机械手及其可变向滑移机构制造技术

本发明专利技术提供一种可变向滑移机构，包含机构架体、电机、绕设传动件、第一滑移体、第二滑移体及在机构架体上按照凸四边形的四个顶点依次排布的第一至第四转轮。第一转轮沿第一方向与第二转轮对齐，绕设传动件绕设于第一转轮至第四转轮上；第一滑移体位于绕设传动件外并沿第一方向滑设于机构架体，第二滑移体滑设于第一滑移体并与绕设传动件装配连接；电机被配置为驱使第一至第四转轮一起转动和驱使绕设传动件回转，由回转的绕设传动件带动第二滑移体连同第一滑移体一起沿第一方向滑移及带动第二滑移体相对第一滑移体滑移，以实现第二滑移体的变向滑移。本发明专利技术的可变向滑移机构具有结构简单、成本低及控制容易的优点。另，本发明专利技术还公开一种机械手。公开一种机械手。公开一种机械手。

【技术实现步骤摘要】
机械手及其可变向滑移机构


[0001]本专利技术涉及一种滑移机构，尤其涉及一种可变向滑移机构及具有该可变向滑移机构的机械手。

技术介绍

[0002]众所周知，焊齿机是将由超硬材料(例如但不限于此金刚石或合金)制成的刀头焊接在锯片上的预先加工好的齿牙上的设备，通过将刀头焊接于锯片的齿牙，可以大大地提高锯片的耐磨性而延长使用寿命。
[0003]目前，在焊齿机将刀头焊接于锯片的过程中，会涉及到预先将焊片(即焊料)转送至齿牙上的步骤；当刀头与齿牙将焊片夹持时，通过焊片的融化便可使刀头与齿牙固定在一起。
[0004]其中，在焊片转送到齿牙的过程中，会涉及到焊片的上下取放及焊片的水平转移，故要求焊齿机中配置有水平移载装置及与水平移载装置装配连接的升降移载装置，以满足焊片的变向滑移需要。
[0005]但是，水平移载装置和升降移载装置要么是由电机、丝杆、丝母及滑移座构成，要么是由电机、带轮、带及滑移座构成；这样使得焊片的转送需要配置两套由电机、丝杆、丝母及滑移座构成或者由电机、带轮、带及滑移座构成的装置，从而造成负责焊片转送的装置存在结构复杂、成本高及控制困难(需要对两个电机精准协调控制)的缺陷。
[0006]当然，除焊片外，对于其它需要变向滑移的场合，同样存在上述的缺陷。
[0007]因此，急需要一种机械手及可变向滑移机构来克服上述的一个或多个缺陷。

技术实现思路

[0008]本专利技术的一目的在于提供一种具有结构简单、成本低及控制容易的变向滑移机构。
[0009]本专利技术的另一目的在于提供一种具有结构简单、成本低及控制容易的机械手。
[0010]为实现上述的目的，本专利技术的可变向滑移机构包含机构架体、电机、绕设传动件、第一滑移体、第二滑移体及在所述机构架体上按照凸四边形的四个顶点依次排布的第一转轮、第二转轮、第三转轮和第四转轮。所述第一转轮沿第一方向与所述第二转轮对齐；所述绕设传动件绕设于所述第一转轮至第四转轮上，所述第一滑移体位于所述绕设传动件外并沿所述第一方向滑设于所述机构架体，所述第二滑移体滑设于所述第一滑移体并与所述绕设传动件装配连接；所述电机装配于所述机构架体，所述电机被配置为驱使所述第一至第四转轮一起转动和驱使所述绕设传动件回转，由回转的所述绕设传动件带动所述第二滑移体连同第一滑移体一起沿所述第一方向滑移及带动所述第二滑移体相对所述第一滑移体滑移，以实现所述第二滑移体的变向滑移。
[0011]与现有技术相比，借助“在机构架体上按照凸四边形的四个顶点依次排布的第一转轮、第二转轮、第三转轮和第四转轮，第一转轮沿第一方向与第二转轮对齐，绕设传动件
绕设于第一转轮至第四转轮上，第一滑移体位于绕设传动件外并沿第一方向滑设于机构架体，第二滑移体滑设于第一滑移体并与绕设传动件装配连接”这样设计，使得电机在工作时能驱使第一至第四转轮一起转动和驱使绕设传动件回转，由回转的绕设传动件带动第二滑移体连同第一滑移体一起沿第一方向滑移及带动第二滑移体相对第一滑移体滑移，从而实现第二滑移体的变向滑移；因此，减少电机的使用数量和简化结构，从而达到降低成本和容易控制的目的。
[0012]较佳地，所述第一滑移体、第二滑移体及第一至第四转轮均位于所述机构架体的第一侧处，所述第二滑移体沿所述第一转轮的轴向分别与所述第一至第四转轮隔开布置。
[0013]较佳地，所述电机位于所述机构架体相对的第二侧处，所述电机的输出端与所述第一转轮装配连接；所述机构架体的第二侧处设有调整座及沿所述第一方向伸展的调整操作杆，所述调整座沿所述第一方向滑设于所述机构架体的第二侧上，所述调整操作杆可转动地装配于所述机构架体，所述调整操作杆还伸入所述调整座并与所述调整座螺纹连接，所述机构架体贯穿地开设有避让空间，所述第二至第三转轮穿过所述避让空间并装配于所述调整座上。
[0014]较佳地，所述第一转轮沿所述第二滑移体相对所述第一滑移体滑移的滑移方向与所述第四转轮对齐，所述第二转轮沿所述第二滑移体相对所述第一滑移体滑移的滑移方向与所述第三转轮对齐。
[0015]较佳地，所述机构架体的第一侧上设有沿所述第一方向伸展布置的直线导轨，所述直线导轨位于所述绕设传动件外，所述直线导轨还位于所述第三转轮和第四转轮两者的旁边，所述第一滑移体上装配有与所述直线导轨滑动连接的直线滑块。
[0016]较佳地，所述第一滑移体正对所述第二滑移体的一侧上固定有一导向滑块，所述第二滑移体与所述导向滑块滑动连接，且所述第二滑移体的两端各伸出所述导向滑块。
[0017]较佳地，本专利技术的可变向滑移机构还包括一连接件及一涨紧轮，所述连接件的一端与所述第二滑移体装配连接，所述连接件的另一端与所述绕设传动件装配连接，所述涨紧轮装配于所述机构架体的第一侧处，所述涨紧轮还抵接在所述绕设传动件位于所述第三至第四转轮之间的位置上。
[0018]较佳地，所述连接件为沿所述第一转轮的轴向伸展且插装于所述绕设传动件和第二滑移体上的销轴件。
[0019]较佳地，所述第一至第四转轮为同步带轮或链轮，所述绕设传动件对应为同步带或链条。
[0020]为实现上述的目的，本专利技术的机械手包括抓取件及前述的可变向滑移机构，所述抓取件装配于所述第二滑移体处。
附图说明
[0021]图1是本专利技术的机械手的立体图。
[0022]图2是图1所示的机械手的立体分解图。
[0023]图3是图1所示的机械手在另一角度时的立体图。
[0024]图4是图3所示的机械手的立体分解图。
[0025]图5是图1所示的机械手沿箭头A所指方向观看的平面图。
[0026]图6是图1所示的机械手沿箭头C所指相反方向观看的平面图。
[0027]图7a至图7e是本专利技术的机械手将焊片由一工位往另一工位处转移的状态图。
具体实施方式
[0028]为了详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
[0029]请参阅图1至图5，本专利技术的机械手1000包括可变向滑移机构100及抓取件200，抓取件200装配于下面描述到的第二滑移体50处；可选择的是，于图1至图5中，作为一示例，抓取件200为一真空吸嘴，以使得抓取件200以吸附方式对工件(例如但不限于图7a至图7e所示的焊片300)进行抓取操作，当然，根据实际需要，抓取件200还可为夹爪等结构，故不以图1至图5所示为限。
[0030]而可变向滑移机构100包含机构架体10、电机20、绕设传动件30、第一滑移体40、第二滑移体50及在机构架体10上按照凸四边形的四个顶点依次排布的第一转轮61、第二转轮62、第三转轮64和第四转轮65。第一转轮61沿第一方向(见箭头A所指方向及相反方向)与第二转轮62对齐；绕设传动件30绕设于第一转轮61至第四转轮64上，以满足绕设传动件30做环绕第一至第四转轮64的回转运动的需要。第一滑移体40位于绕设传动件30外并沿第一方向滑设于机构架体10，第二滑移体50滑设于第一滑移体40本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变向滑移机构，包含机构架体及装配于所述机构架体的电机，其特征在于，所述可变向滑移机构还包含绕设传动件、第一滑移体、第二滑移体及在所述机构架体上按照凸四边形的四个顶点依次排布的第一转轮、第二转轮、第三转轮和第四转轮，所述第一转轮沿第一方向与所述第二转轮对齐，所述绕设传动件绕设于所述第一转轮至第四转轮上，所述第一滑移体位于所述绕设传动件外并沿所述第一方向滑设于所述机构架体，所述第二滑移体滑设于所述第一滑移体并与所述绕设传动件装配连接，所述电机被配置为驱使所述第一至第四转轮一起转动和驱使所述绕设传动件回转，由回转的所述绕设传动件带动所述第二滑移体连同第一滑移体一起沿所述第一方向滑移及带动所述第二滑移体相对所述第一滑移体滑移，以实现所述第二滑移体的变向滑移。2.根据权利要求1所述的可变向滑移机构，其特征在于，所述第一滑移体、第二滑移体及第一至第四转轮均位于所述机构架体的第一侧处，所述第二滑移体沿所述第一转轮的轴向分别与所述第一至第四转轮隔开布置。3.根据权利要求2所述的可变向滑移机构，其特征在于，所述电机位于所述机构架体相对的第二侧处，所述电机的输出端与所述第一转轮装配连接；所述机构架体的第二侧处设有调整座及沿所述第一方向伸展的调整操作杆，所述调整座沿所述第一方向滑设于所述机构架体的第二侧上，所述调整操作杆可转动地装配于所述机构架体，所述调整操作杆还伸入所述调整座并与所述调整座螺纹连接，所述机构架体贯穿地开设有避让空间，所述第二至第三转轮穿过所述避让空间并装配于所述调整座上。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔海文，郑德智，
申请(专利权)人：东莞市俊知自动机械有限公司，
类型：发明
国别省市：