自动驾驶方法技术

本发明专利技术提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统


[0001]本专利技术涉及基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

技术介绍

[0002]以往，联合收割机、拖拉机等作业车辆中，有的基于预先设定的行驶路径进行自动行驶。
[0003]例如，专利文献1所公开的自主行驶系统具备使作业车辆自主行驶的行驶控制部，在专利文献1的实施方式中，通过用户操作无线通信终端指示自主行驶的开始，而拖拉机一边沿着直线路径及转弯路径行驶一边进行作业。
[0004]专利文献1：日本特开2020
‑
92621号公报
[0005]然而，在现有的作业车辆中，有时仅因触摸用于指示自动行驶开始的开始按钮、触摸面板的操作键而作业者错误地指示自动行驶的开始，进行作业者不希望的自动行驶，且有可能持续该自动行驶。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。
[0007]为了解决上述课题，本专利技术的自动驾驶方法是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：操作工序，在上述操作工序中，对允许上述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；和自动行驶控制工序，在上述自动行驶控制工序中，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，在上述自动行驶控制工序中，在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。
[0008]另外，为了解决上述课题，本专利技术的作业车辆是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；和自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，上述自动行驶控制部在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。
[0009]另外，为了解决上述课题，本专利技术的自动驾驶系统是具备基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；和自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，上述自动行驶控制部在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。
[0010]根据本专利技术，可以提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。
[0012]图2是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的框图。
[0013]图3是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的操纵部的俯视图。
[0014]图4是本专利技术的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的自动行驶动作的流程图。
具体实施方式
[0015]参照图1等对作为本专利技术的作业车辆的一个实施方式的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在作业对象的田地行驶，并且为了从田地中种植的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。
[0016]联合收割机1可以设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式。联合收割机1构成为：在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵来进行手动行驶。
[0017]另一方面，联合收割机1构成为：在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先设定的行驶路径自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1进行在田地的具有未割谷秆的区域(以下称为未割区域)中在多个行程往复的往复收割、一边使沿着未割区域的内周的行程的环绕向中央侧偏移一边反复的环绕收割等行驶模式的自动收割行驶。
[0018]如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的半喂入式联合收割机(日文：自脱型
コンバイン
)构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割到的谷秆脱粒，用分选部5分选谷粒并储存于贮存部6。联合收割机1通过秸秆处理部7处理脱粒后的秸秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。
[0019]行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11、和传动装置(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机26传递的动力(例如旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，从而使联合收割机1在前后方向行驶、或向左右方向转弯。传动装置将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，还能够对旋转动力进行变速。
[0020]收割部3设置于行驶部2的前方，进行最大收割行数以内的行列的收割作业，根据收割作业的对象的行列数决定收割宽度。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13一行一行地分拨田地的谷秆，向扶起装置14引导最大收割行数以内的规定行数的谷秆。扶起装置14将由分禾器13引导的谷秆扶起。切断装置15将由扶起装置14扶起的谷秆切断。输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向脱粒部4输送。
[0021]脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备进料链18和脱粒筒19。进料链18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷秆，并且将脱粒后的谷秆、即秸秆向秸秆处理部7输送。脱粒筒19将由进料链18输送的谷秆脱粒。
[0022]分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、风分选装置22、谷
粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21将从脱粒部4落下的脱粒物过筛并分选为谷粒和秸秆屑等。风分选装置22通过送风将经摆动分选装置21分选后的脱粒物进一步分选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的谷粒向贮存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的秸秆屑等向机外排出。
[0023]贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷物箱23和排出装置24。谷物箱23贮存从分选部5输送来的谷粒。排出装置24由螺旋推运器等构成，进行谷粒的排出作业，将谷物箱23中贮存的谷粒向任意场所排出。排出装置24受控制装置50(参照图2)控制而自动地或者根据操纵部9的操作而手动地进行排出作业。
[0024]秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。秸秆处理部7具备秸秆输送装置(未图示)和秸秆切断装置(未图示)。例如，秸秆处理部7通过秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送来的秸秆直接向机外(例如联合收割机1的后方或下方)排出。或者，秸秆处理部7将秸秆通过秸秆输送装置向秸秆切断装置输送，通过秸秆切断装置切断后向机外(例如联合收割机1的后方的靠右侧)排出。
[0025]动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机26。动力部8将发动机26所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶方法，是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：操作工序，在所述操作工序中，对允许所述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；和自动行驶控制工序，在所述自动行驶控制工序中，控制基于所述行驶路径的所述自动行驶，在所述自动行驶控制工序中，在所述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除了的情况下，以比所述设定速度慢的速度继续所述自动行驶。3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除并且进行了所述设定速度的增速操作的情况下，不将所述增速操作反映于所述设定速度，而是在所述自动行驶允许操作部件被再次操作后将所述增速操作反映于所述设定速度。4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除了的情况下，在经过规定的持续时间后停止所述自动行驶。5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，在所述自动行驶控制工序中，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除到停止所述自动行驶为止的期间，当进行了驾驶条件的变更操作的情况下，延长所述持...

【专利技术属性】
技术研发人员：光畑友启，大森康永，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：