骤确定：
[0025]自所述摄像模块采集的图像帧中识别道路平面；
[0026]根据所述道路平面识别所述图像帧中的道路边界；
[0027]将所述图像帧中，道路边界的四个角点作为所述第一映射点。
[0028]在本申请的一些实施例中，所述将所述图像帧中，道路边界的四个角点作为所述第一映射点包括：
[0029]响应于所述道路边界的至少一个角点被遮挡，基于所述道路边界的未被遮挡的角点确定被遮挡的所述角点在所述图像帧中的位置。
[0030]在本申请的一些实施例中，所述将所述图像帧中，道路边界的四个角点作为所述第一映射点包括：
[0031]响应于所述道路边界的至少一个角点被遮挡，沿道路行驶方向查找被遮挡的角点所在边的未被遮挡边界点；
[0032]将所述未被遮挡的边界点作为更新的角点；
[0033]根据所述更新的角点重新确定相对边的对应角点。
[0034]在本申请的一些实施例中，所述第二映射点根据如下步骤确定：
[0035]自所述图像帧中识别包含所述第一映射点的特征对象；
[0036]自所述地图数据中识别所述特征对象；
[0037]根据所述第一映射点与所述特征对象的位置关系，自所述地图数据中确定所述第二映射点。
[0038]在本申请的一些实施例中，所述摄像模块设置在港口设备上以使得所述摄像模块以俯视视角采集港口道路的视频或图像。
[0039]在本申请的一些实施例中，所述摄像模块以俯视视角采集的港口道路的视频或图像复用于进行目标对象的识别和定位。
[0040]根据本申请的又一方面，还提供一种港口目标定位装置，包括：
[0041]实时采集模块，用于自摄像模块实时采集图像帧；
[0042]目标对象识别模块，用于自所述图像帧中识别目标对象；
[0043]定位点选取模块，用于选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；
[0044]映射模块，用于基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。
[0045]根据本专利技术的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0046]根据本专利技术的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。
[0047]相比现有技术，本专利技术的优势在于：
[0048]通过摄像模块实时采集图像帧中，选取所述目标对象的定位点，基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息。由此，本申请在硬件上采用纯视觉的方式实现实时高精度定位，简单高效，摄像模块的覆盖范围广，成本低。在定位算法上结合视觉数据和地图数据，以结合仿射矩阵变换来实现目标对象自视觉数据向地图数据的映射来达到定位的目的，整个过程简单高效，资源消耗少。
附图说明
[0049]通过参照附图详细描述其示例实施方式，本专利技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
[0050]图1示出了根据本专利技术实施例的港口目标定位方法的流程图；
[0051]图2示出了根据本专利技术一实施例的自图像帧中选取第一映射点的示意图；
[0052]图3示出了根据本专利技术一实施例的自地图数据中选取第二映射点的示意图；
[0053]图4示出了根据本专利技术另一实施例的自图像帧中选取第一映射点的示意图；
[0054]图5示出了根据本专利技术再一实施例的自图像帧中选取第一映射点的示意图；
[0055]图6示出了根据本专利技术一实施例的自图像帧中选取定位点的示意图；
[0056]图7示出了根据本专利技术另一实施例的自图像帧中选取定位点的示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种港口目标定位方法，其特征在于，包括：自摄像模块实时采集图像帧；自所述图像帧中识别目标对象；选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点；基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息，所述仿射矩阵根据第一映射点和第二映射点计算获得，所述第一映射点自摄像模块采集的图像帧中确定，所述第二映射点根据所述第一映射点自地图数据确定，所述第一映射点和所述第二映射点一一映射。2.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述地图数据为高精地图的定位区域内的地图图片，所述定位区域根据所述摄像模块的拍摄视角自高精地图中确定。3.如权利要求2所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象的定位信息包括：基于仿射矩阵将所述定位点映射至地图数据中，以获得所述目标对象在所述地图数据中的坐标；根据所述地图数据在所述高精地图的比例尺信息，获得所述目标对象在所述高精地图中的坐标。4.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：识别所述图像帧中的道路平面；获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点；将所述着地点作为所述定位点。5.如权利要求4所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的至少一个着地点包括：获取所述图像帧中所述目标对象接触所述道路平面的着地线；将所述着地线的顶点作为所述着地点。6.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述选取所述目标对象在所述图像帧上的至少一个定位点包括：获取所述目标对象在所述图像帧上的目标框；将所述目标框的底边的中心点作为所述定位点。7.如权利要求1所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述第一映射点根据如下步骤确定：自所述摄像模块采集的图像帧中识别道路平面；根据所述道路平面识别所述图像帧中的道路边界；将所述图像帧中，道路边界的四个角点作为所述第一映射点。8.如权利要求7所述的港口目标定位方法，其特征在于，所述将所述图像帧中，道路边...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，赵钊，余磊，洪军，
申请(专利权)人：上海西井科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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